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Sommario
Coordinate polari, curvatura in coordinate polari. Curve dello spazio: curvatura, torsione,
formule di Frenet.1
Coordinate polari
x
Sia P un punto del piano di coordinate
. Le coordinate polari di P sono definite dalla
y
r
, dove r `e la distanza di P dallorigine, e `e langolo tra il vettore OP e lasse x. Si
coppia
ha dunque:
(
x = r cos
y = r sin
lorigine e raggio c.
Lequazione:
r = 1 + cos
(1)
definisce la cardioide.
Il grafico della funzione r = r() `e definito come linsieme dei punti del piano le cui coordinate
polari sono date da
r()
, I.
Vogliamo ora parametrizzare . Grazie alle identita precedenti, x e y diventano funzioni del
solo parametro :
(
x = r() cos
y = r() sin
1
Z
s() =
p
r02 + r2 d.
00
det(0 , 00 )
,
|0 |3/2
otteniamo la seguente
1.1
2r02 rr00 + r2
(r2 + r02 )3/2
Cardioide
r0 = sin
r00 = cos = 1 r
2
3
3r
= ,
r3/2
2 2 r
3
k() =
.
2 2 1 + cos
La definizione di curva dello spazio si ottiene dallanaloga definizione nel piano aggiungendo una
terza coordinata.
Definizione. Una curva differenziabile (dello spazio) `e un applicazione : I R3 di classe
C definita su un intervallo I di R. Quindi
x(t)
(t) = y(t)
z(t)
dove x(t), y(t), z(t) sono funzioni differenziabili di t I. Il vettore
0
x (t)
0 (t) = y 0 (t)
z 0 (t)
`e detto vettore velocit`
a (o vettore tangente) della curva in t [a, b]. Linsieme di punti
{(t) : t I}
`e detto traccia della curva .
Esempi. La curva:
1+t
(t) = 2t
2 + 3t
definisce una retta dello spazio, che `e ovviamente contenuta in un piano (in realta, in infiniti
piani diversi).
La curva
3 cos t
(t) = 1
3 sin t
x = t
: y = t2
z = t3
`e detta cubica gobba. Si verifica facilmente che `e sghemba, poiche lequazione:
at + bt2 + ct3 + d = 0
`e verificata (su un intervallo) se e solo se a = b = c = d = 0.
Esercizio. Verficare che la curva
1+t
(t) = 1 + t2
t + t2
a + b + d = 0
a+c=0
b+c=0
4
Infine, il vettore
.
B(s) = T (s) N (s)
ha norma unitaria ed `e ortogonale sia a T (s) che a N (s); tale vettore `e detto versore binormale
in s.
5
Definizione 1. La terna ortonormale (T (s), N (s), B(s)) `e detta riferimento di Frenet della
curva .
Notiamo che, per definizione di curvatura si ha |00 (s)| = k(s) e, per definizione di versore
normale, si ha N (s) = 00 (s)/|00 (s)|. Dunque:
T 0 (s) = 00 (s) = |00 (s)|
00 (s)
= k(s)N (s),
|00 (s)|
Infine, da B(s) = T (s) N (s) si vede subito che N (s) = B(s) T (s). Derivando rispetto a s
otteniamo:
N 0 (s) = B 0 (s) T (s) + B(s) T 0 (s).
Dalle formule precedenti, otteniamo
N 0 (s) = (s)N (s) T (s) + k(s)B(s) N (s)
= (s)B(s) k(s)T (s).
Teorema 2. Sia (T (s), N (s), B(s)) il triedo di Frenet. Allora abbiamo le seguenti relazioni,
dette Formule di Frenet:
0
0
B (s) = (s)N (s)
In forma matriciale:
0
k(s)
0
0
(s) .
(T 0 (s), N 0 (s), B 0 (s)) = (T (s), N (s), B(s)) k(s)
0
(s)
0
3.1
Piano osculatore
Sia (s) una curva parametrizzata dallascissa curvilinea, che sia biregolare in s. Il piano
generato dai vettori T (s), N (s) si dice piano osculatore in s.
Tale piano coincide con il piano generato da 0 (s), 00 (s), ed `e il piano passante per (s)
ortogonale al vettore B(s).
Notiamo che, se la curva `e piana, contenuta nel piano , allora il piano osculatore coincide,
in tutti i punti, con il piano . In generale, il piano osculatore di in s `e il piano contenente
` facile trovare
(s) piu vicino alla traccia di (in un senso che puo essere reso preciso). E
lequazione del piano osculatore, in una parametrizzazione arbitraria.
Proposizione 3. Sia (t) una curva dello spazio, che risulti biregolare in t. Allora il piano
osculatore di in t `e il piano passante per (t) ortogonale al vettore 0 (t) 00 (t).
