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Filire Sciences Mathmatiques et Informatique

Filire Sciences de la Matire Physique

Mcanique du Solide
Anne 2008

Mohammed Loulidi

Laboratoire de Magntisme
et
Physique des Hautes Energies

Dpartement de Physique
Facult des Sciences
Universit Mohammed V-Agdal

loulidi@fsr.ac.ma

Table des matires


Chap I : Complments mathmatiques
I-

II-

Espace vectoriel et champ de vecteurs


1- Espace vectoriel
2- Espace affine
3- Oprations sur les vecteurs
4- Champ de vecteurs
Torseurs
1- Dfinition
2- Proprits des torseurs
3- Glisseur et couple
4- Dcomposition dun torseur
5- Classification des torseurs
6- Torseurs structure
7- Equiprojectivit

5
5
5
6
7
10
10
11
13
14
15
16
16

Chap II : Cinmatique des solides


I-

II-

III-

IV-

V-

VI-

Proprits cinmatique du solide


1- Dfinitions
2- Champ de vitesse dun solide
3- Champ des acclrations
Mouvements dun solide
1- Dfinitions
2- Rotation autour dun axe fixe
3- Rotation dun solide autour dun point : Angles dEuler
Changement de rferentiel
1- Drivation compose
2- Composition des vitesses
3- Composition des acclrations
Cinmatique des solides en contact
1- Dfinition
2- Vitesse de glissement
3- Roulement et pivotement
Mouvement plan dun solide
1- Dfinition
2- Centre instantan de rotation
Paramtrage dun solide : Liaisons
1- Paramtres primitifs
2- Liaisons

18
18
20
20
20
20
21
22
24
24
25
26
26
26
27
28
29
29
29
30
30
30

Chap III : Cintique des Solides


I-

Elments dinertie
1- Masse
2- Centre dinertie

33
33
33
2

II-

III-

IV-

V-

3- Moments dinertie
Thormes associs au calcul de la matrice dinertie I(O,S)
1- Thorme I de Koeinig
2- Thorme de Hygens
3- Dtermination pratique de la matrice dinertie
Torseur cintique
1- Dfinition
2- Proprits
Torseur dynamique
1- Dfinition
2- Proprits
Energie cintique
1- Dfinition
2- Proprits
3- Consquences

36
40
40
40
41
44
44
44
45
45
46
47
47
47
47

Chap IV: Principe fondamental de la dynamique


Thormes gnraux
I-

II-

III-

Principe fondamental de la dynamique


1- Forces appliques un systme : Torseur force
2- Enonc du principe fondamental
3- Thormes gnraux
Lois de Coulomb sur les frottements
1- Actions de contact
2- Lois sur le frottement solide : Lois de Coulomb
Applications
1- Disque vertical en mouvement sur un axe horizontal
2- Roue motrice

49
49
50
50
54
54
54
56
56
57

Chap V : Travail, puissance : Thorme de lnergie cintique


I-

II-

III-

Travail et puissance des forces sexerant sur un systme matriel


1- Dfinition de la puissance et du travail
2- Travail des forces intrieures
3- Travail des forces extrieures : Energies potentielles associes
4- Travail total des actions de contact entre solides
Thormes de lnergie
1- Thorme de lnergie cintique
2- Thorme de lnergie mcanique
Lois de conservation et intgrales premires
1- Conservation de lnergie
2- Intgrale premire du moment cintique

60
60
61
62
63
65
65
67
67
67
68

ChapI
Complments Mathmatiques

I- Espace vectoriel et champ de vecteurs


1- Espace vectoriel
1-1 Dfinition
On appelle espace vectoriel E sur un corps K, un ensemble dlments, appels
vecteurs, qui satisfait aux proprits suivantes :
1- E est muni dune structure de groupe commutatif pour une loi de composition interne,
laddition vectorielle note +
2- Si et K, on a U et V E :

(U+V) = U+V

(+)U=U+U

(U)=()U

1.U=U

1-2 Espace vectoriel Euclidien


Un espace vectoriel E est euclidien sil est muni dun produit scalaire f qui deux vecteurs U
et V de E fait correspondre le nombre rel f(U,V) :
f(U,V) = f(U,V)

f(U,V) = f(V,U)
f(U,V+W) = f(U,V) + f(U,W)

f(U,U) > 0 si U 0 et f(U,U) = 0 si U = 0


f(U,U) est le carr de la norme de U not //U//.
1-3 base dun espace vectoriel
On appelle base dun espace vectoriel un ensemble de n vecteurs {ei}de E, indpendants qui
permettent de dcomposer linairement tout vecteur de E :
n

U = xi ei
i =1

Les coefficients xi sont les composantes de U dans la base considre. La base est dite
orthonorme si i , j ei .e j = ij .
2- Espace affine
2-1 Dfinition
On appelle espace affine E un ensemble dlments, appels points tel qu tout couple

ordonn (A,B) de deux points A et B, on puisse associer un vecteur AB dun espace vectoriel
E. Si A, B et C dsignent trois points de E on doit avoir :

AC = AB + BC

AB = BA

r
r

Si O est un point de E et V E, un point unique A de E dfini par OA = V

2-2 Espace mtrique


Un espace mtrique est un espace affine E auquel on a associ un espace vectoriel euclidien

E. La distance entre deux points A et A' de E nest autre que la norme du vecteur AA' :
n

r
AA' = OA' OA =(xi' xi )ei
i =1

// AA'// 2 = (xi' xi )2
i =1

Dans lespace affine physique 3 dimensions, si les points sont infiniment voisins la norme
est donne par :

// AA'// 2 = ds 2 = dx2 + dy 2 + dz 2

3- Oprations sur les vecteurs


3-1 Produit scalaire
n
r
r
Le produit scalaire entre deux vecteurs U .= ui ei
i =1

r n r
et V .= vi ei est dfini par :
i =1
rr

r r n
r
r
U.V = ui vi = //U // //V // cos(U , V)
i =1

3-2 Produit vectoriel


r
r
r
Le produit vectoriel entre deux vecteurs U et V est un vecteur W perpendiculaire au plan
r r
r
r
r
r
r
r
rr
form par U et V not :
W=UV
et de norme //W// = //U // //V // sin(U , V) . Ces
r
composantes dans la base { ei } sont donnes par : wi = ijk u jvk avec
j,k

ijk = 0 si au moins deux indices sont gaux et ijk = ikj = jik = 1 dans une permutation
circulaire directe. Dans le cas dun espace vectoriel 3 dimensions ils scrivent :

w1 = u2v3 u3 v2
w2 = u3 v1 u1 v3
w3 = u1 v2 u2v3

r
W est un vecteur axial qui dpend de lorientation de la base.
3-3 Produit mixte

r r r
r r r
r r r
(U V).W = (W U).V = (V W).U

Il est invariant dans une rotation directe.


3-4 Double produit vectoriel

r r r
r r r
r r r
U ( V W) = (U.W).V (U.V).W

r
r
Cest un vecteur contenu dans le plan form par V et W .

3-5 Division vectoriel


r
r
Soient deux vecteurs U et V non nuls. On se propose de dterminer lensemble des vecteurs
r r r
r
X solution de lquation : U X = V
r
X est le rsultat de la division vectorielle.
r
r
La solution de la division vectorielle nest possible que si U est perpendiculaire V puisque
r
r r r r r r r r
r
U.V =U.(U X) = X.(U U) = 0 . En consquence les vecteurs U et X sont contenus dans le
r
r
plan perpendiculaire V .
V
r
r r
Soit X 0 une solution particulire : U.X 0 = 0
r
r r
r
X
0
U X0 = V
r
r
r r
r
r
U
U (U X 0 ) = U V
r
r
r r r r r r r
X
U
(U.X 0 )U U 2 X = U V

r r
r
rU
X0 = V
U2
r r r
U X = V
r
r r
r r
r
On a r r
U (X X 0 ) = 0 X X 0 = U
( )
r
U X 0 = V

La solution gnrale scrit alors :


r r r
r
X = V r U + U
U2

( )

4- Champ de vecteurs
4-1 Vecteur li et systme de vecteurs lis : Glisseurs

Soit (P,N) un bipoint de lespace affine E. La relation dquipollence PN = P 'N ' est une
r
relation dquivalence qui dfini un vecteur V
N
de lespace vectoriel E associ E .
P
N
Considrons la relation dquivalence
P
dfinie sur lensemble des bipoints par :
(D)
( P, N ) ( P , N ) PN = P ' N ' et P, N, P, N sont aligns.

