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Sommario
Prima forma fondamentale. Area di una superficie. Differenziale di unapplicazione.
Derivata di un campo di vettori lungo una curva. Seconda forma fondamentale. Curvature
normali. Curvatura gaussiana, curvatura media. Superfici rigate.
1
1.1
con a, b R opportuni. Si vede facilmente che, se (t) = (at, bt), e se (t) = f ((t)), allora
X = 0 (0).
Pi`
u in generale si ha che, se la curva (t) `e contenuta in , allora 0 (t) T(t) .
1.2
Sia V n uno spazio vettoriale di dimensione n. Una forma bilineare definita su V `e unapplicazione
: V V R che `e lineare se ristretta a ciascuno dei suoi due argomenti. Quindi le seguenti
propriet`a devono essere verificate, per ogni scelta di v, v1 , v2 , w, w1 , w2 V e a1 , a2 R:
(
(a1 v1 + a2 v2 , w) = a1 (v1 , w) + a2 (v2 , w)
(v, a1 w1 + a2 w2 ) = a1 (v, w1 ) + a2 (v, w2 )
Tale si dice simmetrica se, per ogni v, w V :
(v, w) = (w, v),
e, infine, si dice definita positiva se, per ogni v V :
(v, v) 0, e inoltre (v, v) = 0 se e solo se v = 0.
Una forma bilineare simmetrica e definita positiva si dice anche prodotto scalare definito su
V.
Esempio. Il prodotto scalare detto canonico di Rn .
Esempio. Sia V un sottospazio di Rn . Il prodotto scalare canonico h, i induce un prodotto
scalare su V , in questo modo:
(v, w) = hv, wi,
per ogni v, w V . Diremo anche che `e la restrizione del prodotto scalare canonico a V .
Sia ora una forma bilineare su V , e fissiamo una base B = (v1 , . . . , vn ) di V n . Si ponga:
ij = (vi , vj ).
Allora la matrice B = (ij ) cosi ottenuta si dice matrice della forma bilineare nella base B.
Se X (risp. Y ) sono le coordinate del vettore v (risp. w) rispetto alla base B, allora si verifica
facilmente che
(v, w) = X t BY.
1.3
Sappiamo che i vettori fu , fv formano una base di Tp . In tale base, la matrice della prima
forma fondamentale , denotata con gp , `e data da
E F
gp =
F G
dove
E = hfu , fu i, F = hfu , fv i, G = hfv , fv i.
Notiamo che g dipende dal punto p, quindi dalle coordinate (u, v). Spesso ometteremo di scrivere
la dipendenza di g da p, e scriveremo semplicemente g; diremo anche che g `e la prima forma
fondamentale nelle coordinate (u, v).
Esempio.
(v) cos u
f (u, v) = (v) sin u ,
(v)
e = [0, 2] [a, b].
Il piano tangente a nel punto p = f (u, v) `e generato dai vettori fu , fv , dove:
(v) sin u
(v) cos u
fu = (v) cos u , fv = 0 (v) sin u .
0
0 (v)
Dunque
E = hfu , fu i = (v)2 , F = hfu , fv i = 0, hfv , fv i = 0 (v)2 + 0 (v)2 .
In altre parole, la prima forma fondamentale ha matrice
(v)2
0
g(u, v) =
.
0
0 (v)2 + 0 (v)2
Notiamo che g `e diagonale: ci`
o `e dovuto al fatto che le linee coordinate u = c e v = c sono
ortogonali tra loro, in ogni punto.
1.4
Sia f : una parametrizzazione regolare di una superficie ; dunque f () = . Assumeremo f iniettiva, cosicche f `e unapplicazione biunivoca. Sia g la matrice della prima forma
fondamentale nelle coordinate (u, v) di . Allora definiamo area di lintegrale doppio:
Z p
Area() =
det g dudv.
