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5.4 Robots industriales

5.4
Robots industriales
Imagen tomada de
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Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran losrobots

industriales o manipuladores.Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una
definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la
diferencia conceptual entre el mercado japons y el euro-americano de lo que es un
robot y lo que es un manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot
industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado
a la manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor
complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo lugar, y centrndose ya
en el concepto occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot
industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de determinar una definicin
formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes
actualizaciones de su definicin.
La definicin mas comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de
Industrias de Robtica (RIA,Robotic Industry Association), segn la cual:
"Unrobot industriales un manipulador multifuncional reprogramable, capaz
de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas"
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin
Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales
segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas"
Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de
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libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de

Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en dicha
definicin, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador
humano o mediante dispositivo lgico.
Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable,
polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos
especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la
ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios
brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un
dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno.
Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica,
pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.
Por ultimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR,International Federation of
Robotics) distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots:
"Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de
manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms
ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o
en movimiento"
En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se
consiguen sin modificaciones fsicas del robot.
Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como
un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o
menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio.
Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en
sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots,
siendo esto ultimo lo mas frecuente.

1. Estructura de los robots industriales

Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos,
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denominados
enlaces
o eslabones, conectados
entre
s
mediante
juntas oarticulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos.

Elementos estructurales de un robot industrial

Una articulacin puede ser:

Lineal(deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje
solidario al eslabn anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn
anterior.

a)

b)

Distintos tipos de articulaciones de un robot:a) lineal, b) rotacionales

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice

que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante
articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que
se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste se
puede conectar unelemento terminaloactuador final:una herramienta especial que
permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, que debe disearse
especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de sujecin, de soldadura, de
pintura, etc. El punto ms significativo del elemento terminal se denomina punto
terminal(PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendra a ser el centro de
sujecin de la misma.

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Punto terminal de un manipulador

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:

pinzas(gripper)
herramientas
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y
sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de
sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarre de
la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de
casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Unaherramientase utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al

robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la
soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las
operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular est unida a la mueca
del robot para realizar la operacin.

A los manipuladores robticos se les suele denominar tambinbrazos de robotpor la

analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores
del cuerpo humano.
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Semejanza de un brazo manipulador con la anatoma humana

Se denominagrado de libertad(g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes

que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y
orientacin en el espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemticas
abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene un solo grado de libertad, ya sea de
rotacin o de traslacin. Pero una articulacin podra tener dos o ms g.d.l. que
operan sobre ejes que se cortan entre s.

Distintos grados de libertad de un brazo de robot

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Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:

La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un sistema
de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.
El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus fuerzas y
momentos.
El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar atendiendo
exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo adems a las
fuerzas y momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico) debidas a los
elementos actuadores y a la carga transportada por el elemento terminal.

2.Configuraciones morfolgicasy parmetros caractersticos

de los robots industriales
Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:
Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante
articulaciones lineales.
Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones lineales
para el movimiento en altura y en radio.
Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.
Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores.
Es destacable la configuracin SCARA (Selective Compliance Assembly Robot
Arm)
Paralelo, posee
concurrentes.

brazos

con

articulaciones

prismticas

rotacionales

Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:

Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad de un
robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen. Aunque
la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las de
soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras ms complejas requieren un
nmero mayor, tal es el caso de las labores de montaje.
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Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de

puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuracin
geomtrica del manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente accesible si
el PT puede situarse en l en todas las orientaciones que permita la constitucin
del manipulador y se dice parcialmente accesible si es accesible por el PT pero
no en todas las orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen
de trabajo de robots de distintas configuraciones.
Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres
magnitudes fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetibilidad, que
miden el grado de exactitud en la realizacin de los movimientos de un
manipulador al realizar una tarea programada.
Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del
manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la
seleccin de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine.
Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

Configuracin
geomtrica

Estructura
cinemtica

Espacio de
trabajo

Ejemplo

cartesianos

tipo c antilever

tipo prtic o
cilndrico

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polar

esfrico

SCARA

paralelo

Configuraciones geomtricas, estructura cinemtica, espacio de accesibilidad y ejemplos

de robots industriales

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Fuentes

Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Captulo 6, Programacin y

control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto
escribano, Vctor R. Gonzlez, Santiago Pascual, Amor Rodrguez. Editorial Ra-Ma 2004.
Control y Robtica. Tema: Fundamentos de robtica. Curso provincial. CFIE
Valladolid II. Vctor R. Gonzlez. Asesora de Tecnologa y FP.
Federacin internacional de Robtica. Industrial Robots.
Robtica. Universidad de Guadalajara. Mjico.
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