4-1-1 Dfinition
On appelle vecteur li (glisseur) toute classe dquivalence selon la relation . Le glisseur

dont PN est un reprsentant est donc dfini par :


r
- un vecteur V de E.
- un point quelconque P de son support D.
r
Le glisseur est not (P, V ).
4-1-2 Moment en un point dun vecteur li
7

r
Le moment en un point A dun vecteur li (P, V ) est un vecteur dfini par :
r r r
M A(V) = AP V

Proprits
r
- Le moment au point A dun vecteur li (P, V ) est indpendant du point choisi, P, sur son
support (D). En effet : soit Q un point appartenant au support (D) on a :
r r r
r
r
r

M A(V) = AP V = (AQ + QP) V = AQ V (vue que QP // V )

r
Il en rsulte que le nouveau systme de vecteurs lis est obtenu en faisant glisser le vecteur V
sur son support do la notion de glisseur.
- Relation entre les moments de deux points diffrents
Soient A et B deux points de lespace affine E,
r r r r r
M A(V) = AP V = AB V + BP V
do la relation

r r
r r
r
M A (V ) = M B (V ) + AB V

4-1-3 Moment dun vecteur li par rapport un axe


r
Le moment dun vecteur li (P, V ) par rapport un axe passant par A de vecteur unitaire
r
e est le produit scalaire
r r
r r
M (V) = e . M A(V)

M est indpendant du point choisi sur . Soient A et B deux points de , le moment par
rapport est :
r r r r r r r r r r r
M = e.M A(V) = e.M B(V) + e.(AB V) = e.M B(V)
4-2 Systme de vecteurs lis : ensemble de glisseurs
4-2-1 Ensemble fini de vecteurs lis
r
Soit un ensemble fini de glisseurs (Pi , Vi ) (i = 1,2,n). On appelle
r n r
- rsultante de lensemble fini de glisseurs la quantit : R = Vi
i =1

r
r
moment rsultant au point A de lensemble des glisseurs : M A = AP i Vi
i =1

Proprit :
n
n
n

r
r
r
r
M A = AP i Vi = AB Vi + BP i Vi
i =1

i =1

i =1

r
r
r

M A = M B + AB R

4-2-2 Ensemble infini de glisseurs


r
Soit f ( P ) un vecteur dfini en tout point P dun domaine E (champ de vecteurs), relativement
r
la mesure d.. On associe lensemble infini de glisseurs ( P, f ( P ) )
r
r
- la rsultante R = f ( P) d
r
PE
f
( P)
P

r
r
- le moment au point A ; M A = AP f ( P ) d
. d
PE
r
En pratique f ( P ) peut dsigner une densit de force linique,
surfacique ou volumique. Elle peut aussi reprsenter un champ de vecteurs de vitesse ou
dacclration. d est une mesure soit de longueur, de surface ou de volume ou bien une
mesure de masse.

Proprit

r
r
M A = AP f ( P ) d =
PE

r
AB

f
( P ) d +

PE

r
BP

f
(
P
)
d

=
AB

PE

PE

r
f ( P ) d +

r
BP

f
( P ) d

PE

r
r
r

M A = M B + AB R
4-3 Champ de vecteurs antisymtrique
4-3-1 Champ de vecteurs
On appelle champ de vecteurs ou champ vectoriel toute application qui fait correspondre

tout point A de lespace affine E, un vecteur V dun espace vectoriel E de mme dimension
que E .
Exemple : Champ de vitesse, champ dacclration, champ de force, champ lectrique, champ
magntique,etc.
4-3-2 Champ antisymtrique

Dfinitions :

i) Un champ vectoriel V (A) est antisymtrique sil existe un vecteur R tel que : A et B de
lespace affine E on a :

V (A) = V (B) + AB R

On apple R le vecteur du champ antisymtrique.

ii) Un champ vectoriel V (A) est antisymtrique sil existe une application linaire
antisymtrique dfinie de E sur E :

V (A) - V (B) = (BA) .

r r
r r
On rapple quune application linaire est antisymtrique si u .(v ) = -v .(u ) . Ses lments

r r
sont donns par L uv = u .(v ) . Loprateur peut tre reprsent par = R .
Etant une application linaire, peut tre reprsente par une matrice antisymtrique qui
r
scrit dans la base { e i }

L12
L
13

L13

L23
0

L12
0
L23

r
r
En posant L12 = R3 , L13 = R2 , L23 = R1 , on montre que (ei ) = R ei . En effet, nous
avons
r r
r r r
r r r
r r
Rk = L = ek . R = (ei e j ). R = ei .( R e j ) = ei (e j ) .
ijk
ij
ijk
ijk
ijk
ijk

On dit que est dual au 3-vecteur R . La connaisance de permet sa dtermination


explicite :
3 r
r r
rr r
r
r
r
r r r
ei (ei ) = ei ( R ei ) = [(ei .ei ) R ( R.ei )ei ] = 2 R
i
i
i =1
Ce qui donne
r 1 r
r
R = ei (ei )
2 i
4-3-3 Equiprojectivit

Un champ vectoriel V est quiprojectif si et seulement si A et B de lespace affine E on a :


AB . V (A) = AB . V (B)
AC = BD

V (B)

V (A)

D
B

C
A

Proposition
Tout champ antisymtrique est quiprojectif et rciproquement tout champ quiprojectif est
antisymtrique.

Considrons un champ antisymtrique V : V (A) = V (B) + AB R


On a AB . V (A) = AB.(V (B) + AB R) = AB . V (B) .

Rciproquement si V est un champ quiprojectif : AB . V (A) = AB . V (B)

On a : AB . (V (A) V (B)) = 0

(OBOA).V (A) = (OBOA).V (B)

(OBOA).(V (A)V (O)) = (OBOA).(V (B)V (O))

V tant quiprojectif, alors OA.(V (A)V (O)) = 0 et OB.(V (B)V (O)) = 0


ce qui donne OB . W (A) = OA . W (B) avec W (A) = V (A) V (O) .

10

En dduit que OA.W (A) = OA.W (A) = 0 OA W (A) et on peut crire W (A) = R OA

O R est vecteur fix. Il en rsulte que : V (A) = V (O) + R OA

II- Torseurs
Le torseur est un outil mathmatique privilgi de la mcanique. Il lui permet une
reprsentation condense et simplifie. Il sert reprsenter le mouvement dun solide,
caractriser une action mcanique(force) formuler le principe fondamental de la
dynamique(PDF) et crire la puissance dune force extrieure applique un solide.

1- Dfinition

On appelle un torseur , lensemble dun champ antisymtrique M et de son vecteur R . On


le note = [ R , M ] . M et R sont les lments de rduction du torseur , le premier est son


moment alors que le deuxime est sa rsultante(son vecteur). Il scrit en un point P de

lespace affine E : = [ R , M(P)] .

En gnral la connaissance de R et de M en un point particulier A de lespace affine E


dtermine compltement le torseur en tout point P de lespace E :

M (P) = M (A) + R AP
Remarque
Cette dfinition dpasse le cadre initial fix par les thormes gnraux, puisque, mme en
labsence de systme de vecteurs lis, on peut associer un torseur

un champ

antisymtrique. Par exemple le torseur cinmatique v n'est pas construit partir d'un
ensemble de vecteurs lis, mais partir d'un champ antisymtrique de vitesse :

V (A) = V (B) + AB
r
pour lequel le vecteur rotation nest pas un vecteur li.

Exemples de torseurs
i)
Torseur cinmatique : cest le torseur vitesse dun solide S en mouvement dans E

v (S/A) = [ (S / A) , V (S / A)] .
ii)
iii)

Torseur cintique de S dans E: c (S/A) = [ P(S / A) , (S / A)] . est appel moment


cintique du systme S.
Torseur force : torseur des actions agissantes sur S dans E

F (S/A) = [F (S / A) , M (S / A)] . M est le moment de la force

F au point A.

