.Universidad Manuela Beltrn. Lesmes Duvan. Control PID de velocidad.

CONTROL PID DE VELOCIDAD.

Lesmes, Duvan.
Dalexislesmes@gmail.com
Universidad Manuela Beltrn.

Abstract - It will implement a system speed PID control

discreetly, also it will characterize the plant from scratch to be
used, and it will find the controller tuning constants.
Key Words Controller, microcontroller, signals, speed.
Resumen Se implementara un sistema de control PID de
velocidad de forma discreta, caracterizando desde cero la
planta a utilizarse y sintonizando las constantes del
controlador.
Palabras clave Controlador, microcontrolador, seales,
velocidad.
I. INTRODUCCIN
Cuando se trabaj los distintos sistemas de control en tiempo
continuo, se observ cmo implementar un controlador PID a
travs de amplificadores operacionales y se experiment que
lo difcil no era la circuitera si no la sintonizacin, adems de
experimentar los beneficios en la planta de implementar un
controlador de este tipo. En esta ocasin la meta es aplicar un
controlador PID de forma discreta a un sistema de control de
velocidad de motor DC, por lo cual se debe estudiar las
operaciones de integracin y derivacin en forma discreta,
analizando cmo se pueden llevar a cabo a travs de cdigo.
Otro de los objetivos es el de caracterizar de manera correcta
una planta sencilla como es el caso de un motor DC a travs
de mtodos como el de Ziegler Nichols.

II. OBJETIVOS.
A. General.
Desarrollar un controlador PID discreto de velocidad.
B. Especficos.

Caracterizar la planta.
Sintonizar las constantes de un controlador PID .
Implementar el controlador por medio de cdigo.
III. MARCO TERICO

A. Controlador proporcional integral derivativo PID.

El controlador PID se implementa sumando la seal de error,
la integral y derivada de la seal del error, junto con una
correspondiente constante para cada bloque, en la Figura N 1,
se puede observar el diagrama de un controlador PID, el
controlador PID puede implementarse totalmente o por partes,
pero siempre contando que los controladores integral y
diferencial no son viables implementarlos sin un controlador
proporcional, las combinaciones posibles son el controlador P,
el controlador PI, y el controlador PD, pero en general la
ecuacin que lo caracteriza es: (Ogata, 2003).

+ (1.1)

1
() = (1 +
+ ) (1.2)

() = +

Figura N 1. Diagrama controlador PID.

El controlador proporcional por si solo puede presentar efectos

sobre el sistema, tales como reducir el tiempo de elevacin,
pero as mismo ampliar un poco el pico de sobre impulso, el
amortiguamiento tambin se reduce entre otras, el controlador
proporcional integral permite an ms rapidez en el tiempo de
asentamiento, el amortiguamiento se reduce tambin, y se
eleva el sobre pico, en resumen permite llegar a estabilidad en
menor tiempo, pero con cambios bruscos, el proporcional
derivativo PD, aumenta el amortiguamiento, reduce el sobre
pico, y el tiempo de elevacin se aumenta (Hernandez, 2010).
El desafo ms que implementar el componente derivador e
integrador es sintonizar el PID, la sintonizacin consiste en
encontrar las constantes Kd, Kp y Ki, adecuadas para el
control de la planta especfica a trabajar, existen varios
mtodos de sintonizacin, como la sintonizacin manual, el
mtodo Ziegler y Nichols, el mtodo de Tyreus y Luyben, el

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mtodo de Cohen y Coon entre otros, incluso existen software

que establecen la mejor sintonizacin segn la planta
(Hernandez, 2010).
B. Mtodo de Ziegler y Nichols.
En realidad presenta dos mtodos, uno es la respuesta a un
escaln unitario, y el otro es variar el Kp hasta que la plata
oscile, Tambin conocida como mtodo de la ganancia
mxima. Se analizara principalmente el primer mtodo, se
procede a realizar la planta como se observa en la Figura N 2
, se observa el comportamiento de la planta, y se deben
encontrar 3 caractersticas que se observan en la Figura N 3.

