Prctica #1

Instituto Tecnolgico de Celaya

Departamento de Ing. Mecatrnica
Robtica
Castro Espinosa Sergio Daniel
Hernndez Pea Jos Juan
Hernndez Uribe Jos Rubn
Pacheco Ros Luis Eduardo

Resumen: Se llev a cabo un manual de consideraciones previas, condiciones de seguridad y

modos de manejo de los robots FANUC que hay en el laboratorio, esto con la finalidad de
comprender cmo opera y finalmente aprender a operarlo correctamente para poder llevar a
cabo futuras prcticas.
Palabras Clave: Singularidad, modos, paros de emergencia, teach pendant
Introduccin
Un brazo robtico es un tipo de brazo que
combina
elementos
mecnicos,
normalmente programable, con funciones
parecidas a las de un ser humano.
La marca de robots FANUC abarca una
amplia gama de aplicaciones e industrias.
Son fciles de utilizar y proporcionan una
completa flexibilidad gracias a las distintas
opciones especficas de las aplicaciones, su
facilidad de integracin, etc.
Objetivos
Comprender las medidas de seguridad y los
modos de trabajo que un brazo robtico
FANUC requiere para su uso adecuado.
Desarrollo
Para la correcta operacin del robot, se debe
seguir una cierta secuencia de pasos a
ejecutar segn sea el proceso que se lleve a
cabo.

evitar la desconexin repentina de

la alimentacin del robot.
3. Se energiza la mquina en el panel
que se encuentra debajo del robot.
4. Se activan los paros de emergencia
en el teach pendant y el panel
inferior.
Para utilizar el teach pendant:
1. Se desactiva el paro de emergencia
2. Se gira la perilla superior izquierda
a la posicin de ON
3. Se presionan los botones traseros
del teach pendant (conocidos como
deadman)
4. En caso de que se presente alguna
leyenda de error en la pantalla del
teach pendant, eliminarlo con la
tecla de reset
Para controlar la velocidad:

Para la secuencia de arranque:

1. Revisar que los paros de
emergencia tanto en la mquina
como en el teach pendant se
encuentren apagados.
2. Se conecta la clavija y se da vuelta
en
sentido
horario
como
mecanismo de seguridad que

La tecla +, har que la velocidad

aumente en intervalo de 5%
La tecla har que la velocidad
disminuya en intervalos de 5%
En el rango del 1% al 5% los
cambios de velocidad sern
unitarios
En un rango del 5% al 100%, los
cambios de velocidad sern de 5
unidades

Para realizar movimientos ms

lentos se utiliza el modo de
velocidad FINE o VFINE

1. Presionar
el
botn
SELECT hasta encontrar el
programa
llamado
ZZEERROO
2. Presionar SHIFT + FWD
para ejecutar el programa y
regresar el robot a su
posicin inicial

Para cambiar el modo de movimiento:

1. Presionar la tecla COORD para
navegar entre los diferentes modos
de operacin del robot:
a. Modo
User:
maneja
coordenadas
relativas
mviles
b. Modo Joint: mueve cada
una de las articulaciones
del robot, por separado
c. Modo JGFRM: Maneja un
sistema de coordenadas
relativas fijas
d. Modo World: permite el
movimiento de todos los
ejes de forma que se
mantenga la linealidad en
la herramienta
e. Modo Tool: maneja un eje
de coordenadas cartesianas
asociadas al efector final
del robot
Para manipular el robot en cada uno de los
modos de operacin:

Modo Joint
1. Presionar uno de los
botones deadman del teach
pendant
2. Presionar la tecla reset para
eliminar errores
3. Presionar el botn COORD
hasta llegar al modo JOINT
4. Presionar la tecla SHIF + el
botn
de
movimiento
dependiendo
de
la
articulacin que se quiera
mover (J1 = joint 1, J2 =
joint 2, J3 = joint 3, , J6
= joint 6)
5. Ajustar la velocidad de
movimiento
segn
se
requiera, usando las teclas
+y

Modo Home

Modo World
1. Si se parte de la posicin
inicial, ir al modo JOINT y
mover el J5 para romper el
caso de singularidad
2. Una vez eliminada la
singularidad, regresar al
modo world
3. Presionar SHIFT + algunas
de
las
teclas
de
desplazamiento
NOTA: este modo funciona
bajo
un
marco
de
coordenadas que toma
como referencia el centro
de la herramienta

Modo Tool
1. Verificar que no haya error;
en caso de haberlo,
eliminarlo con la tecla reset
2. En caso de presentarse un
caso
de
singularidad,
romperla usando el modo
JOINT
3. Presionar la tecla SHIFT +
alguno de los botones de
desplazamiento
NOTA: este modo posee un
eje
de
coordenadas
cartesianas asociadas a la
herramienta

Para apagar el teach pendant y el robot:

1. Regresar el robot a la posicin
inicial usando el modo HOME
(ZZEERROO)
2. Activar el botn de paro de
emergencia del teach pendant

3. Girar la perilla del teach pendant a

la posicin OFF
4. Colgarlo en el espacio designado
5. Activar el paro de emergencia del
robot
6. Pasar el botn de encendido a OFF
del robot
7. Girar la clavija en sentido
antihorario y desconectar de la
toma de alimentacin
Consideraciones adicionales:

En ninguno de los modos se debe

forzar el robot a una posicin que
no se pueda lograr

El presionar ambos deadman

(botones traseros del teach pendant)
as como el no presionar al menos
uno, har que el robot entre en paro
de emergencia
El espacio de trabajo del robot debe
estar perfectamente despejado
El robot debe estar bien cableado a
las clemas de conexin que hay en
la mesa de trabajo del mismo robot