2- Proprits des torseurs


2-1 Egalit de deux torseurs
Deux torseurs sont gaux si et seulement si leurs lments de rduction sont gaux en tout
point P de lespace affine E.

11

1 = 2


R = R
1 2

P A; M 1 (P) = M 2(P)


R1 = R2

Q A : M 1 (Q) = M 2(Q)

2-2 Somme de deux torseurs


La somme de deux torseurs 1 et 2 est un torseur :

= 1 + 2 = [ R1 , M 1] + [ R 2 , M 2] = [ R1 + R 2 , M 1 + M 2]
2-3 Multiplication par un scalaire

Si est un torseur = = [ R , M ] est aussi un torseur.


2-4 Torseur nul
Un torseur nul est un torseur dont les lments de rduction sont nuls :

=0

R =0 et M =0 en tout point P de lespace E .

En conclusion lensemble des torseurs est un espace vectoriel de dimension 6(3

composantes de R et 3 composante de M ).
2-5 Drive dun torseur
Soit une famille de torseurs

t dpendants du temps t. les lments de rduction de t au

point P scrivent : t = [ R t , M t (P)] . La drive de t est dfinie par :

d t
d M t (P)
= [d R t ,
]
dt
dt
dt
2-6 Invariants dun torseur
Daprs la dfinition dun torseur on peut lui associer deux invariants scalaires et un
invariant vectoriel :
i) Invariants scalaires : P et Q de lespace E on a :

R . M ( P) = R . M (Q) = = cst

PQ . M ( P) = PQ . M (Q) = cst
ii) Invariant vectoriel
r

Il est dfini par : I ( P ) = r 2 R = cst
R
2-7 Axe dun torseur
2-7-1 Dfinition

Laxe centrale dun torseur = [ R , M ] est lensemble des points P tel que M (P) est
r r

colinaire R : ={P / R M(P) = 0}


2-7-2 Equation de laxe
12

Considrons un torseur

dfini en un point A : = [ R , M (A)]

avec R 0 . On dcompose
r
M //
r
M(A)

r
r
M R = 0
//
M (A) suivant : M (A) = M // + M tel que r
r
A
M . R = 0
Si P est un point qui appartient on a :
r
r r
r r
r
r
M //
R . M(A) =R . M(P) M(P) = M //
r

H
On a alors
r
r
r
r
r
r
r
r
P
R
M // = M(P) = M(A) + R AP = M // + M + R AP
r
M(P)
r
r

On obtient lquation M = AP R
r r
r

R M
r
qui par division vectorielle donne la solution : AP =
+ R
// R // 2
r r
r

R rM(A)
AP =
+ R
// R // 2
r r
r

R rM(A)
Si on pose AH =
, AP = AH + R . H tant un point qui appartient laxe tel
// R // 2

que : AH au plan form par R et M (A) . Donc laxe central est une droite de mme

direction que R et qui passe par le point H.


Remarques :
r
r r
i)
Si P , M(P) = r R = I cest linvariant vectoriel du torseur.
// R // 2
r
r r
r r
r r

R ( R M ( A))
R .M ( A)) r
R .R r
r
r
En effet : M ( P) = M ( A) +
= M ( A) +
.R r 2 .M ( A)
// R // 2
// R // 2
// R //
Do le rsultat.
ii)
Le moment du torseur est le mme en tout point de laxe du torseur :
r r
r r

R . M(H) = R . M(P) , or M (H) , M (P) et R sont colinaires donc M(H) = M(P) .


La norme du moment dun torseur en tout point de laxe est minimale. En effet,
iii)
soient P et A
r r
r r
R . M(A) = R . M(P)
r
r
r
r
r
r
r
// R // // M(A)// cos = // R // // M(P)// // M(P)// = // M(A)// cos // M(A)//
2-8 Comoment de deux torseurs

Soient 1 et 2 deux torseurs dont les lments de rduction au point P de E :

1 = [R1 , M 1(P)]

2 = [R2 , M 2(P)]
Le comoment de 1 et 2 not (1,2) est dfini par le scalaire:
,

(P) = R1 . M 2(P) + R2 . M1 (P)


13

Ce produit est indpendant du point P, cest un invariant scalaire.


En effet : soient P et Q deux points de lespace affine E.
r r
r
r
r r
r
r r
r

(P) = R1 . M 2(P) + R2 . M1 (P)= R1 .(M 2(Q) + R2 QP) + R2.(M1 (Q) + R1 QP)


r r
r r

or R1 .(R2 QP) = R2.(R1 QP) do (P) = (Q) .

Exemples

rr r r
1- Energie cintique T(S/ E) : 2 T(S / A) = ( v , c ) = v .p + .
r r r r
2- Puissance des forces P(S/ E) : P(S / A) = ( v , F ) = v .F + M.

3- Glisseurs et couples
3-1 Glisseur
3-1-1 Dfinition
r
Un glisseur est un torseur associ un vecteur li (A, R) de champ antisymtrique
r
r

M A(P) = PA R . Le champ ainsi dfini est le moment du torseur de vecteur R . On note le


glisseur par : = [ R , M A(P)] = gA.


Exemple :
Le moment cintique dun point matriel en mouvement de rotation dans un repre R est un
r
glisseur
dont
le
torseur
associ
au
vecteur
impulsion (O, p) est

= [ pr = mvr , r O ( P) = OP mvr ]
3-1-2 Proprits
i) Support de gA.

r
r

Soit un glisseur gA de vecteur R 0 et de moment M A(P) = PA R , on appelle support de gA


r
r

lensemble des points P E de moment nul : Supp gA = { P : M A(P) = PA R =0 }. Cest la

droite passant par le point A et engendre par R .


ii) Condition ncessaire et suffisante(CNS) pour quun torseur soit un glisseur
r
r
- si P E : le moment M(P) du torseur est nul ; i.e M(P) = 0 , ce torseur est un
glisseur.
-

Si un torseur de vecteur R a un moment nul en A, ce torseur est le glisseur associ au


r
vecteur li (A,R) .
r

Etant donn un point P E, R et M(P) deux vecteurs perpendiculaires, il existe un


r

glisseur et un seul ayant R pour vecteur et M(P) pour moment au point P:


g= [ R , M (P)]
Remarques
r r
i)
Linvariant scalaire dun glisseur = R . M(P) = 0
14

ii)

Le sous ensemble de glisseurs non nuls dont le support passe par un point A
donn, et du glisseur nul est un sous espace vectoriel 3-dimensions de lespace

vectoriel des torseurs. Seule la donne de R =(Rx, R y, Rz ) permet de dterminer le


torseur glisseur.
3-2 Couples
Un torseur est un couple si et seulement si il possde lune ou lautre des proprits
quivalentes suivantes :

1- R = 0
r
2- M =cst

Remarque
Lensemble des couples est un sous espace vectoriel de dimension 3 de lespace vectoriel
r
des torseurs. Seule la donne de M =(M x,M y,M z ) permet de dterminer le torseur
glisseur.
4- Dcomposition dun torseur
4-1 Dcomposition dun torseur en un couple et un glisseur
r
r
Tout torseur dlments de rduction (A,R) et M(P) dfinis en un point P de lespace
affine E peut scrire sous la forme :

= [ R , M (P)] = [ R , 0] + [0, M (P)]


=

gA +

o gA est un glisseur dont le support passe par A et il est parallle R et C un couple


r
ayant pour moment M(A) .
Cette dcomposition qui est unique montre que lespace vectoriel des torseurs est la
somme directe du sous espace vectoriel des couples et des glisseurs non nuls de support
r
(A, R) augment du glisseur nul.
r

Si gA // C ( R // M(P) ), alors lensemble des points P nest autre que laxe central du
torseur .
4-2 Dcomposition dun torseur en deux glisseurs