Dimostrazione. Possiamo scrivere
(t) =
(s(t))
con
(s) parametrizzata dallascissa curvilinea, cio`e
0 (s) = 1. Derivando rispetto a t:
0
0 (s) s0 (t) = |0 (t)|T (s)
(t) =
.
00 (t) = d |0 (t)| T (s) + |0 (t)|2 T 0 (s)
dt
Abbiamo dunque:
0 (t) 00 (t) = |0 (t)|3 T (s) T 0 (s)
= |0 (t)|3 k(s)T (s) N (s)
0
(3)
= | (t)| k(s)B(s)
Poich`e la curva `e biregolare, |0 (t)|3 k(s) `e non nullo e il vettore 0 (t)00 (t) `e parallelo al vettore
B(s). Poiche questultimo `e ortogonale al piano osculatore nel punto dato, anche 0 (t) 00 (t)
lo sar`a.
Osserviamo il seguente
Teorema 4. Una curva `e piana se solo se ha torsione identicamente nulla.
Dimostrazione. Se una curva `e piana, contenuta nel piano , allora `e il piano osculatore di
in qualsiasi punto di . Poiche il piano osculatore ha versore normale dato da B(s), si ha che
B(s) deve essere costante, dunque B 0 (s) = 0 e quindi (s) = 0.
Viceversa, supponiamo che (s) sia identicamente nulla. Allora B(s) `e costante e quindi B(s) =
.
B(0) = B. Vogliamo dimostrare che h(s) (0), Bi = 0, cosicche (s) `e interamente contenuta
nel piano passante per (0) ortogonale a B. Poniamo:
(s) = h(s) (0), Bi.
Si ha:
0 (s) = h0 (s), Bi = hT (s), B(0)i = hT (s), B(s)i = 0
per ogni s; poiche (0) = 0 , abbiamo (s) = 0 per ogni s, dunque lasserto.
3.2
|0 (t) 00 (t)|
,
|0 (t)|3
(t) =
(4)
Quindi:
0 (t) 00 (t) = v(t)3 k(s)B(s).
(5)
|0 (t) 00 (t)|
.
|0 (t)|3
Derivando (4):
000 (t) = v 00 (t)T (s) + v 0 (t)v(t)T 0 (s) + (v(t)2 k(s))0 N (s) + v(t)3 k(s)N 0 (s)
Considerato che T 0 = kN, N 0 = kT B possiamo scrivere:
000 (t) = f (t)T + g(t)N + h(t)B
dove f (t), g(t) sono opportune funzioni di t (che non ci interessa al momento calcolare esplicitamente), e dove h(t) = v(t)3 k(s) (s).
h0 (t) 00 (t), 000 (t)i = v(t)3 k(s)h(t) = v(t)6 k(s)2 (s).
Dallespressione di k(s) precedente vediamo che
v(t)6 k(s)2 = |0 (t) 00 (t)|2
e si ha dunque lasserto.
3.3
1
0 (t)
|0 (t)|
(6)
`e tangente e ha norma unitaria; dunque T (t) `e il versore tangente alla curva in (t).
Ora, sappiamo che 0 (t) 00 (t) `e ortogonale al piano osculatore, dunque `e parallelo al versore
binormale; dalla (5) i vettori hanno lo stesso verso e dunque:
B(t) =
1
0 (t) 00 (t).
|0 (t) 00 (t)|
(7)
Infine, poich`e (T, N, B) formano una base ortonormale orientata dalla condizione B = T N ,
avremo anche
N (t) = B(t) T (t).
(8)
Le (6),(7),(8) permettono il calcolo esplicito del riferimento di Frenet in una qualsiasi parametrizzazione.
3.4
La curva:
x = cos t
y = sin t
z=t
`e un esempio di elica circolare. La traccia della curva `e contenuta nel cilindro dello spazio di
equazione x2 + y 2 = 1.
Si ha:
cos t
sin t
cos t
(t) = sin t , 0 (t) = cos t , 00 (t) = sin t .
t
1
0
Si vede che la curva `e regolare. Ora:
sin t
0 (t) 00 (t) = cos t
1
dunque
|0 (t)| =
2,
e la curvatura:
k(t) =
|0 (t) 00 (t)| =
|0 (t) 00 (t)|
1
= .
|0 (t)|3
2
`e costante.
9
2,
sin t
000 (t) = cos t .
0
Risulta che
h0 (t) 00 (t), 000 (t)i = 1,
dunque
1
(t) = .
2
Dunque, unelica circolare ha curvatura e torsione costanti.
