Anlisis Cinemtico

Anlisis Dinmico

Problema de la posicin inicial

Posicin de equilibrio esttico

Problema de posiciones sucesivas ( o

Problema dinmico inverso

desplazamientos finitos)
Problema de velocidades y aceleraciones
Simulacin cinemtica
Sntesis cinemtica

Problema dinmico directo

Golpes e impactos

Anlisis Cinemtico:
Problema de la posicin inicial:
Conocida la posicin del elemento o elementos de entrada, se determina la posicin de todos los
elementos restantes.

Conocidos xA, yA, xB, yB, L2, L3, y L4, y q2 determinar la posicin que se puede
esperar para los puntos 1,2 y los ngulos q3 y q4 . La solucin pasa por establecer
un sistema de ecuaciones algebraicas no lineales.

LEY DE GRASHOFF:
Para que exista un movimiento de rotacin continua entre dos elementos es
necesario que la suma de las longitudes del eslabn ms corto y del eslabn ms
largo, no supere la suma de las longitudes de los otros dos

En las figuras se producir el

efecto de balancn de
manivela si 2+3 < 4+1

Anlisis Cinemtico:
Para el ejemplo anterior, considerando que el origen del sistema se encuentra justo en el
punto A ( xA = 0; yA = 0); que q2 = 60; L2= 40 cm; L3=60 cm y L4= 75 cm, xB = 65 cm ; yB = 0,
determinar la posicin de los puntos 1, 2 y los ngulos q3 y q4.

Escribiendo las llamadas ecuaciones de cierre del mecanismo (la suma de las
componentes x e y de los eslabones debe ser cero):

i.

4 cos(180 4 ) 3 cos 3 2 cos 2 = 0

ii. 2 sin 2 + 3 sin 3 4 sin(180 4 ) = 0

La solucin a este sistema de ecuaciones se puede obtener una aproximacin
lineal a las funciones en bsqueda de soluciones sucesivamente mejoradas.

Estimar valores iniciales

para q3 y q4

Calcular 3 y 4 desde el
sistema:

Calcular las ecuaciones i) e

ii)

3 +

4 =

( ))
Las
ecuaciones i)
e ii) son
iguales a
cero?

NO
Calcular:

= 3 sin 3

= 4 sin 180 4

= 3 cos 3

= 4 cos 180 4

SI

Parar e imprimir
como solucin los
valores iniciales

3 +

4 =

( ))

3 y
4 son
iguales a
cero

NO
Hacer q3 = q3 + 3 y
q4 = q4 + 4

SI

Parar e imprimir la
solucin no
converge

Posicin de equilibrio esttico:

Consiste en encontrar la posicin del sistema en la cual todas las fuerzas, de gravedad,
externas, elsticas y reacciones, se encuentran en equilibrio.
No es puramente un problema dinmico pero al intervenir las caractersticas dinmicas
del sistema se le considera as.
Problema dinmico inverso:

Consiste en encontrar las fuerzas o momentos necesarios en motores o actuadores del

mecanismo, para producir un determinado movimiento.
Primero se resuelve el problema cinemtico con la completa determinacin de posicin,
velocidad y aceleracin. Posteriormente se obtienen las fuerzas necesarias para obtener
ese movimiento.

Par?
Velocidad

Problema dinmico directo:

Conocidas las fuerzas y momentos aplicados por los motores y actuadores consiste
en obtener el movimiento del sistema multicuerpo. Es lo que habitualmente se
conoce como simulacin dinmica

Par
Velocidad?