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Introduction

gomtrie : mesure de la Terre

La gomtrie a sa source dans la perception et la


reprsentation que se fait notre esprit du monde
extrieur
Cette reprsentation conduit classer les objets daprs
leur forme
Les figures simples ont des qualits qui semblent leur
appartenir en propre.
Le classement des formes procde dune idalisation qui
aboutit aux notions abstraites : de point, de distance, de
paralllisme, de perpendicularit.

perception et reprsentation que se fait


notre esprit du monde extrieur
De la description de figures simples on
passe la description du monde qui
nous entoure et lon sintresse des
objets plus complexes
Cest lapparition de la gomtrie
analytique

Lapproche sensible de cette reprsentation de


lespace sillustre par la notion de carte (La plus
ancienne carte connue remonte 2600 avant J.-C. en Msopotamie).

Lobjectif de la carte est de reprsenter lespace


qui nous entoure de la faon la plus fidle
possible
chaque point de lespace correspond un point et un
seul sur la carte
chaque point de la carte correspond un point et un
seul dans lespace
Les carts entre points sont proportionns ce qui
permet dvaluer les distances

Notre perception de lespace en fait un objet


reprsentable sur une feuille.
Pour obtenir une bonne reprsentation des
proportions on sappuie sur un quadrillage
rgulier de la feuille
Chaque point est repr par ses
coordonnes

On dfinit alors lespace Cartsien reprsent dans le


cas de la carte par R2 et dans le cas plus gnral par Rn
Dans cet espace on va alors sintresser de nouveaux
objets comme les courbes et lon peut alors sappuyer
sur la discipline quest lAnalyse et formaliser les calculs
par lAlgbre.
Lespace Cartsien est un espace de points
Chaque point est repr par une collection ordonne de
nombres (x1, x2, , xn)
n est la dimension de lespace
Il existe une relation biunivoque entre les points et les
coordonnes

Par convention les coordonnes dun point sont


repres par des exposants
(x1, x2, , xn)
Dans cet espace lensemble des axes se
coupent perpendiculairement
Ce sont les coordonnes cartsiennes de
lespace gomtrique

Lapparition du calcul infinitsimal va ouvrir un


nouveau champ daction par lintroduction de la
notion de diffrentiabilit
Le dveloppement des sciences (Physique,
Mcanique, Analyse, Algbre) va ncessiter de
sintresser des objets de plus en plus
complexes.
Les objets vont alors possder des frontires
continues et diffrentiables

Cest la naissance de la gomtrie diffrentielle


Cette gomtrie formalise lensemble des
rsultats dAnalyse et dAlgbre. Elle trouve son
application des les disciplines de Physique et
notamment en Physique des milieux continus
Ce creuset est aussi le berceau de nouvelles
notions comme lalgbre de Lie ou les formes
diffrentielles extrieures

Lensemble des fonctions que nous allons


considrer ne comprendra que des fonctions
continues et diffrentiables.
La notion de diffrentiabilit permet ltude dune
fonction autour dun point donn. Elle est dfinie
en un point ou dans un ouvert trs restreint
autour de ce point.
La notion de continuit dcoule de la
prcdente: toute fonction diffrentiable en un
point est continue en ce point.

Les coordonnes cartsiennes apparaissent


naturellement et lon pourrait penser quelles
permettent de rsoudre tous les problmes que
nous allons rencontrer
Elles apparaissent comme des coordonnes
canoniques.
Dexprience on sait que la solution de certains
problmes passe par lutilisation des symtries
et que ces problmes sont insolubles en se
restreignant aux coordonnes cartsiennes.

