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CONSTRUCCIN Y PROGRAMACIN DE ROBOTS

GRUPO: 5203

COLEGIO NACIONAL DE EDUCACIN


PROFESIONAL TCNICA

NOMBRE DE LA CARRERA:
MANTENIMIENTO DE SISTEMAS ELECTRONICOS

NOMBRE DEL MODULO:


CONSTRUCCIN Y PROGRAMACIN DE ROBOTS

NOMBRE DEL ALUMNO:


JESUS ENRIQUE DE LA CRUZ HERNANDEZ

NOMBRE DEL PROFESOR:


RICARDO ANTONIO ORTIZ CEL

GRUPO:
5203

JESS ENRIQUE DE LA CRUZ HERNNDEZ

CONSTRUCCIN Y PROGRAMACIN DE ROBOTS


GRUPO: 5203

OBJETIVO
El objetivo de esta practica es la de aprender a utilizar Mplap para
programar compuertas lgicas, de la misma manera tambin nos
debemos aprender los distintos comandos y ordenes que contiene cada
microcontrolador.

MARCO TERICO
MPLAB IDE V7.20

MPLAB es un editor IDE gratuito, destinado a productos de la marca


Microchip. Este editor es modular, permite seleccionar los distintos
microcontroladores soportados, adems de permitir la grabacin de
estos circuitos integrados directamente al programador. Es fcil de
aprender y fcil de usar.
La caracterstica IDE proporciona a los desarrolladores de software para
aplicaciones la flexibilidad para editar, compilar, emular, simular,
desarrollar y depurar su propio software para las familias de
microcontroladores PIC16/17 de Microchip.
El programa que corre bajo Windows, Mac OS y Linux. Presenta las
clsicas barras de programa, de men, de herramientas de estado, etc.
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Para comenzar un programa desde cero, pasos a seguir son:


Crear un nuevo archivo con extensin .ASM y nombre cualquiera
Crear un Proyecto nuevo eligiendo un nombre y ubicacin
Agregar el archivo .ASM como un SOURCE FILE
Elegir el microcontrolador a utilizar desde SELECT DEVICE del
men CONFIGURE

Una vez realizado esto, se est en condiciones de empezar a escribir el


programa respetando las directivas necesarias y la sintaxis para luego
compilarlo y grabarlo en el PIC.

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COMPUERTA NOT
En lgica digital, un inversor, puerta NOT o compuerta NOT es una
puerta lgica que implementa la negacin lgica. El smbolo y la tabla de
verdad son los siguientes:
La
compuerta
NOT
como
la
compuerta AND y la compuerta OR es
muy importante. Esta compuerta
entrega en su salida el inverso
(opuesto) de la entrada. La salida de
una compuerta NOT tiene el valor
inverso al de su entrada. En el caso
del grfico anterior la salida X = A.
Esto significa que:

Si a la entrada tenemos un 1 lgico a la salida har un 0 lgico


y
Si a la entrada tenemos un 0 lgico a la salida habr un 1
lgico.

PIC16F84A
El PIC16F84 es un microcontrolador a 8 bits de la familia PIC
perteneciente a la Gama Media (segn la clasificacin dada a los
microcontroladores por la misma empresa fabricante) Microchip.

ESTRUCTURA

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Se trata de uno de los microcontroladores ms populares del mercado


actual, ideal para principiantes, debido a su arquitectura de 8 bits, 18
pines, y un conjunto de instrucciones RISC muy amigable para
memorizar y fcil de entender, internamente consta de:

Memoria Flash de programa (1K x 14 bits).


Memoria EEPROM de datos (64 x 8 bits).
Memoria RAM (68 registros x 8 bits).
Un temporizador/contador (time de 8 bits).
Un divisor de frecuencia.
Varios puertos de entrada-salida (13 pines en dos puertos, 5
pines el puerto A y 8 pines el puerto B).

USOS
En los ltimos aos se ha
popularizado el uso de este
microcontrolador debido a su
bajo costo y tamao. Se ha
usado
en
numerosas
aplicaciones, que van desde
los
automviles
a
decodificadores de televisin.
Es muy popular su uso por los
aficionados a la robtica y
electrnica.
Puede ser programado tanto en lenguaje ensamblador como en Basic y
principalmente en C, para el que existen numerosos compiladores.
Cuando se utilizan los compiladores Basic, es posible desarrollar tiles
aplicaciones en tiempo rcord, especialmente dirigidas al campo
domstico y educacional.