En tiempo continuo la implementacin de controladores PID

estaba a cargo del uso de amplificadores operacionales
configurados como la operacin del controlador, esa
configuracin permita incluir el Kp, Ki y Kd , en tiempo
discreto con el uso de procesadores digitales tambin se puede
implementar por medio de algoritmos, que si bien la primera
implementacin puede resultar tediosa, luego es transformar el
algoritmo en librera y reemplazar unos datos para obtener un
controlador PID disponible fcilmente.
La parte proporcional es la ms sencilla de realizar,
simplemente multiplicar el error por una constante Kp
cualquiera, as mismo suceder para los Ki y Kd, por lo tanto,
esta parte no representa dificultad alguna.
El integrador si requiere un poco ms de anlisis, se tiene
como una integral el rea bajo la curva de una seal, en este
caso del error, pero por definicin ms precisa se tena que
una integral de Riemann se defina como (Leithold, 1998):

Figura N 2. Esquema planta reaccionando a escaln unitario. (Ogata,

Ingenieria de control moderno, 2003)

( )
= () = lim
( +
) (2)

=1

Partiendo de esto, se tiene la definicin de que una integral es

la suma de reas de rectngulos con un ancho tendiendo a 0,
convirtiendo ese rectngulo a un formato digital de control se
tendra que el ancho del cuadrado ya no tendera a 0, si no
sera el tiempo que se demora en realizar una muestra, el
tiempo de muestreo en si multiplicado por la seal en el
momento, el error en el caso del controlador, obteniendo as el
rea en ese instante de tiempo, para la posterior muestra se
debe ir sumando las reas calculadas anteriormente por lo que
la frmula que define la integral discreta seria (Ogata, 1996):

Figura N 3. Curva de reaccin de planta a impulso unitario (Ogata,

Ingenieria de control moderno, 2003).

Obteniendo esos datos, se procede a reemplazarlos en unas

formulas establecidas por los autores, la cual puede observarse
en la Tabla N 1, y ya obteniendo estos valores incluirlos en la
ecuacin (1.1) para desarrollar el controlador.
Tabla N 1. Reglas de sintona de criterio de Ziegler y Nichols. (Ogata,
Ingenieria de control moderno, 2003)

Controlador
P
PI
PID

Kp

Ti

Td

0.3
2L

T
0.5L

C. Controlador PID en tiempo discreto.

= () (3)
=1

Donde T es el tiempo de muestreo.

Ahora continuando con la derivada, se tiene por definicin
matemtica como la recta tangente de la curva, bsicamente la
derivada es la derivada entre un punto de la seal siguiente
(tendiendo a 0) menos el punto anterior, sobre el tiempo
recorrido que tiende a 0, en su definicin se puede ver ms
claramente (Leithold, 1998):

( + ) ()
= lim
0

(4)

En forma discreta se tendrian dos puntos cercanos, el de la

muestra actual y el de la muestra anterior de la seal y el
tiempo que la separara seria el tiempo de muestreo
nuevamente, la frmula para la derivada discreta seria (Ogata,
1996):

() ( 1)
=

(5)

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I.
A.

PROCESO.

Caracterizacin de la planta.

Se utiliz el
primer mtodo de Ziegler y Nichols,
caracterizando la planta, un motor DC, reaccionando al
escaln unitario, los resultados de distintas pruebas puede
observarse en la Tabla N 2.

Promedio

L(seg)
4,52E-06
4,53E-06
4,51E-06
4,51E-06
4,55E-06
4,524E-06

T(seg)
9,10E-06
9,13E-06
9,15E-06
9,12E-06
9,10E-06
9,119E-06

K(v)
4,44
4,16
4,52
4,56
4,72
4,48

Con los datos obtenidos de la caracterizacin , se pueden

hallar las constantes necesarias para el controlador a realizar,
en este caso al ser un control de velocidad, solo se implementa
un controlador proporcional integral, es decir Td = 0, por lo
tanto visualizando la Tabla N 1, la funcin del controlador
reemplazando la ecuacin (1.2) estara dada de la siguiente
manera:

Figura N 4. Diagrama sistema de control de velocidad (Hernandez, 2010).

