EA616 - An

alise Linear de Sistemas - FEEC - 2s13 - Prof.: Pedro

PR3 (14.11.2013)

Nome: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

RA: . . . . . . . . . . . . . . . . .

Obs.: Resolva as quest

oes e justifique as respostas nas folhas de papel almaco, copiando o resultado
no espaco apropriado das folhas de quest
oes.
ao: Determine a solucao forcada do sistema linear invariante no
1a Quest
tempo descrito pela funcao de transferencia
H(s) =

240
+ 16

s2

para a entrada x(t) = exp(j2t) + cos(2t)

1
2
3
4
5
6

2a Quest
ao: Determine os valores de c1 e c2 para os quais o sistema abaixo
deixa de ser observ
avel




2 1
v =
v , y = c1 c2 v
9 10

7
8
9
10

3a Quest
ao: Assinale F (falso) ou V (verdadeiro) para as afirmacoes abaixo sobre o sistema linear
invariante no tempo dado por

0 1 0
1
v = 0 0 1 v + x
0 0 0



y= 1 v

O
O
O
O

sistema
sistema
sistema
sistema

e controlavel para 6= 0
e controlavel para 6= 0
nao e controlavel nem observ
avel para = 0 e qualquer
e observ
avel para 6= 0

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X(s)

4a Quest
ao: Determine a sensibilidade do ganho DC (s = 0) do sistema em malha fechada
em funcao do par
ametro a, para a = 10
H(s) =

s2

Y (s)
+

s+2
+ 8s + 2a

H(s)

5a Quest
ao: Considere o sistema (A, b, c, d) abaixo
1
0

0
A=
0

0
0

6
1
0
0
0
0

2
0
2
0
0
0

3
0
0
0
0
0

1
0
0
0
3
0

9
0

0
,
0

0
4



c = 9 13 2 7 8 4 ,

1
0

0

b=
0

0
0
 
d= 0

a) Determine os modos (autovalores) controlaveis e os nao controlaveis

b) Determine a funcao de transferencia

6a Quest
ao: Determine o intervalo para k tal
que o sistema em malha fechada mostrado na
figura seja BIBO estavel
H(s) =

s2 + s + 58
s3 + 7s2 + 12s + 10

X(s)

Y (s)
+

H(s)

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7a Quest
ao: Usando como funcao de Lyapunov (v) = v 2 , determine um conjunto no espaco
de estados no qual a funcao (v) garante a estabilidade assintotica do ponto de equilbrio v = 0 do
sistema nao linear dado por
v = v 3 5v

8a Quest
ao: Conclua (com justificativa) sobre a estabilidade assintotica do sistema linear invariante
no tempo v = Av, sabendo que a equacao de Lyapunov
A P + P A = I
produziu como solucao u
nica a matriz

3 1
1
P = 1 2 2
1 2 3

X(s)

9a Quest
ao: Considere o sistema realimentado
mostrado na figura com
H(s) =

Y (s)

H(s)

(s 1)(s 3)
s2 4s + 3
=
s4 + 3s3 2s2 12s 8
(s + 2)2 (s + 1)(s 2)

Esboce (nas folhas de papel almaco) o lugar das razes para o sistema realimentado (eixo real e
assntotas), determinando o ponto de encontro das assntotas
Lugar das razes
10
8
6
4

Imag

ao: No lugar de razes mostrado na

10a Quest
figura, com polos em 2 e 2 4j, considerando
que os cruzamentos com o eixo imaginario ocorrem em 0 e (aproximadamente) em 4j, determine o intervalo para o ganho k que garante a
estabilidade do sistema em malha fechada.

2
0
2
4
6
8
10
6

Real

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Lyapunov: Considere o sistema v = f (v). O ponto de equilbrio v = 0 e assintoticamente est

avel se existir um
domnio contendo a origem e uma funcao escalar (v) diferenciavel tal que
d

(0) = 0 , (v) > 0 v {0} e (v)

= (v) < 0 v {0}
dt
Lyapunov (SLIT): A solucao da equacao de Lyapunov A P + P A = Q, Q = Q > 0, e u
nica, simetrica e
definida positiva sse todos os autovalores da matriz A tiverem parte real negativa.




Controlavel se e somente se rank Ctrb(A, b) = n. Observavel se e somente se rank Obsv(A, c) = n.

A Rnn , Obsv(A, c) =

c
cA
..
.

cAn1

, Ctrb(A, b) = b

Ab

An1 b

Decomposicao can
onica: v = P v
Se rank de Ctrb(A, b) = r < n, P 1 e formada por colunas de 1 a r LI de Ctrb(A, b) mais vetores LI
  
v c
Ac
vc = 0

A12
Ac

   
b

vc
+ c x , y = cc
0
vc

 
 vc

cc
+ dx
vc

Se rank de Obsv(A, c) = r < n, P e formada por linhas de 1 a r LI de Obsv(A, c) mais vetores LI

  
   
 
bo

 vo
v o
Ao
0
vo

=
+ x , y = co 0
+ dx
v o
A21 Ao vo
vo
bo
x f
f x
Lugar das Razes: 1 + kH(s) = 0, H(s) = N (s)/D(s) D(s) + kN (s) = 0

Sensibilidade de f (x, y) em relacao a x:

D(s) =

m
X

r sr , m = 1 , N (s) =

r s r

r=0

r=0

1) Simetria em relacao ao eixo real.

2) Os polos e os zeros (finitos) de malha aberta fazem parte do lugar das razes para, respectivamente, k = 0 e
k +.
m

X
X
r (s) =
r (s)
3) Condicao de fase:
r=1

r=1

sendo r (s) = (s r ) o a
ngulo do vetor do polo r ate o ponto s do lugar das razes e r (s) = (s r ) o
angulo do vetor do zero r ate o ponto s do lugar das razes.

Y
 Y

4) Condicao de modulo:
k=
|s r | /
|s r |
r=1

r=1

5) Eixo real: O lugar das razes no eixo real est

a sempre `a esquerda de um n
umero mpar de polos e zeros reais.
m


X
X


r (s)
r (s)
=+
6) Angulo
de partida dos polos:
i (s)
si

7) Angulo
de chegada aos zeros:



i (s)

r=1

si

m
X
r=1

r=1,r6=i

r (s)

r (s)

r=1,r6=i

8) O n
umero de assntotas e igual ao n
umero de zeros no infinito, isto e, = m

9) Angulos
das assntotas:

(1 + 2r)
m

> 0 , r Z

1
10) Encontro das assntotas ( 2): no eixo real no ponto

m
X
r=1

Re(r )

X
r=1

Re(r )

11) Cruzamento com o eixo real: Os pontos do lugar das razes de chegada ou partida do eixo real, quando

existem, satisfazem a equacao N (s)D(s)

= D(s)N (s)
12) Cruzamento com o eixo imagin
ario: ocorrem em s = j, com 0, solucao de D(s) + kN (s) = 0