Lutilisation des symtries se traduit par un


changement de coordonnes dans lespace
gomtrique (cest le changement de variables
de lAnalyse)
Il nexiste pas de systme de coordonnes
canoniques dans lequel tout problme serait
solvable.
La consquence : il faut pouvoir effectuer
des changements de systme de
coordonnes

Le cas le plus simple : les changements


linaires
Les anciennes coordonnes scrivent
comme une combinaison linaires des
nouvelles. Nous pouvons alors crire :
n

x i = a ij y j
j =1

Les coefficients aij sont des constantes

On doit dcrire lespace rel

Point rel

Point de
lespace Cartsien

Point de lespace
associ aux
nouvelles coordonnes

Il faut alors que le changement de


systme de coordonnes soit inversible.

Rcrivons lquation prcedente sous


forme matricielle en prenant comme indice
de ligne lexposant et comme indice de
colonne lindice.
P0(x) = [aij] P0(y) = [A] P0(y)
Pour que cette relation soit inversible il
suffit que le dterminant de [A] soit non nul

Notation dEinstein

xi =

j =1

a ij y

Lindice j est un indice de sommation. Il peut


tre remplac par une autre lettre sans changer
le rsultat de lopration. Cest un indice muet.
Dans lexpression de la somme il apparat une
fois comme indice et une fois comme
exposant.
Dans ce cas uniquement on omettra dcrire le
signe .

Notation dEinstein

x = a y
i

i
j

j =1

x =a y
i

i
j

Ces deux expressions sont quivalentes. La somme


sur lindice muet de 1 la dimension n de lespace
est sous entendue

Les changements linaires ne sont pas les


plus utiles
Lutilisation des symtries des problmes
nous entranes vers des changements
utilisant des fonctions continues et
diffrentiables de n variables

x1 = y1 cos y 2
x = y sin y
2

Le passage aux coordonnes polaires en


est un exemple

La forme gnrale dun changement de


systme de coordonnes prendra la forme

x = x y , y ,..., y
i

Les n coordonnes x1, x2, ,xn sont des


fonctions continues et diffrentiables des n
nouvelles coordonnes y1, y2, , yn

On doit dcrire lespace rel

Point rel

Point de
lespace Cartsien

Point de lespace
associ aux
nouvelles coordonnes

Il faut alors que le changement de systme de


coordonnes soit inversible au point P
Cette inverse est aussi diffrentiable cest un
diffomorphisme

Nous sommes en dimension finie, nous pouvons


donc utiliser le thorme de la fonction inverse.
En un point P0 cette fonction est inversible si le
dterminant de la matrice Jacobienne calcule
en ce point est non nul.
Tous les points qui ne vrifient pas cette
condition sont appels points singuliers du
changement de systme de coordonnes et
seront exclus par la suite

Les n quations du changement de systme de


coordonnes sont

x = x y , y ,..., y
i

Le dterminant de la matrice jacobienne au


point P0 est donc

Det ( J )P0

x1
y1
x 2
= y1

x1
y 2
x 2
y 2

x1
y n
x 2
y n

x n
y1

x n
y 2

x n
y n

P = P0

Nous passons dune description


densemble de lespace une description
locale de lespace limite aux points non
singuliers du changement de systme de
coordonnes

De lespace cartsien lespace euclidien

Les notions de longueur et dangle

Lespace cartsien est orthonorm par


construction.
Il cartographie lensemble de lespace partir
dune origine du systme de coordonnes

Ce qui nous intresse est de dterminer la


longueur du segment AB.

En utilisant les coordonnes des points on fait


apparatre un triangle rectangle
La distance AB est donne par le thorme de
Pythagore
2
1
1 2
2
2 2
AB = (b a ) + (b a )

Il est facile dtendre cette relation dans le cas


des espaces de dimension n

AB = b a
2

) + (b

1 2

2 2

+ ... + b a
n

n 2

Lespace cartsien que nous avons construit est


un espace de points qui possde une origine
des coordonnes.
En utilisant cette origine nous pouvons associer
tout point A un vecteur dorigine O et
dextrmit A.
Remarquons qu chaque vecteur correspond
un unique point de lespace cartsien
Sur la base de cette relation biunivoque entre
vecteurs et points, on indicera les coordonnes
des vecteurs par des exposants

Lespace vectoriel ainsi cr est lespace des


Rayon-vecteurs
Dans cet espace, la longueur du bipoint AB sera
obtenue partir de la notion de produit scalaire.