Tout torseur = [ R , M (A)] peut tre dcompos en deux glisseurs dfinis en deux
points diffrents. En effet :
r
r
r
r

r
R
Supposons quil existe un vecteur V : M(A) = AP V
M(A)
Le moment au point P peut scrire:
r r
r
r
r

r
RV
M(P) = M(A) + PA V = 0
V
A

P
r
= [ R , M (A)] = [ R , 0] + [0, M (A)]
V
r r

= [R-V , 0] A + [V , M (A)]A
15

r r

= [R-V , 0]A + [V , 0]

r r
r r
r
[R-V , 0] A est associ au glisseur (A, RV) tandis que le torseur [V , 0] P est associ au
r
glisseur (P , V) .
5- Classification des torseurs
r r
La classification des torseurs se fait en fonction de linvariant scalaire (P) = R . M(P)
5-1 (P) = 0
Pour ce cas o linvariant scalaire est nul 4 cas se prsentent :

i) R = M = 0 = torseur nul

ii) R = 0 et M 0 = C = torseur couple


Vue que tout torseur peut tre dcompos en deux glisseurs, le couple C peut tre
dcompos en deux glisseurs parallles, de mme norme et de sens opposs :
r
r

C = [0, M (A)] = [V 0]P + [-V , 0]A


r
r

avec M(A) = AP V
r

iii) R 0 ; M(A) = 0 = gA ; i.e torseur glisseur avec A , axe du glisseur.


r

iv) R 0 ; M(A) 0
r r
Vue que = R . M(P) = 0 , alors est un glisseur.
r
r
r
r r

Si B alors M(B) = 0 et par consquent M(A) = M(B) + AB R = AB R


r
r
M(A) R .
5-2 (P) 0
Le torseur nest ni un couple ni un glisseur. Cependant il peut tre dcompos en une
somme dun couple et dun glisseur tous deux diffrents du torseur nul :

= gA + C

A E.

6- Torseurs structure
Un torseur structure est un torseur dfini en tout point P dun domaine D relativement une
mesure d. Ses lments de rduction sont dfinis par :

F = F(P) d ; AP F(P) d

PD

PD

Proprit
Soit un torseur quelconque dfini au point A :
torseur structure est :
r
r

(F , ) = R . AP F(P) d + M (A) . F(P) d


PD

PD

16

[ R , M (A)] , son comoment avec le

= R.
=

AP F(P) d

PD

(M (P) + PA R) . F(P) d

PD

r
M
(
P
)
.
F
(P) d

PD

7- Equiprojectivit
Le champ des moments dun torseur est quiprojectif. En effet on a :

r
r
r

M(A) = M(B) + AB R AB . M ( A) = AB . M ( B)

17

ChapII
Cinmatique du solide

18

La cinmatique est ltude des mouvements des corps indpendamment des causes qui les
produisent. Elle sappuie uniquement sur les notions despace et du temps.

I- Proprits cinmatiques du solide


1- Dfinitions
Un solide indformable S est un ensemble de points matriels dont les distances mutuelles ne
varient pas au cours du temps. Mathmatiquement on peut le dfinir comme un domaine (S)

de lespace affine euclidien E tel que : P, Q S


// PQ// = cst
Lensemble dun repre despace muni dun repre de temps constituent un rfrentiel.
Dans le cadre de la cinmatique classique on suppose que les rfrentiels sont munis de la
mme horloge (synchronisation) donc un temps universel absolu.
Dans ltude de la cinmatique dun solide (S) en mouvement dans E on utilise en gnral 3
types de repres :
i- Repre absolu
rrr
Cest le repre du laboratoire qui sera not s: (O,i , j ,k )
ii- Repre li au solide S :
r r r
Cest un repre not s: (Os ; is , js , ks ) dont la base orthonorme directe de lespace vectoriel
r r r
E, (is , js , ks ) , engendre les orientations de (S) lors de son mouvement dans .
iii- Repres intermdiaires
Il sont des repres trs utiles dans ltude des mouvements complexes (composs) des solides
r r r
dans . Ils seront nots par i: (Oi ; ii , ji , ki )
2- Champ de vitesse dun solide
Soit (S) un solide en mouvement dans lespace E et soit P(t) un point quelconque de (S)

r
k

OP(t) = OOs + Os P(t)

r
i

P
O

r
j

r
ks

Os
S
r
is

2-1 Dfinition
r
On appelle Vt (S / ) , le champ des vitesses de S/ linstant t le champ qui pour tout point
P(t) (S) , on associe le vecteur vitesse de ce point matriel :

r
r
d OP
Vt (S / ) : P ( S ) V ( P S / ) =
dt

2-2 Proprits du champ de vitesse


2-2-1 Champ de vitesse antisymtrique
Soient P(t) et Q(t) deux points de (S) en mouvement /
//P(t)Q(t)//2 = cste

19

r
js

r
r

2 PQ(t).[ V(QS / ) V(PS / )] = 0


r
r
vue que V(P(S) / ) 0 et V(Q(S) / ) 0 , on obtient
r
r

PQ(t).V(QS / ) = PQ(t).V(PS / )
r
Le champ de vitesse Vt (S / ) dun solide est un champ quiprojectif donc antisymtrique.
2-2-2 Torseur cinmatique(torseur de vitesse)
r
Vt (S / ) tant un champ antisymtrique, alors P, Q (S) tout instant t un
r
vecteur t (S / ) :
r
r

r
V(QS / ) V(PS / ) = PQ t (S / )
On note alors le torseur cinmatique par :
r
v = [r(S / R) ,V(S / )]
dont les lments de rduction sont :
r
(S / ) : la rsultante de v. Cest la vitesse instantane de rotation du solide S/
r
V(S / ) : le moment de v
La loi de transformation des moments dun torseur permet dobtenir la vitesse en tout point
P (S) en fonction des lments de rduction du torseur v en un point particulier :
r
r

r
V(PS / ) = V(QS / ) + PQ (S / )
2-3 Axe du torseur cinmatique v
r
Si le vecteur (S / ) 0 , laxe du torseur v est lensemble des points P , axe centrale
du torseur, appel aussi axe de viration ou axe instantan de rotation et de glissement dans le
r
r
mouvement de s/ tel que (S / ) // V(S / ) on a
r
r
P
(S / ) = V(P/)
r
r
r

V(Q S/) = V(P/) + V(P/) PQ


On constate que tout instant t le mouvement du solide peut tre dcompos en un
r
mouvement de translation, le long de laxe instantan de rotation, de vitesse V(P ) et dune
r
rotation instantane, autour de laxe instantan de rotation , de vitesse angulaire (S / ) .
Laxe du torseur v nest autre que laxe de rotation instantane de S/ . Alors la vitesse des
points P est minimale.
r
r

r
(S / ) V(Os / )
Laxe central est dfini par : =P / Os P =
+ (S / )
r2
(S / )

r
r
r
V(P) = V(Os ) + (S / ) Os P
r r
r r
r
r
.V(Os / ) r
r 2. V(Os )
= V(Os ) + r 2
(S / )
(S / )

20

r
(O ) r
V(P ) = r 2 s (S / )
(S / )
r
r
avec (Os ) = (S / ).V(Os / )
Si = 0 on a axe de rotation.
Si 0 on a axe de viration
3- Champ des acclrations
Par drivation de la relation dantisymtrie du champ de vitesse
r
r

r
V(M) = V(A) + (S / ) AM
on obtient le champ dacclration dans un solide :
r

r
r
r
r
d(S / )
(M S / ) = (A S / ) +
/ AM + (S / ) ((S / ) AM )
dt
r
Le champ dacclration t (S / ) nest pas un champ antisymtrique.

II- Mouvements dun solide


1- Dfinition
On distingue en gnral diffrents types de mouvements dun solide (S) / :
iMouvement de translation
Mouvement de rotation autour dun axe ou dun point
iiiiiUne compose dun mouvement de translation et dun mouvement de rotation.
Considrons deux points A et B dun solide (S) en mouvement par raport un repre dans
lespace affine E. Ces deux points effectuent deux trajectoires diffrentes

r
k

r
i

r
j

B
A

S(t1)

S(t2)
r
u est le vecteur unitaire qui engendre les orientations de la droite AB au cours du temps.

r r
r

r
d AB = // AB
// du = V(B) V(A) = (S / ) AB
dt
dt
Diffrentes situations sont possibles :
r
r

r
isi u (t) = cst , alors V(AS/) = V(BS /) on dit que (S) effectue un mouvement
r
de translation. Dans ce cas (S / ) = 0 et v est un couple de moment
r
V(M /) ( (PS) = 0 )

r
iisi u (t) cst et (P) = 0
r
r
r
a- si (S /) 0 , alors (S /).V(P) = 0 vue que (P) = 0 . v est donc un
torseur glisseur dont les points situs sur laxe centrale du torseur ont une

21

r
vitesse nulle ( P V(P) = 0 ). On a un mouvement de rotation de (S)
autour de . Deux cas se prsentent :
r
r r
) (S / ) // e ( e est un vecteur unitaire port par laxe ). Si Os :

r
r
r
r
V(Os ) = 0 alors V(P ) = V(Os ) + (S / ) Os P = 0 . Donc
r
P V(P) = 0 .
r
r
b) si (S / ) V(M / ) , alors (S) est anim dun mouvement "plan sur plan".
r
b- Si Os (S) : t V(Os ) = 0 , alors (S) effectue un mouvement de rotation

iii-

r
r
autour du point Os : V(P S) = (S / ) Os P

r
si u (t) cst et aucun point de (S) fixe dans , alors le mouvement de (S) est la
compose dune translation et dune rotation.