Piu in generale, data una funzione continua h : R (cio`e tale che h f : R sia
continua), definiamo integrale di h su la quantit`a:
Z
Z
p
.
h d =
h(f (u, v)) det g(u, v) dudv
Dunque det g non dipende da u; prendendo = [0, 2) [a, b] otteniamo, con facili calcoli:
Z b
p
Area() = 2
(v) 0 (v)2 + 0 (v)2 dv,
a
Differenziale di unapplicazione
d
|t=0 f ((t)).
dt
(1)
Il risultato `e indipendente dalla curva con le date propriet`a. Possiamo ovviamente prendere
(t) = x + tX, la retta passante per x avente direzione X, ma per generalizzare la nozione di
differenziale alle superfici dobbiamo considerare questa situazione piu generale.
Vediamo ora come calcolare il differenziale di unapplicazione; dora in poi ometteremo di esplicitare la dipendenza di df da x, convenendo sul fatto che tutte le derivate parziali sono calcolate
in x. La base canonica di Rk si denota con (e1 , . . . , ek ): dunque
df (ej ) =
f
xj
e se X = X1 e1 + + Xk ek allora
df (X) =
X
j
Xj
f
= hf , Xi.
xj
X1
dfx (X) = Jacfx ...
Xk
dove Jacfx `e la matrice jacobiana di f in x, formata
nente calcolate in x:
f1 f1
x1 x2
f
2 f2
Jacfx = x1 x2
...
...
fn fn
x1 x2
...
xk
... ...
fn
...
xk
x1 + x22
f (x1 , x2 ) = x1 x2
x1 + x2
Se x = (x1 , x2 ) allora
2x1 2x2
Jacfx = x2 x1 .
1
1
5
(2)
4 2
4X1 + 2X2
X1
X1
= 2 1
= 2X1 + X2 .
dfx
X2
X2
1 1
X1 + X2
Vogliamo ora determinare un insieme aperto di R2 sul quale Jacfx ha rango massimo per ogni
p : nella terminologia ormai nota, f definisce una una superficie regolare parametrizzata.
Notiamo che:
2.1
Jacf(u,v) ha rango 2;
f
f
i vettori fu =
, fv =
, calcolati in (u, v), sono linearmente indipendenti;
u
v
df(u,v) : R2 Tp `e un isomorfismo di spazi vettoriali.
2.2
df (e2 ) = fv .
Sia : Rn una funzione vettoriale definita sulla superficie ; diremo che `e differenziabile
se f : Rn `e differenziabile. Geometricamente, si interpreta come campo di vettori su
. Un esempio `e il versore normale:
N : R3 .
Possiamo definire il differenziale di nel modo naturale: in ogni punto p otteniamo unapplicazione lineare:
dp : Tp R3 ,
definita come:
d
|t=0 ((t))
dt
dove (t) `e una curva in tale che (0) = p, 0 (0) = X. In sostanza si tratta di derivare un
campo di vettori lungo una curva contenuta in . Vediamo come calcolare. Per la regola di
derivazione delle funzioni composte:
( f )
d(fu ) = d(df (e1 )) = d( f )(e1 ) =
.
u
( f )
. Quindi se X = X1 fu + X2 fv la linearit`a in X del differenziale
Analogamente d(fv ) =
v
implica che
( f )
( f )
d(X) = X1
+ X2
.
u
v
dp (X) =
2.3
(3)
3
3.1
Una sezione normale di nel punto p `e la curva che si ottiene come intersezione di con un
piano per p contenente N . Fissato un vettore X Tp di norma unitaria, resta definita ununica
sezione normale: quella che si ottiene come intersezione di con il piano per p contenente N
e X. Denoteremo tale sezione normale con X . Poniamo X (0) = p e parametrizziamo con
0 (0). Notiamo che il versore normale a
lascissa curvilinea; dunque in particolare si ha X = X
00
`e anche ortogonale alla curva nel punto p. Ora (s) `e sempre ortogonale ad 0 (s); dunque
00 (0) `
00 (0)|.