) (
2

AB 2 = b1 a1 + b 2 a 2

= OB OA, OB OA

Nous en dduisons la forme du produit scalaire


de deux rayon-vecteurs dans un espace de
dimension n
n

u, v = u v
j

j =1

Nous venons de construire le triangle AOB

En utilisant les proprits des triangles nous


dterminons langle en O

AB 2 = OA2 + OB 2 2OAOB cos( )


Dans lespace des rayon-vecteurs cela se traduit
par la relation

cos( ) =

u, v
u , u v, v

Dans cet espace gomtrique nous traons des


courbes.
Nous utiliserons la reprsentation paramtrique
des courbes.
Nous obtenons les n coordonnes de chaque
point de la courbe comme des fonctions dun
mme paramtre t

x = x (t )
i

En chaque point de la courbe on dfinit un


vecteur tangent : le vecteur vitesse de
coordonnes :
dx i (t )
v =
dt
i

En chaque point de lespace on fait passer


une infinit de courbe.
Lespace local constitu de lensemble des
vecteurs tangents en ce point a la mme
structure que lespace des rayon-vecteurs

Le produit scalaire en ce point aura donc


la mme forme que dans lespace des
rayon-vecteurs.
On en dduit que langle form par deux
courbes leur point dintersection est
langle entre les deux vecteurs tangents.
W

V
U
u

La longueur dun segment de courbe pour une


variation du paramtrage de a b est donne
par la relation suivante :
l=

v, v dt =

dx

i =1 dt
n

dt

Si la courbe ne possde pas de point singulier


sur ce segment, alors on peut choisir un
paramtrage particulier qui rend le vecteur
vitesse unitaire sur le segment.
Cest le paramtrage naturel de la courbe.

Influence du changement de systme de


coordonnes
Les lois de transformation

Un systme de coordonnes euclidiennes


(x1, x2, , xn).
Un changement de systme de coordonnes :
xi = xi(y1, y2, ,yn)
Un courbe paramtre yi = yi(t)
Au point P0 le vecteur tangent de coordonnes
i
(
dy
t)
i
v =
dt

Dans le systme de coordonnes euclidiennes


(x1, x2, , xn).
La mme courbe paramtre
xi = xi(y1(t), y2(t), ,yn(t)) = xi(t)
Au mme point P0 le vecteur tangent de
coordonnes
dxi (t ) dxi ( y1 (t ), y 2 (t ),..., y n (t ))
=
u =
dt
dt
n
x i dy j (t ) n x i j
i
= j v
u = j
dt
j =1 y
j =1 y
i

Cette dernire relation indique comment se


transforment les coordonnes dun vecteur lors
dun changement de systme de coordonnes.
Tout objet qui possde n coordonnes dans un
espace de dimension n et dont les coordonnes
suivent cette loi de transformation sont, par
dfinition, des vecteurs.
i

x
ui = j v j
j =1 y
n

Coordonnes (x1, x2, , xn)

Coordonnes (y1, y2, , yn)

Soit une fonction scalaire f (la temprature, la


densit, la pression par exemple).
Dans le systme de coordonnes euclidiennes
(x1, x2, , xn), les coordonnes du gradient sont,
par dfinition, les drives partielles de f par
rapport aux coordonnes (x1, x2, , xn).
Cet objet possde n coordonnes dans un
espace de dimension n

Dans un autre systme de coordonnes


(y1, y2, , yn), les coordonnes du
gradient sont, par dfinition, les drives
partielles de f par rapport aux
coordonnes (y1, y2, , yn).
Quelle relation lie les cordonnes du
gradient dans les deux systmes de
coordonnes?