2- Rotation autour dun axe fixe


2-1 Dfinition
Le mouvement dun solide dans lespace affine E est un mouvement de rotation autour dun
axe fixe si et seulement si deux points matriels distincts de (S) qui soient fixes dans E.
r
Si A et B sont deux points de (S) fixes dans E,
z
ez
il en rsulte que tous les points sur la droite AB
r
restent fixes. Cest laxe de rotation de (S)/
not .
e
H
M
r
r
si on prend // ez , P V(P) = 0
r
e
r
r

r
et M (S) V(M) = (S / ) OM car V(O) = 0
O
m
r
. r
.r

r
y
V(M S) = ez OM = ez // HM // e

r
. r
x
V(M S) = // HM // e
Les points matriels M effectuent un mouvement de rotation circulaire autour de laxe Oz et

de rayon // HM // = .
2-2 Proprits

ii-

.r
Le torseur v est un glisseur daxe Oz : v = g0= [ ez ,0]
.. r
. r
r
r
r
(M S /)= e 2 e = t + n

iii-

.
si = cste , le mouvement de rotation est uniforme.

i-

2-3 Mouvement hlicodal simple


2-3-1 Dfinition
Un mouvement hlicodal simple est une combinaison dun mouvement de translation
rectiligne et dun mouvement de rotation autour dun axe parallle la direction de
translation.
Considrons une translation parallle laxe oz (axe de rotation de (S)/
). Soit A un
point (S) sur oz
r

Si on pose OA = h(t) k
22

z
r
. r r

V(M S) = h(t) k + (S /) AM
r
. r . r
V(M S) = h(t) k + k AM
2-3-2 Proprits
iLinvariant scalaire et vectoriel de v
r
. .
r
= (S /).V(M S) = (t) h(t)
. .
r h . r . r r
I = . k =h k = V(As /)
M S

ys

zs
A

x
xs
x

O
y

Linvariant vectoriel nest autre que la vitesse de translation du solide le long de laxe
oz. On lappelle vitesse de glissement.
Classification des mouvements
iia- si (M) = 0
.
Soit = 0 , on a un mouvement de translation rectiligne parallle oz. v est un
couple.
.
Soit h = 0 , on a un mouvement de rotation autour de oz. v est un glisseur daxe
oz.
b- (M) 0
Le mouvement est une combinaison dun mouvement de translation parallle oz
et dun mouvement de rotation autour de oz. v peut tre dcompos en un couple
r
r
. r
C = [0, I ] et un glisseur g = [ k ,0] parallles laxe du torseur k oz qui est
aussi laxe de rotation.
.
On note finalement que si = cste , le mouvement hlicodal est uniforme.
3- Rotation dun solide autour dun point : angles dEuler

Un solide (S) est en rotation autour dun point fixe O de si il existe un point Os de s,
repre li au solide (S), qui concide tout instant avec le point O.
Angles dEuler
Les angles dEuler, qui sont en nombre de 3 (, , ), constituent un paramtrage de la
rotation dun solide (S) autour dun point O. Leurs variations au cours du temps engendrent la
rotation du solide (S) autour de O.
Considrons un solide (S) en rotation autour dun point fixe O, origine du repre fixe.
Supposant qu t = 0 = s .
r r r
r r r
Soient (O, x, y, z ) le repre fixe et s(O, xs , ys , zs ) le repre li au solide. Supposant que
Oz et Ozs ne soient pas colinaires (si non ce serait une rotation autour dun axe fixe). Alors
les plans (O, x ,y) et (O, xs, ys) se coupent suivant une droite sur laquelle on choisira laxe Ou.
Cet axe est appel ligne des nuds.
r r r
r r r
Soient les repres orthonorms directs intermdiaires 1 (O, u , v , z ) et 2(O, u , w, zs ) . Le
r r r
r r r
passage de (O, x, y, z ) s(O, xs , ys , zs ) se fait par lintermdiaire de 1 et 2 en
effectuant 3 rotations :

23

r
z

r
zs

r
ys

r
w

r
v

r
y

r
u

r
x

r
xs

1- une rotation dangle autour de laxe Oz : prcession

r
y

.r

r r r (1 /) = k

(0, x, y, z )
1(O, ur, vr, zr)
r
r
r
u = cos x + sin y
r
r
r
v = -sin x + cos y
quon peut crire matriciellement

()

r
ur = cos sin
v -sin cos

r
v

r
u

()
r
xr
y

r
x

(t) est appel angle de prcession.


2- une rotation d'angle autour de l'axe Ou : nutation

r
z

.r

r r r (2 /1 ) = u

r r r
1 (O, u , v , z )

2(O, u , w, zs )
r
r
r
w = cos v + sin z
r
r
r
zs = -sin v + cos z
quon peut crire matriciellement

r
rw = cos sin
z -sin cos
s

r
zs

)( )
r
vr
z

(t) est appel angle de nutation.


3- une rotation dangle autour de laxe Ozs : rotation propre
r

r
w

.r

r r r (s /2) = zs
r r r
2(O, u, w, zs )

s(O, xs , ys , zs )
24

r
v

r
w
r
r
r
xs = cos u + sin w
r
r
r
ys = -sin u + cos w
quon peut crire matriciellement

r
ys

r
xs

xrs cos sin ur


r
r =
y -sin cos w

r
u

(t) est appel angle propre.


Le mouvement de rotation de s/
est compos de 3 mouvements successifs et chacun
des mouvements est une rotation autour dun axe fixe. Daprs la loi de composition des
vitesses de rotation on a :
r
r
r
r
(s /) = (1 /) + (2 /1 ) + (s /2)
Ce rsultat peut tre dduit dune autre manire :
r

r
V(M 1 /) = (1 /) OM
r

r
V(M 2 /1 ) = (2 /1 ) OM
r

r
V(M s /2) = (s /2) OM
r

r
V(M s /) = (s /) OM
Ce qui conduit

r
r
r
r
(s /) OM = (1 /) OM + (2 /1 ) OM + (s /2) OM
dou le rsultat
. r .r .r
r
(s /) = z + u + zs

III Changement de rfrentiel


La cinmatique des mouvements complexes dits composs ncessite lintroduction de repres
intermdiaires i . Le passage dun rfrentiel un autre se fait par lintermdiaire des
relations gnrales.
1- Drivation compose
r
Soit un vecteur U de lespace vectoriel E 3 d variable dans le temps par rapport aux deux
r r r
r r r
repres (O, i , j , k ) et '(O', i ', j ', k ')
r
r
r
r
r
r
r
U = x(t) i + y(t) j + z(t) k = x'(t) i ' + y'(t) j '+ z'(t) k '
r
r
dU / = x. ir + y. rj + z. k
dt
r
r
dU / = x. ' ir'+ y. ' rj '+ z.' k '
dt '
r
r
r
r
.r . r . r
dj '
d
U
d
i
'
d
k
or
/ = x' i '+ y' j '+ z' k ' + x' / + y' / + z' ' /
dt
dt
dt
dt

25

r
r
r
r r
r r
r
d
U
d
U
do
/ =
/ ' + ('/) xi '+ ('/) yj '+ ('/) zk '
dt
dt
r
r
r
dU / = dU / + r('/) U
dt dt '
Remarque
On peut utiliser la relation des vitesses du solide pour dterminer la loi des acclrations
partir de la drivation compose.
r
r

r
V(AS /) = V(BS /) + AB (S /)
r
r
r

r
dV(AS /)
dV(BS /)
d(S /)
d
AB
/ =
/ +
/ (S /) + AB
/
dt
dt
dt
dt
r

r
r
r
r
d(S /)
(AS /) = (BS /) + AB
/ + ((S /) AB) (S /)
dt
2- Composition des vitesses