PROGRAMA
PROG CODE

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BSF 03,05 ;Accedes a la memoria de STATUS para ir al banco 1 en el cual se


programa los puertos

BSF 06,06 ; Programas como entrada al bit 06 del puerto 06 (PORTB)


BCF 06,07 ; Programas como salida al bit 07 del puerto 06(PURTB)
BCF 03,05 ; Vuelves al banco de memoria 0 para poder escribir el
programa
INICIO BTFSS 06,06 ;Salta a la siguiente instruccin del programa
GOTO FUECERO ; Indica ir a la funcin FUECERO
BCF 06,07 ; Pone en cero el bit 07 del PORTB
GOTO INICIO ;Indica ir a inicio
FUECERO BSF 06,07 ;Pone en 1 el bit 07 del PORTB
GOTO INICIO ;Indica ir a inicio
END

MATERIALES Y EQUIPO

Computadora de escritorio/ Lap Top


Programa Mplab IDE V7.20
Manual de programacin en Mplab
Cuaderno (anotar observaciones as se desea)

DESARROLLO
Comencemos por ejecutar el programa Mplab, una vez hecho esto
necesitamos crear un proyecto nuevo, para ello nos centramos en la
pestaa Project New, nos abrir una ventana en donde pondremos el
nombre al nuevo proyecto y en Browse elegimos el lugar en donde
guardaremos el proyecto, aconsejo guardarlo en el disco loca c ya que si
lo guardes en otro lado puede generarse conflictos al momento de leer
el programa y damos ok para guardar, ya teniendo esto se nos
desplegara una serie de pasos y tambin tendr escrito el nombre del
proyecto que le hemos asignado, en esa pequea lista encontraremos
escrito HEADER FILES le damos clic derecho con el mouse y saldr la
opcin Add Files no abrir una ventana donde buscaremos dentro del
disco local c -archivos de programa Microchip - MPASM Suite ah
buscaremos P16F84A.INC de damos abrir y senos agregara en la
columna de Header Files, en esa misma columna buscaremos Linker

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Scripts y le daremos clic derecho y de nuevo en Add Files se nos abrir


otra ventana donde buscaremos LKR lo abrimos y buscaremos lo
siguiente 16f84a.lkr lo abrimos y se nos agregara en la columna Linker
Scripts, de ah nos ubicamos en el acceso rpido New File y se nos
desplegara una ventana en donde podremos escribir ya el programa,
una vez escrito l programa proseguimos en guardarlo para ello le
daremos clic en File! Y se nos desplegara las opciones de pestaa
donde buscaremos Save As se nos desplegara una ventana donde
indicaremos en guardarlo y de igual forma podremos elegir el nombre
que nosotros queramos lgicamente ese documento de debe guardar
en la carpeta que creamos al principio en el disco local c, una ves echo
esto el programa quedara guardado de ah proseguimos a guardar el
proyecto en s, nos ubicaremos en la pestaa de acceso rpido y
buscamos Save Workspace y quedara guardado en la carpeta que
creamos.
Pero aun no est listo para correr el programa debemos compilar el
programa y para eso debemos irnos en la pestaa de acceso rpido que
dice Build All si el programa no marca errores podemos proseguir pero
si el programa a un no est listo y tiene errores debemos enfocarnos en
el compilador y ah nos indicara cual es el error una vez corregido
podemos configurarlo, no enfocaremos en la pestaa Configure se nos
desplegara una lista de opciones, seleccionamos Select Device nos
aparecer una ventana seleccionamos PIC16F84A y cliqueamos en ok
de ah nos vamos a Debugger selectol MPLAN SIM y nos arrojara
pestaas de acceso rpido para la reproduccin de nuestro programa, en
la misma pestaa Debugger seleccionamos Stimulus controller New
scenario ah nos enfocaremos en la columna Pin/SFR y colocamos RB6,
en la columna Action Toggle, ya echo esto nos vamos a la pestaa
View 8 Watch se nos abrir otra ventana y en la barrita desplegable
seleccionamos PORTB y le cliqueamos en Add SFR en value 0x00
le damos clic derecho y en la pestaa Properties se nos desplegara
una ventana nueva y en ella en la parte Format seleccionamos
Binary le damos en aplicar y aceptar, al momento de hacer esto en la
columna Value sern puro 00000000
Ahora si ya estamos listo para cargar el programa y empezar a crrelo
para ello no s vamos al acceso rpido Run se nos compilara de nuevo y
de ah empezar a ejecutar el programa y con esto damos por concluido
en la creacin de nuestro programa Not, en Stimulus controller podemos
estimular el programa a nuestro gusto.
JESS ENRIQUE DE LA CRUZ HERNNDEZ

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RESULTADO
El resultado obtenido depende del correcto uso de las herramientas del Mplap,
y un programa correcto al simularlo cuando vale 1 va a tocar el BCF 06,07 y de
ah se ira a GOTO INCIO, pero si fue 0 pasa por GOTO FUECERO y saltara a
FUECERO BSF 06,06 y seguir por GOTO INICIO

OBSERVACIONES
Mis observaciones obtenidas es que no puedes correr el programa
creado por nosotros sin antes haberla compilado, al igual que si no
hemos configurado el pic que vamos a ocupar y a ver seleccionado
antes los archivos de cabecera y los archivos LKR, tambin un programa
mal escrito puedes generas errores y conflictos al momento de
compilarlo y emularlo

CONCLUCION
Puede ser complicada la creacin de un programa, si no se tiene un
conocimiento previo, para el desarrollo de x programa, en este caso
nosotros trabajamos con el PIC16F8a para ello necesitamos tener
conocimiento de sus comandos y ordenes que se le puede dar, tambin
tomemos en cuenta su arquitectura para poder poner los comandos en
el correcto bit de cada puerto, en este caso como la prctica nos los
requiri hay que saber el funcionamiento de la comporta lgica NOT.

JESS ENRIQUE DE LA CRUZ HERNNDEZ