Le changement de systme de coordonnes est :


xi = xi(y1, y2, ,yn).
Nous pouvons alors crire :

n
f
f y j
= j i
i
x
j =1 y x

Cest la loi de transformation des coordonnes


du gradient lors dun changement de systme
de coordonnes.
i

x
ui = j v j
j =1 y
n

Comparons avec la loi des vecteurs

Les deux objets ont le mme nombre


de coordonnes mais suivent des lois
de transformation diffrentes.
Le gradient dune fonction scalaire
nest pas un vecteur.
Ses coordonnes seront repres par des
indices

En utilisant la notation dEinstein


loi de transformation des coordonnes dun
vecteur lors dun changement de systme de
coordonnes.
i

x
ui = j v j
y
loi de transformation des coordonnes du
gradient lors dun changement de systme de
coordonnes.
y j
ui = i v j
x

Influence du changement de systme de


coordonnes sur le produit scalaire

Un systme de coordonnes euclidiennes


(x1, x2, , xn).
Un changement de systme de coordonnes :
xi = xi(y1, y2, ,yn)
Un courbe paramtre yi = yi(t)
Au point P0 le vecteur tangent de coordonnes
i
(
dy
t)
i
v =
dt

Dans le systme de coordonnes euclidiennes


(x1, x2, , xn).
La mme courbe paramtre
xi = xi(y1(t), y2(t), ,yn(t)) = xi(t)
Au mme point P0 le vecteur tangent de
coordonnes
dxi (t ) dxi ( y1 (t ), y 2 (t ),..., y n (t ))
=
u =
dt
dt
n
x i dy j (t ) n x i j
i
= j v
u = j
dt
j =1 y
j =1 y
i

La longueur dun segment de courbe pour une variation


du paramtrage de a b est donne par la relation :
l=

v, v dt =

dx i

dt

i =1 dt
n

Pour calculer la longueur, nous devons savoir calculer le


carr de la longueur dun vecteur vitesse.
2

n
dx i
x i dy j x i dy l n x i x i dy j dy l
= j
l
= j l
v, v =
dt y dt i =1 y y dt dt
i =1 dt
i =1 y
n

Cest lcriture du produit scalaire dans le nouveau


systme de coordonnes.

Regardons la somme sur lindice i


x i x i
= g jl

j
l
i =1 y y

Indice libre

Indice libre

n2

On obtient lments
Do lexpression du produit scalaire

v, v = g jl v j v l
Les gjl sont les coordonnes de la forme
quadratique mtrique associe aux systmes de
coordonnes (y1, y2, ,yn)

quivalence entre changement de systme


de coordonnes et changement de base

Prenons un espace vectoriel de dimension n


associ une base de n vecteurs formant une
famille libre et gnratrice :
e1, e2, , en
On effectue un changement de base en utilisant
un endomorphisme A de coordonnes aij.
Les nouveaux vecteurs de base scrivent alors
en fonction des anciens sous la forme :
Ej = aij ei
Remarquez la somme sur lindice i

Un mme vecteur u va se dcomposer sur les deux


bases et nous pouvons crire lgalit :
U= Uj Ej = ui ei
U= Uj Ej = Uj aij ei
Uj aij ei = ui ei
On en dduit la relation entre les coordonnes dun
mme vecteur lors dun changement de base
ui =aij Uj
Cest la loi de transformation des vecteurs
i

x
ui = j U j
y

Considrons deux vecteurs u et v.


Le produit scalaire de ces deux vecteurs est
donn par la relation :
<u, v> = < ui ei, vj ej> = ui vj < ei, ej>
<u, v> = gij ui vj
Les coefficients de la forme quadratique
mtrique correspondent aux produits scalaires
des vecteurs de base entre eux

retenir
Notation dEinstein
Points singuliers associs un changement de
systme de coordonnes
Longueur de segments de courbe et
paramtrage naturel
Coordonnes de la forme quadratique mtrique
Lois de transformation des coordonnes des
divers objets lors dun changement de systme
de coordonnes