2-1 Loi de composition


Soit un solide (S) en mouvement par rapport et ' et soit M (S).

r
r
d
OM
d
OM
V(M S /) =
/
; V(M S /') =
/
dt
dt '

Or OM = OO' + O'M

r
V(M S /) = d OM / = d OO' / + d O'M /
dt
dt
dt
r
r

r
= V(O'/) + V(M /') + ('/) O'M
r
r
r

r
V(M /') = V(O'/) + ('/) O'M + V(M /')
r
r
r
V(M /') = Ve (M) + V(M /')
La vitesse de M (S) est dcompose en deux termes :
r
r

r
- Ve (M) = V(O'/) + ('/) O'M , cest la vitesse dentranement ou la vitesse du point
concidant M* linstant t suppos fixe dans mais a les mmes coordonnes que M cet
instant.
r
'.
- V(M S /') , cest la vitesse relative de M/
Daprs le thorme du point concidant la vitesse du point M (S) peut scrire :
r
r
r
V(M /') = V(M*'/) + V(M /')
2-2 Torseur vitesse dans un mouvement compos
Soient 2 un repre li au solide (S) en mouvement /
0, 1 un repre intermdiaire en
mouvement /
0 et M (S) fixe dans 2. Les lments de rduction du torseur vitesse du
point M de S/
0 sont :
r
v20(M 2 /0) = [r(2 /0) , V(M 2 /0)] .
De mme les coordonnes des torseurs vitesse du point M 2/
1 et celui du point
concident M 1/
0 sont respectivement :
r
v21(M 2 /1) = [r(2 /1) , V(M 2 /1 )]

26

v10(M 1 /0) = [r(1 /0) , V(M 1 /0)]


Daprs la loi de composition
r
r
r
(2 /0) = (2 /1 ) + (1 /0)
r
r
r
V(M 2 /0) = V(M 2 /1 ) + V(M 1 /0)
il en rsulte la proprit daddition des torseurs :
20 = 21 + 10
Cette relation peut tre gnralise plusieurs repres intermdiaires :

p0

p-1

= i +1,i
i =0

Consquences
i-

ij + ji = ii = 0

ij = - ji . Cest le torseur vitesse inverse de ij .

ii- La loi de dcomposition des vitesses dun solide (S) dans un repre est valable aussi au
niveau des torseurs.
3- Composition des acclrations
Par drivation de lquation
r
r
r

r
V(M /') = V(O'/) + ('/) O'M + V(M /')
on obtient
r
r

r
r
r
d('/)
dV(M/')
d
O'M
(M S /) = (O' /) +
/ O'M + ('/)
/ +
/
dt
dt
dt
or

d O'M / = d O'M / + r('/) O


'M

dt r '
rdt
r
r
dV(M /')
dV(M /')
/ =
/ ' + ('/) V(M /')
dt
dt
Il vient
r
r
r
r
(M S /) = r (M /') + e (M /) + c (M /)
avec
r
r
dV(M /')
r (M /') =
/ '
dt
r

r
r
r
r
d('/)
e (M /) = (O' /) +
/ O'M + ('/) (('/) O'M )
dt
r
r
r
c (M/) = 2 ('/) V(M /')
(S1)

IV- Cinmatique des solides en contact


1- Dfinition
Deux solides (S1) et (S2) en mouvement dans
z
sont dits en contact si tout instant t, il existe au moins
un point I1 (S1) et I2 (S2) qui soient en contact.
Soient :

S1(I1) : le plan tangent (S1) au point I1


S2(I2) : le plan tangent (S2) au point I2
x
O

27

r
n

I1

I2
(S2)

(I) : le plan tangent (S1) et (S1) au point I


r
Le plan est normal n .
On distingue au contact de (S1) et (S2) 3 points :
iLe point gomtrique de contact I. Cest un point fictif qui varie avec les
r
r
r
mouvements de (S1) et (S2). On a V(I /) , V(I /(S2 )) 0 et V(I /(S1 )) 0 .
ii-

iii-

Le point I1 (S1) ; il concide avec I linstant considre.


r
r
V(I1 (S1 )/) S1(I1 ) et V(I1 S1 / S2 ) 0
r
Le point I2 (S2) ; il concide avec I au mme instant. V(I 2 (S2)/) S2(I2) et
r
V(I 2 S2 / S1 ) 0

2- Vitesse de glissement

2-1 Dfinition

r
On appelle vitesse de glissement de (S1) sur (S2), note Vg (I1 ) , la vitesse de I1 par rapport
r
r
(S2) et elle est donne par : Vg (I1 ) = V(I1 S1 / S2 ) .
Daprs la loi de composition des mouvements de I1 entre les rfrentiels et S2 on a :
r
r
r
r
r
V(I1 /) = V(I1 / S2 ) + V(I 2 /) ; vue que Ve = V(I2 /) .
Do
r
r
r
r
Vg (I1 ) = V(I1 S1 / S2 ) = V(I1 /) V(I 2 /)
2-2 Proprits
iLa vitesse de glissement ne dpend que des solides en contact. Elle ne dpend pas
du rfrentiel par rapport auquel (S1) et (S2) sont en mouvement.
r
r
iiV(I1 S1 / S2 ) = V(I 2 S2 / S1 )
r
iiiVg . En effet, daprs la loi de composition des vitesses pour (S1) et (S2) on a :
r
r
r
r
r
V(I /) = V(I / S2 ) + V(I 2 /) = V(I / S1 ) + V(I1 /)
r
r
r
r
do Vg (I1 ) = V(I1 S1 / S2 ) = V(I / S2) V(I / S1 ) .
r
r
r
Puisque V(I / S1 ) et V(I / S2 ) alors Vg .
Si A est un point fixe
S1 , alors par la proprit dantisymtrie on a :

r
r
r
Vg (I1 S1 / S2 ) = V(A S1 / S2 ) + (S1 / S2 ) AI1
2-3 Exemples
A- Disque vertical en contact avec un plan
y
(S1) est le disque de rayon r
(S2) est le plan horizontal fixe.
S1
La vitesse de glissement est :
r
r
r
r

Vg = V(I1 /) V(I 2 /)
C
r
r
r

j
V(I1 /) = V(C /) + (S1 /) CI 1
.r
.r r
I
S2
r
= xi + r j k
i
iv-

28

r
V(I 2 /) = 0
r
.
. r
Vg = (x + r ) i
La condition du roulement sans glissement se traduit par :
r
.
.
Vg = 0 x + r = 0 x = r
Cette relation traduit lgalit des longueurs parcourues par le point gomtrique I sur le
disque et sur la droite (Ox). Le signe (-) traduit la diminution de quand x augmente.
B- Disque en contact ponctuel avec un guide circulaire en mouvement
(S1) est le disque de rayon r
(S2) est le cerceau de rayon R.
(S2) effectue un mouvement de rotation
S2
autour de laxe Oz. Les angles et fixent
la position dun point du disque (S1) tandis
que langle fixe celle du guide (S2)/
O
r
r
r
Vg = V(I1 S1 /) V(I 2 S2 /)
r
r

r
V(I1 S1 /) = V(C /) + (S1 /) CI 1
o r
o o r
r
= (Rr) j ' + ( + ) k r i '
o
o r
= (R + r ) j '
r
o r
V(I 2 /) = R j '
r
o
o
o r
Vg = (R + r - R ) j '
o

S1

Le roulement sans glissement est : R + r - R =0


Si le guide est fixe ; = 0

R = r
S1

3- Roulement et pivotement

(S1 / S2)

n
r
n

3-1 Dfinition
Soient (S1) et (S2) deux solides en contact ponctuel
Au point I. Les plans tangents S1 et S2 en I1 et I2
r
Se confondent et ont pour normale n .
r
r
r
Le vecteur rotation (S1 / S2 ) = (S1 /) (S2 /)
r
peut tre dcompos suivant la normale n et la tangente au plan (I) :
r
r
r
(S1 / S2 ) = n(S1 / S2) + t (S1 / S2 )
r
n(S1 / S2 ) est appel vitesse angulaire de pivotement.
r
t (S1 / S2 ) est appel vitesse angulaire de roulement.

