INGENIERIA ELECTRONICA

FIEE

DISEO DE
CONTROLADOR
ING. Borjas Castaeda julio cesar

-collazos Snchez Brayan pedro

1313210082

-jaimes Plasencia Felipe pedro

1313210019

- Lliuyacc Len Edward

1313220623

-Vaca Tllez, Alex Fabio Kevin

1313210171

- Palomino Flores, Pedro Miguel

1313220463

DISEO DE CONTROLADOR | FIEE

A.RESUMEN:
El presente trabajo, trata del control de una planta de segundo orden
mediante un controlador en adelanto aplicando el mtodo del lugar
geomtrico de las races, de tal manera de mejorar su performance. El
diseo del controlador (compensador) en adelanto se determinara por
ubicacin del polo, el cero y la ganancia que constituyen los parmetros del
controlador. Para verificar la performance se utilizara Matlab.
B.DESCRIPCION DE LA PROBEMATICA:
Al analizar sistemas que implican el flujo de lquidos, resuelta necesario
dividir los regmenes de flujo laminar y turbulento, de acuerdo con la
magnitud del nmero de Reynolds. Si el nmero de Reynolds es mayor que
entre 3000 y 4000, el flujo es turbulento. El flujo es laminar si el nmero de
Reynolds es menor que unos 2000. En el caso laminar, tiene lugar un flujo
estable en las corrientes sin turbulencia. los sistemas que contienen un flujo
laminar se pueden representar mediante ecuaciones diferenciales lineales
.los sistemas que contienen un flujo turbulento se representan a menudo
mediante ecuaciones diferenciales no lineales.
El problema consiste en observar la respuesta en el tiempo de la planta a
escaln unitario. La planta es un sistema de dos tanques que interactan
entre s. Luego se agrega en cascada un controlador, diseado de tal
manera que mejore la performance del sistema.

C.DESCRIPCION DEL MODELO MATEMATICO:

La planta consiste en un sistema de nivel de lquidos de dos tanques con
interaccin.

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Ecuaciones que rigen la planta de control de lquido:

reistencia=

cambio de altura
cambio de caudal

capacitancia=

cambio del liquido almacenado

cambio de altura

analizando cada tanque y hallandola resistencia y capacitancia correspondiente :

R 1=

C1

h1h2

q1

dh1
=qq1
dt

R 2=

h2

q2

de se obtiene :

h1=R 1 q 1+ h2 ; reemplazando h 1=R1 q1 + R2 q2

dh2
C2
=q1asiganmos
q2 valores :
dt
reemplazando h en :
1

donde :
C1 R1

C1 =4.29

d q1
dq
+C1 R2 2 +q1 =q
dt
dt

R1=7.239 despejando de el valor de q1 y reemplazandolo en :

C2 =5
R2=8

d C2
C 1 R1

dh2
+q2
dq
dh
dt
+C 1 R 2 2 +C 2 2 +q 2=q
dt
dt
dt

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de la ecuacion diferencial aplicando laplace y C . I =0 obtenemos :

( S2 C1 R1 R 2 C 2+ S ( R 1 C 1+C 1 R 2+ R2 C 2) +1 ) q2 ( s )=q ( s )

C((
R

q2 ( s )
1
= 2
q ( s ) S C1 R1 R2 C 2+ S ( R1 C1 +C 1 R2 + R2 C2 ) +1
diseo del controlador en adelanto por el metodo del LGR :

GC (S )

GP ( S)

el modulo de la F .T a lazoabierto es igual alaunidad |GH|=1

el angulo de la F . T a lazo abierto es multiplo de 180 |GH = 180(2 n+1)

el controlador deseado tiene la forma de :
G C ( S )=

Diagrama de bloques del

sistema:

K ( s+ Z )
( s+ P )

para el cual se desea tener un polo dominante en3 4 j ,en lazo cerrado

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solucion :
hallamos la funcion de transferencia a lazo abierto para ello :

G C ( S )=

K ( s+ Z )
1
GP (S)= 2
( s+ P )
S C1 R1 R 2 C 2+ S ( R1 C1 +C 1 R2 + R2 C2 ) +1

reemplazando los valores establecidos en G P ( S ) :

GP ( S )=

1
1242.212 S +105.375 S+1
2

como H ( s ) =1
G ( S ) H ( S )=

K ( s+ Z )
1
2
( s + P ) 1242.212 S +105.375 S +1

zeros Z
polos:

P ;0.01Y 0.07 , estos ultimos 0

ubicamos
el polo
por
la condicion
dedominate
angulos : y la posicion de los polos y zeros y usamos elmetodo de labisectriz :
polo dominante 3 4 j
( + 1+ 2 )=180

como se observa1 , 2=127

=106 =106+
por consiguiente :

2 =106 =53

el controlador toma los valores de :

4j

pero +=63.5 ( bisectriz )

K ( s+1.005 )
( s +18.621 )

=10.5 ; =116.5

para hallar el valor de k usaremos

se observa :

4
tan ( ) =
=0.185 p=18.621
p3
tan ( )=

4
=2.005 z=1.005
z3

1 , 2

el teorema de modulo :

|
|
|

K ( s+1.005 )
|GH|=1

|
|

1
=1
( s+18.621 ) 1242.212 S + 105.375 S+1
2

K ( s+1.005 )
1
GH =hallamos K para s=3+ 42 j
=1
( s+18.621 ) 1242.212 S + 105.375 S+1
el controlador tiene la forma :
K (2.005+ 4 j )
1
=1
j
( 15.621+4 j 110791.022
) 9010.60929391.588
( s+1.005 )
G C ( S )=
( s +18.621 )
6
|K||9.0260 10 |=1

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para verificar el funcionamiento del controlador usaremos la F . T para hayar su posterior respuesta

ante una entradaescalon unitario

primerohallaremos la F . T a lazo cerrado :

F.T=

G (S )
1+G ( S ) H ( S )

110791.022 ( s+1.005 )
1
2
( s +18.621 )
1242.212 S +105.375 S +1
F.T=
110791.022 ( s+ 1.005 )
1
1+
2
( s+18.621 )
1242.212 S +105.375 S+1

F.T=

110791.022 S +116884.528
2
1242.212 S + 23236.604 S +112754.2098 S +116903.149
3

F . T ( con controlador)

110791.022 S+116884.528
2
1242.212 S +23236.604 S +112754.2098 S+116903.149

controlador
1
sin
2
1242.212 S +105.375 S +2
F.T

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Respuesta de la F.T sin controlador ante una entrada escaln

unitario:

Respuesta de la F.T con controlador antes una entrada

escaln unitario:

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CONCLUSIONES:
como se puede observar cuando obtenemos la funcin de
transferencia sin un controlador la respuesta de dicho sistema no se
es muy favorable debido a que el tiempo de levantamiento como el
de establecimiento no es tan ptimo. Sin embargo al usar un
controlador hacemos un adelanto de fase y por consiguiente
aceleramos el tiempo de levantamiento como el de establecimiento
como consecuencia obtenemos un error mucho ms pequeo as
como tambin un sistema ms estable.