X
e parallelo a N . Ricordiamo che la curvatura di una curva dello spazio `e data da |X
Dunque la quantit`
a:
.
00
hX
(0), N i = kX (p)
`e la curvatura (con segno) della sezione normale individuata da X.
Definiremo kX (p) curvatura normale di in p, nella direzione X. Quindi kX (p) misura la
curvatura, con segno, della sezione normale individuata dal versore tangente X.
7
3.2
Se X Tp poniamo
W (X) = X N,
(4)
2
X
wki fk .
k=1
2
X
wki hfk , fj i =
k=1
2
X
wki gkj =
k=1
2
X
k=1
ovvero
w = g 1 l.
d
N ((s))i.
ds
Supponiamo che
0 (0) = X
(0) = p,
e k1 (risp. k2 ) `e il valore minimo (risp. il valore massimo) che assume la forma quadratica
X hW (X), Xi ristretta ai vettori di norma unitaria.
Dimostrazione. La parte a) `e un risultato ben noto di algebra lineare. Dimostriamo b). Sia
B = (v1 , v2 ) una base ortonormale di autovettori. Un vettore unitario X si esprime:
X = a1 v1 + a2 v2
Ora X forma con v1 un angolo se e solo se hX, v1 i = cos . Dunque il vettore X si esprime:
X = cos v1 + sin v2 .
Ne segue che W (X ) = k1 cos v1 + k2 sin v2 e in conclusione
hW (X ), X i = k1 cos2 + k2 sin2 .
` chiaro che il valore minimo (risp. il valore massimo) di hW (X ), X i `e k1 (risp. k2 ).
E
Teorema 4. Sia kX la curvatura (con segno) della sezione normale corrispondente al versore
X Tp . Se X forma un angolo con la direzione principale associata alla curvatura principale
k1 , allora:
kX = k1 cos2 + k2 sin2 .
Notiamo allora che, se il punto `e ombelicale: k1 = k2 , allora kX `e costante; se k1 < k2 allora k1
(risp. k2 ) `e il valore minimo (risp. il valore massimo) della curvatura normale di in p.
4.1
Sia una superficie dello spazio, sia p e siano k1 (p), k2 (p) le curvature principali di in p.
La curvatura gaussiana K(p) di una superficie nel punto p `e il prodotto delle curvature
principali:
K(p) = k1 (p)k2 (p).
Teorema 5. Siano
g=
k1 (p) + k2 (p)
.
2
g11 g12
,
g12 g22
l=
l11 l12
l12 l22
2
l11 l22 l12
2 .
g11 g22 g12
.
2
2
g11 g22 g12
11
4.2
Esempio
(v) cos u
f (u, v) = (v) sin u
(v)
dove (u, v) [a, b] [0, 2] e
dove si
assume > 0 su [a, b]. Ricordiamo che `e ottenuta per
(v)
rotazione della curva (v) = 0 (dove v [a, b]) intorno allasse z. Abbiamo:
(v)
(v) sin u
(v) cos u
fu = (v) cos u , fv = 0 (v) sin u .
0
0 (v)
La prima forma fondamentale ha matrice
(v)2
0
.
g(u, v) =
0
0 (v)2 + 0 (v)2
Poniamo:
= (u, v) =
p
0 (v)2 + 0 (v)2 .
0
g=
.
0 2
Un calcolo mostra che
0
cos u
fu fv
1
N = N (u, v) =
= 0 sin u .
|fu fv |
0
Determiniamo la seconda forma fondamentale. Abbiamo:
00
cos u
cos u
sin u
fuu = sin u , fvv = 00 sin u , fuv = 0 cos u .
0
0
00
quindi
l11 = hfuu , N i =
0
,
l22 = hfvv , N i =
00 0 0 00
,
12
l12 = hfuv , N i = 0
w = g 1 l =
.