C.

Circuito y CAD

El circuito del controlador de velocidad consta de un

potencimetro de referencia, la tarjeta de programacin
Arduino uno, dos motores con la misma relacin, uno como
planta y el otro como sensor. En la etapa de potencia del motor
consta de un TIP31C por el cual el motor se activa, el circuito
puede observarse en la Figura N 5.

9,119
1
(1 +
+ 0)
4,524
4,524

0.3
1
() = 2,016(1 +
)
15,08 106

() =

Figura N 5. Circuito control de velocidad.

B.

Implementacin de control de velocidad.

La implementacin del control corresponde a un sistema de

control como el observado en la Figura N 4, la referencia es
un simple potencimetro que acta como divisor de tensin el
cual es sensado por un canal ADC del controlador (Arduino),
la medicin de la velocidad se realiza a travs de una conexin
motor-generador, el voltaje que el generador obtenga segn la
velocidad del primer motor, se ha de sensar por el canal 2 del
ADC, ya con esto el controlador se encarga de calcular el
error, aplicar el controlador PI y obtener una salida con un
rango de 0 a 255, este rango controlara la velocidad del motor
a travs de un mdulo PWM.

Con el circuito establecido se desarroll el diseo de PCB, el

cual puede ser apreciado en la Figura N 6, el diseo en CAD
de la carcasa que se utiliz para cubrir el circuito puede ser
observado en las Figuras N 7 y N 8.

Figura N 4. Esquema PCB circuito de la Figura N 5.

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III.

BIBLIOGRAFA

Hernandez, R. (2010). Introduccion a los sistemas de control.

Mexico: Pearson.
Leithold, L. (1998). El clculo. Mexico D.F: Oxford.
Ogata, K. (1996). Sistema de control de tiempo discreto.
Prentice Hall.
Ogata, K. (2003). Ingenieria de control moderno. Mexico:
Pearson.

Figura N 7. Carcasa vista inferior

IV.

INTEGRANTES

Duvan Alexis Lesmes.

96111615761

Universidad Manuela Beltrn.

Dalexislesmes@gmail.com
2015
Figura N 8. Tapa carcasa.

II.

CONCLUSIONES

Se observ la importancia de la caracterizacin de la planta a

trabajar para el posterior desarrollo del controlador ya sea por
el mtodo de Ziegler y Nichols o de cualquier otro mtodo, en
esta prctica se pudo caracterizar relativamente fcil al tener
herramientas como el osciloscopio y una planta manejable,
pero es entendible que se necesiten otros procesos para otros
tipos de plantas.
Tambin en cuanto a la caracterizacin se observ que los
datos obtenidos no siempre son los mismos por lo que es
importante promediar un resultado de L, T y K, tomando
varias muestras de la reaccin del impulso unitario en la
planta, as mismo tener en cuenta a la hora de aplicar este
impulso unitario hacer a travs de un pulsador o conmutador
que no implique efecto en la fuente, puesto que si se usa el
interruptor de una fuente esta medida puede ser inexacta ya
que una fuente DC tambin tiene tiempos de establecimiento
que interfieren en la caracterizacin de la planta.
Finalmente, como buena prctica se debe intentar usar varios
mtodos de sintonizacin como por ejemplo la manual, el
segundo mtodo de Ziegler y Nichols e incluso con la
caracterizacin de la planta, introducir los datos en software
como Matlab Simulink para auto sintonizar un PID adecuado,
buscando los mejores resultados en la planta.

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V.

CODIGO

A.

Cdigo principal

B.

Librera

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