29

I
S2

V- Mouvement plan dun solide


1- Dfinition
On appelle mouvement plan dun solide (S)/ , un mouvement tel qu il existe un plan

s (S) qui se dplace dans un plan parallle un plan fixe dans .


La section du solide lie par le plan est donc une figure qui volue dans sans se
dformer.
Exemple : Cylindre en mouvement dans le plan xOy qui concide avec un plan de section
droite.
y
C tant le centre de la section droite .
y
(xOy) est le plan fixe dans .
s (x'O' y') est le plan qui concide
r
ave le plan tout instant mais V( s / ) 0 .
La position de s/ est en gnral donne par 3 paramtres.
Dans le cas de cet exemple elle est dtermine
z

rr
partir du vecteur OC et de langle = (x , x') .

2- Centre instantan de rotation(CIR)

Considrons un mouvement plan de (S)/ et soit s (S) le plan qui se dplace


paralllement un plan fixe dans . s est constamment li la section de (S) par .
r
Si (S /) 0 , laxe instantan de rotation et de glissement existe et il est
perpendiculaire au plan et s. Il coupe ces plans en un point I dont la vitesse est
r
r
r
colinaire (S /) , V(I) = 2 , et en mme temps contenue dans s. Donc

r
V(I /) = 0 .

2-1- Dfinition
Le centre instantan de rotation (CIR) du plan s, la date t, est le point I (S) dont la
r
vitesse par rapport est nulle , V(I s /) = 0 .

r
r
r
V(I s / ) =V(Os s / ) + ( s /) Os I
r
r

r
( s /) V(Os s / )
vue que Os I on obtient Os I =
.
r
2( s /)

Donc le point I (CIR) existe et il est unique. Ainsi la connaissance du mouvement de s/


fournit analytiquement le CIR et en consquence on a pour tout point M s
r

r
V(M s) = (S /) IM
r
La vitesse de tous les points lis au plan s est la mmes que dans une rotation autour
r

r r
du point I. IM plan (, V(M /)) . Vue que IM V(M /)) , le CIR est situ, un instant
donn, sur les normales aux trajectoires dans le plan fixe des points lis au plan mobile.
30

2-2- Exemples
2-2-1 Mouvement plan dun cylindre qui roule sans glisser sur le sol
Le mouvement se ramne celui dun disque
y
en contact ponctuel avec la droite Ox dun
repre fixe (0,x,y,z). la vitesse de glissement est :
r
r
r
Vg = V(I s /) V(IOx /) .
r

Or V(I Ox /) = 0 , ce qui conduit dans le


r
O
cas de roulement sans glissement V(I s /) = 0 .
Donc le point I est le CIR.
On peut dterminer la position du CIR analytiquement :
r
r

( s /) V(O'/)
O'I =
r2

x
x

or

or

r
= k 2 xi = xo j
o

r
r
r

o
o r
r
Or Vg = V(I s /) = V(O'/) + (S /) O'I = (x + r ) i .
o

La condition de roulement sans glissement implique : x = r , do on obtient

r
O'I = r j .
I
2-2-2 Barre contre un mur
B
Considrons une barre AB de longueur l et de centre C
en contact par ces extrmits A et B avec deux plans
C
perpendiculaires Ox et Oy.
Les points A et B dcrivent respectivement les axes Ox et Oy :
x
A
r
r

r
r
V(A/) = ((AB)/) IA
V(B /) = ((AB)/) IB
r
r
Puisque V(A) et V(B) sont portes respectivement par les axes Ox et Oy, il en rsulte que
le CIR, I, se trouve sur la normale en A Ox et la normale en B Oy. Il est lintersection
des demi-droites Ay et Bx.

VI- Paramtrage dun solide- Liaisons


1- Paramtres primitifs dun solide
La position dun solide en mouvement dans lespace se dfini gnralement au moyen de
6 paramtres : 3 paramtres de translation qui sont les coordonnes (x,y,z) dun point
quelconque du solide qui est gnralement son centre dinertie et 3 paramtres de rotation
qui sont les angles dEuler (,,). Ce sont les paramtres primitifs du solide.
Cependant certains de ces paramtres peuvent tre lis ou plus qui drivent de certaines
conditions particulires tel que le roulement sans glissement et les liaisons. On apple
degr de libert, le nombre de paramtres primitifs indpendants.
2- Liaisons
2-1 Dfinitions

31

Les solides ne sont gnralement pas libres dans lespace. Leurs mouvements sont
ncessairement limits par les proprits de la matire : impntrabilit, obstacles
extrieurs, tat des surfaces de contact,etc.
Les liaisons sont les relations existantes entre les paramtres primitifs, leurs drives et le
o

temps, pour traduire ces limitations. Ce sont des quations du genre f({qi }, {qi }, t) = 0 , o
les qi sont les paramtres primitifs du solide.
Pour classer les liaisons, on distingue :
i- Liaisons bilatrales et liaisons unilatrales
Une liaison bilatrale se traduit par des quations alors quune liaison unilatrale introduit
au moins une inquation.
ii- Liaisons holonomes et liaisons non holonomes
Une liaison holonome est une liaison qui se traduit par des relations entre les paramtres,
et ventuellement le temps, mais lexclusion de leurs drives : f({qi }, t) = 0 .
Une liaison dite nonholonome dans le cas contraire. Une liaison est semi holonome si les
drives des paramtres interviennent linairement.
iii- Liaison dpendante du temps et liaison indpendante du temps
Une liaison est dite indpendante du temps lorsque celui ci nintervient pas explicitement
et dpendante du temps dans le cas contraire.
2-2 Exemple
i- Pendule simple
Le systme possde 3 paramtres OM(x,y,z) qui sont lis par OM 2 = l2 .

La liaison est holonome. Elle est bilatrale si le support est inextensible


M
et indpendante du temps si le point O est fixe.
ii- Solide en rotation autour dun axe
Les mouvements du solides sont limits la seule rotation autour de laxe. En fixant deux
points de laxe on obtient 5 quations entre les paramtres primitifs. Il reste un paramtre
libre. Le systme possde donc un degr de libert, langle par exemple.
iii- Solide en rotation autour dun point
Dans ce cas, seul un point est fix (3 relations). Il reste 3 degrs de liberts , , angles
dEuler.

32

ChapIII
Cintique du solide

33

La cintique du solide est ltude de la dynamique des masses pesantes. Afin dexprimer les
concepts cintiques qui apparaissent dans les lois de la dynamique et qui relient dune part les
lments cintiques, quantit de mouvement, moment cintique et moment dynamique et
dautre part, les forces et les moments qui sexercent sur les systmes la cintique introduit
certaines grandeurs dinertie : Masse dinertie, centre dinertie et moment dinertie.

I- Elments dinertie
1- Masse
Dans ltude dynamique dun systme matriel, on lui associe un nombre positif rel quon
apple sa masse inerte, possdant les proprits suivantes :

i-

La masse est une grandeur extensive (additive) ; M =mi


i

iiEn mcanique classique la masse est indpendante du temps.


La masse dun systme S fini de points matriel est la somme des masses mi de chaque point
Pi S : M =mi .
i

Pour un systme continue, si dm est la masse associ un lment du systme matriel dE


alors la masse est dfinie par m = dE .
E

Si E est un volume (distribution volumique) :


est la densit volumique du systme et dE dV est llment de volume.
Si E est une surface (distribution surfacique) :
est la densit surfacique du systme dE dS est llment de surface.
Si E est une courbe ( distribution linaire) :
est la densit linaire du systme et dE d l est llment de longueur.

2- Centre dinertie
2-1 Dfinition
On apple centre de masse dun systme matriel S, le barycentre des diffrents points de S
affects de leurs masses respectives. Ainsi, pour un systme de N points matriel le centre de
masse est le point G dfini par :

OG = 1 mi OPi
M i =1

ou

mi GPi = 0
i =1

o le point O est une origine quelconque et M est la masse totale du systme, M =mi .
i

Si la distribution de masse est continue on a :

OG = 1
dm OP
M PS

ou

Il y a 3 types de distribution de masse :


iDistribution volumique : dm = dV
iiDistribution surfacique : dm = dS
iiiDistribution linique : dm = dl.