00
0
0
00
0
3
Poiche w `e diagonale, otteniamo immediatamente che le curvature principali sono
k1 =
0
,
k2 =
00 0 0 00
,
3
quindi
K = k1 k2 .
Esempio Per il toro di raggi a > b si ha:
(v) = a + b cos v, (v) = b sin v.
Un calcolo mostra che
k1 =
1
cos v
, k2 = .
a + b cos v
b
Dunque
K=
cos v
a + 2b cos v
, 2H =
.
b(a + b cos v)
b(a + b cos v)
Superfici rigate
Una superficie rigata `e una superficie tale che, per ogni suo punto p, passa una retta r
interamente contenuta in . Coni e cilindri sono esempi di superfici rigate.
Sia : [a, b] R3 una curva dello spazio (detta direttrice: non `e richiesto che sia regolare) e
sia : [a, b] R3 una funzione mai nulla, che va interpretata come campo di vettori lungo .
Allora la superficie parametrizzata f : [a, b] R R3 con f cosi definita :
f (u, v) = (u) + v(u).
(5)
`e detta superficie rigata. Notiamo che le linee u = c sono rette passanti per il punto (c),
parallele al vettore (c) 6= 0. Tali rette sono dette generatrici di .
Esempio. Per definizione, un cilindro `e una rigata le cui generatrici sono tutte parallele tra
loro; in questo caso la funzione (u) = 0 `e costante:
f (u, v) = (u) + v0 .
cos u
0
(u) = sin u , 0 = 0 .
0
1
13
In questo caso la direttrice `e la circonferenza di raggio unitario del piano xy, e le generatrici
sono parallele allasse z.
cos u
0
cos u
0
cos u
f (u, v) = 2 sin u + v 1 = 2 sin u + v .
0
1
v
Si ha:
sin u
fu = 2 cos u ,
0
fv = 1 .
1
Dunque
2 cos u
fu fv = sin u ,
sin u
2 cos u
1
sin u .
N=
2 + 2 cos2 u sin u
La prima forma fondamentale `e
g=
sin2 u + 4 cos2 u 2 cos u
,
2 cos u
2
cos u
fuu = 2 sin u , fuv = fvv = 0.
0
Quindi
l11 = hfuu , N i =
2
,
2 + 2 cos2 u
14
l12 = l22 = 0.
e otteniamo:
l=
2+22cos2 u
0
!
0
,
0
2
4
k1 = 0, k2 =
=
.
3/2
(det g)
(1 + cos2 u)3/2
La cosa importante da notare `e che fv `e sempre direzione principale, con sezione normale la
generatrice per il punto. Infatti, questo si poteva anche dedurre dal fatto che
W (fv ) = fv N =
N
= 0.
v
(y z)2
= 1,
4
u
ha vettore direttore (u) = (u) p0 = u2 1. Dunque ha parametrizzazione
1
uv
f (u, v) = 0 + v(u) = 1 + v(u2 1)
1v
15
Otteniamo
v
fu = 2uv ,
0
u
fv = u2 1 ,
1
2u
fu fv = v 1
1 + u2
e si vede che f `e regolare se e solo se v 6= 0. Si verifica poi che l12 = 0 dunque det l = 0 e la
curvatura gaussiana si annulla ovunque. Infine, lorigine corrisponde a u = 0, v = 1, dove si ha
1
0
0
1 ,
fu = 0 , fv = 1 , fu fv =
0
1
1
quindi
0
1
N = 1 .
2 1
Un calcolo mostra che la matrice w = g 1 l nel dato punto `e
2 0
,
w=
0 0
x = uv
y = 1 + v(u2 1)
z =1v
si ottiene v = 1 z; sostituendo nelle prime due equazioni, dopo qualche calcolo, otteniamo
lequazione cartesiana del cono:
x2 z 2 + yz y + z = 0.