3.5
x = t
y = t2
z = 2t3
` una curva piana ? Vediamo se `e possibile trovare a, b, c, d tali che lequazione
E
ax(t) + by(t) + cz(t) + d = 0,
sia verificata per ogni t. Questa diventa
at + bt2 + 2ct3 + d = 0
che `e vera per ogni t solo se a, b, c, d sono tutti nulli. Dunque, la curva `e sghemba, e verificheremo
questa cosa in modo indipendente, calcolando la torsione.
Abbiamo:
t
1
0
0
0
00
000
2
2 , (t) = 0 .
(t) = t
, (t) = 2t , (t) =
3
2
2t
6t
12t
12
Dunque:
|0 (t)|2 = 1 + 4t2 + 36t4
Notiamo che la curva `e biregolare per ogni valore di t. Veniamo alla curvatura. Si ha:
12t2
0 (t) 00 (t) = 12t
2
10
quindi:
s
k(t) =
144t4 + 144t2 + 4
.
(1 + 4t2 + 36t4 )3
24
.
144t4 + 144t2 + 4
x = a1 + b1 t + c1 t
y = a2 + b2 t + c2 t2
z = a3 + b3 t + c3 t2
`e piana, per ogni scelta di ai , bi , ci .
Soluzione. Basta osservare che 000 (t) `e identicamente nulla, dunque la torsione `e identicamente
nulla e la curva `e piana.
Si poteva procedere anche algebricamente.
Esercizi
` data la curva
Esercizio 2. E
2 t2
(t) = 1 + t
4 + 2t t2
a) Dopo aver osservato che `e regolare per ogni t R, determinare lequazione della retta
tangente nel punto (0).
b) Determinare curvatura e torsione della curva nel punto generico (t).
c) Determinare il triedro di Frenet per il valore t = 1 e lequazione di ciascuno dei piani:
osculatore, normale,rettificante.
` vero che `e piana ? In tal caso, determinare lequazione del piano che la contiene.
d) E
` data la curva
Esercizio 3. E
cos t
(t) = 1 et ,
sin t
t 0.
lim (t).
t+
t+
a cos t
(t) = a sin t ,
bt
t R,
12
a b > 0,
che giace nel semipiano x > 0. Dopo aver parametrizzato , determinare il valore massimo e
minimo della sua curvatura, e gli eventuali punti dove tali estremi sono raggiunti (per il segno,
si assuma che la curva sia percorsa nel verso delle y crescenti).
x2 y 2
b) Ripetere lesercizio per lellisse in forma canonica 2 + 2 = 1, percorsa in senso antioriario
a
b
(si assuma a b > 0).
c) Ripetere lesercizio per la parabola in forma canonica y 2 = 2px, percorsa nel verso delle y
crescenti (si assuma p > 0).
Esercizio 7. Supponiamo noto che = (s) sia una curva piana, parametrizzata dallascissa
curvilinea e avente curvatura costante positiva c. Supponiamo inoltre che
0
1
0
(0) =
, (0) =
.
1/c
0
Determinare (s) per ogni s 0, ed esprimere la traccia di mediante unequazione cartesiana
(cio`e, eliminare il parametro s). Giustificare la risposta. `e unica ?
Esercizio 8. Si consideri il polinomio:
f (x, y) = 5x2 + 5y 2 2xy 4x 4y.
a) Per quali valori di c linsieme di livello f (x, y) = c `e una curva regolare ?
b) Dopo aver verificato che lequazione f (x, y) = 0definisce
una curva regolare , determinare
1
lequazione della retta tangente a nel suo punto
.
1
c) Determinare il valore massimo e il valore minimo della curvatura di (se tali estremi sono
effettivamente raggiunti).
Esercizio 9. Trovare una curva piana = (t) di curvatura costante pari a 1/4 e tale che
5
2
0
(0) =
, (0) =
.
1
1
` vero che `e parametrizzata dallascissa curvilinea ?
Qual`e lequazione cartesiana di ? E
` data la curva in coordinate polari:
Esercizio 10. E
r = a + cos ,
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a1
a) Stabilire per quali valori di a la curva `e regolare (ovvero, si pu`o parametrizzare in modo
regolare).
b) Dopo aver verificato che `e chiusa, determinare la sua lunghezza quando a = 1.
c) Determinare la curvatura nel punto () per ogni ; stabilire per quali valori di a la curvatura
non cambia di segno (cio`e, `e sempre positiva, o sempre negativa).
` data la funzione f (x, y) = 4x3 y 2 .
Esercizio 11. E
a) Determinare i valori di c per i quali linsieme di livello f (x, y) = c `e una curva regolare.
b) Determinare i punti di flesso della curva di livello f (x, y) = 1; per tale curva, deteminare i
punti dove la curvatura assume valore massimo.
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