Osserviamo le seguenti identit`
a sulla seconda forma fondamentale di una superficie rigata di
direttrice (u) e parametrizzazione f (u, v) = (u) + v(u) :
fu = 0 (u) + v 0 (u),
00
fv = (u)
00
fuv = 0 (u),
fvv = 0
(6)
det l
l2
= 12 0,
det g
det g
La superficie rigata (regolare) si dice sviluppabile se la sua curvatura gaussiana `e identicamente nulla.
Teorema 7. Sia f (u, v) = (u) + v(u) una parametrizzazione regolare di una rigata . Le
seguenti condizioni sono equivalenti:
a) `e sviluppabile.
b) Il versore normale N `e costante su ciascuna generatrice.
c) I vettori (u), 0 (u), 0 (u) sono ovunque linearmente dipendenti (complanari); in altre parole
det((u), 0 (u), 0 (u)) = 0
per ogni u.
Dimostrazione. Dal teorema precedente vediamo che `e sviluppabile se e solo se l12 = 0, dove
l12 = hfuv , N i = hfu ,
N
i
v
17
Esercizi
(u) = u2 .
u3
Esercizio 2. Studiare curvatura gaussiana e media della superficie rigata (elicoide):
f (u, v) = (u) + v(u)
0
cos u
dove (u) = 0 (si assuma b > 0) e (u) = sin u .
bu
0
Esercizio 3. Si consideri la superficie rigata f (u, v) = (u) + v(u) su = [0, 2] R se
cos u
sin u
(u) = sin u , (u) = cos u .
0
1
a) Calcolare la curvatura gaussiana K in ciascun punto, e determinare dove K assume valore
massimo e valore minimo (se tali valori sono effettivamente raggiunti).
b) Verificare che f parametrizza una quadrica, determinando unequazione cartesiana di .
Riconoscere il tipo di quadrica.
Esercizio 4. Si consideri lellissoide ottenuto ruotando intorno allasse z la curva (ellisse)
2
x2
+ zb2 = 1 contenuta nel piano xz. Si assuma a b.
a2
a) Parametrizzare , e trovare la sua equazione cartesiana.
b) Calcolare curvatura gaussiana e curvatura media di .
c) Determinare i valori massimi e minimi della curvatura gaussiana.
d) Un punto ombelicale p di una superficie `e un punto tale che k1 (p) = k2 (p). Determinare i
punti ombelicali dellellissoide in questione.
Esercizio 5. Si consideri ora lellissoide ottenuto ruotando intorno allasse x la curva (ellisse)
2
x2
+ zb2 = 1 contenuta nel piano xz. Rispondere quindi alle domande a) ... d) dellesercizio
a2
precedente.
0
Esercizio 6. Si consideri il cono ottenuto proiettando dal punto 0 = 2 lellisse 4x2 +z 2 =
1
4 del piano xz.
18
0
b) Determinare le curvature principali di nei suoi punti 0 .
2
Esercizio 7. Si consideri la superficie (catenoide) ottenuta ruotando intorno allasse z la curva
x = cosh z del piano xz.
a) Calcolare la curvatura gaussiana di , e vedere dove essa assume valore minimo.
b) Verificare che la curvatura media `e identicamente nulla: dunque la catenoide `e una superficie
minimale.
c) Calcolare larea della porzione di compresa tra i piani z = a e z = a.
Esercizio 8. Parametrizzare la superficie di equazione x3 y 3 z = 0. Calcolare la sua
curvatura gaussiana e determinare i punti ellittici (risp. parabolici, iperbolici).
Esercizio 9. Data una funzione differenziabile h : R2 R, si consideri la superficie data dal
grafico di h(x, y):
: {(x, y, z) R3 : z = h(x, y)}
Parametrizzare , quindi dare espressioni esplicite delle matrici g, l (prima e seconda forma
fondamentale). Infine, ottenere unespressione esplicita della curvatura gaussiana.
19