34

PS

dm GP = 0

2-2 Proprits
2-2-1- Associativit
Soit une partition dun systme S en n ensembles disjoints Sk de masse mk et de centre
dinertie Gk. Si G est le centre dinertie de S on a :

PS dm GP = 0
Or

PS dm GP =k PS

mk GGk =

et

dmk GGk +
k

PS

PSk

dmk GP

dmk Gk P

=mk GGk
k

do

mk GGk = 0 .
k

Donc G est le centre dinertie des points Gk affects des masses respectives mk :

M OG = mk OGk

k =1

M = mk
k =1

Si un systme matriel est une somme de systmes matriels simples, cette proprit
permet de concentrer la masse de ces parties en leurs propres centres de masse puis de
dterminer le centre de masse de lensemble.
2-2-2- Symtries matrielles
1- Dfinition
On dit quun systme (S) possde un lment de symtrie matrielle (point, droite, plan)
si la distribution de masse en tout point P est gale celle en P point symtrique de P par
rapport cet lment de symtrie : (P) = (P).
Exemples :
iLa boule B(O,R) admet O comme point de symtrie matriel
iiLa boule daxe Oz et le cne daxe Oz admettent tous deux laxe Oz comme axe
de symtrie matrielle. Cest un axe de symtrie de rvolution.
2- Proprits
iSi Un systme admet un point A comme point
de symtrie matrielle, alors le centre dinertie
G concide avec A. Exemple la boule B(O,R),
une tige homogne,etc
Si un systme admet un axe de symtrie
iimatrielle , alors le centre dinertie G .
Exemple boule, cne,..etc
P1

P2

P4'

P1

P3'
P2'

P1

P2
P1 '
O

P1 '

P4

P1 '

P2

P1 '

P2'

P2'
P3

P3'
35

P3

P3'

Si un systme admet un plan de symtrie matrielle alors le centre dinertie


G .
Exemple ( boule U cne).
En rsum, si un systme possde un lment de symtrie matrielle ce dernier
contient le centre dinertie.

iii-

2-2-3- Dtermination pratique du centre de masse


1- Rgles suivre
iRechercher les lments de symtrie car ils contiennent le centre de masse.
iiDcomposer le systme si cest possible en parties disjoints simples et den
chercher la masse et le centre dinertie partiel.
Utiliser les formules gnrales tout en employant les axes de projection les plus
iiicommodes.
ivUtiliser si cest possible les mthodes auxiliaires (thorme de Guldin ,
coordonnes polaires, projections,)
2- Exemple de calcul dun centre de masse
Considrons un systme constitu dun cne plein C(C,R) de hauteur h, de rayon la base
z
R et dune sphre pleine B(C,R) de centre C et de rayon R.
S1
Le systme possde laxe Oz comme axe de symtrie
de rvolution. Alors le centre dinertie se trouve sur

r
laxe Oz : OG = zG z
C
On dcompose le systme en deux parties simples
h
S = S1 S2 avec S1 B(C,R) et S2 C(C,R)
S2

Calcule de centre de masse de S1.


Lquation de la boule B(C,R) est :
O
x2 + y 2 + (z h)2 R 2

x
z h

m1 OG1 =

OP dV1

m
m1
Or = 1 =
V1 2/3 R3

et

dV1 = 2 r 2 sin dr d

En posant z = z-h = rcos, on obtient


3
z =
( z '+h) dV1
G1
2R 3 S1
/2
R
R3
3
2
= 3 r dr sin cos d + h
3
R 0
0

z = 3R + h
G1 8
Calcul du centre de masse du cne C(C,R)
Lquation du cne est

36

x2 + y 2 r 2

z h

avec tan g = R = r
h z

S OP dV2

m2 OG2 =

avec dV2 = r 2 dz .

R2 h
On obtient V2 = 2 z 2 dz = h R2
3
h 0

R2

z =
G2

z3 dz

V2 h2 0

G2

=3h
4

Le centre de masse du systme total S est obtenu partir de lquation

(m1 + m2) OG = m1 OG1 + m2 OG 2


(m1 + m2) zG = m1 (3 R+ h) + m2 3h
8
4
m
m
m +m
vue que = 1 = 2 = 1 2
V1 V2 V1 +V2
V
V
on obtient (1 + 2 ) zG = 3 R + h + 2 3h
8
V1
V1 4

zG =

3/ 4(R 2 + h2) + 2Rh


2R + h

3- Moments dinertie
3-1 Moment dinertie par rapport un axe
On apple moment dinertie dun systme S par rapport un axe , la quantit positive :

Systme discret

Systme continu

I = mi (Hi Ai )2

I = HA2 dm
S

ou (Hi Ai

)2

est le carr de la distance du point Ai

Ai(mi)

de masse mi laxe .
n

i =1

i =1

di

Si S = Si , I = I (Si ) .

r
ei

Hi
y

Exemple : Moment dinertie dune tige homogne, de masse m et de longueur L, par rapport
un axe perpendiculaire passant par son centre.

37

I = CA2 dm =

L/ 2

L/ 2

(T)

l 2 dl =

L3
12

mL2

12

L/2
r
Le moment dinertie dun systme S par rapport un axe de vecteur unitaire e passant
3-2- Oprateur dinertie et matrice dinertie

-L/2

par le point O origine du repre (O, x, y, z) est :

I = HA dm = (OA2 OH 2) dm
S

r
r
r
= e OA2 e dm (OA e)2 dm
S
S

r
r r
= e OA2 e dm (OA e) OA dm
S
S

r
r
= e OA ( e OA) dm
S

que lon peut crire sous la forme :


r
r
I = e.(O,S) e

r
o (O,S) est loprateur (tenseur ) dinertie en O du solide S qui agit sur le vecteur e .

3-2-1 Dfinition
r
Soit C un point de lespace affine E et u un vecteur de lespace vectoriel associ E.
Loprateur dinertie en C du solide S est loprateur (C,S) dfini par :

r
r
(C,S) u = CP ( u CP) dm
PS

3-2-2- Proprits
iiiiii-

i =1

i =1

Si S = Si , alors (C,S) = (C,Si )


r
r
Lapplication u (C,S)u est une application linaire
r
r
r
r
(C,S)( u + v ) = (C,S)u + (C,S)v
(C,S) est un oprateur symtrique
r
r r
r
v (C,S)u = v .(CP (u CP) dm
S

r r
= (v CP). (u CP) dm
S

r
r
= u .(CP (v CP) dm
S

r
r
= u (C,S)v

38

3-3 Matrice dinertie


Etant symtrique et linaire, loprateur dinertie (O,S) peut tre reprsent par une matrice
r
dordre 3 symtrique, I(O,S) dans une base orthonorme {ei } .
r r r
Dans la base cartsienne (ex , e y, ez ) associe au repre (O, x, y, z) , les lments de la matrice
I(O,S) sont donns par :
r
r
Iij (O,S) = ei .(O,S)e j
que nous pouvons expliciter sous la forme :

r
r
Iij =ei .OP (e j OP) dm
S
r r
r
r
Iij = (OP2 ei .e j - (OP. ei )(OP.e j )) dm
S

Les lments diagonaux sont appels moments dinertie par rapport aux axes Ox, Oy et Oz, ils
sont donne respectivement par :

r
r
I xx = (OP2- (OP. ex )(OP.ex )) dm = (y 2 + z 2) dm = A
S

I yy = (x2 + z 2) dm = B

I zz = (x2 + y 2) dm =C

Les produits dinertie sont les lments non diagonaux :


r r
r
r
I xy = (OP(ex.e y ) - (OP. ex )(OP.ey )) dm = xy dm = F
S

I xz = xz dm = E ,

I yz = yz dm = D

r
Le moment dinertie par rapport un axe de vecteur unitaire u est obtenu partir de la
r
r
matrice dinertie I(O,S) par : I = u I(O,S) u
Elle scrit explicitement
A F E
I = (, ,) F B D
E D C
I = A 2 + B 2 + C 2 - 2 D - 2 E - 2 F

Remarques :
iLes moments dinerties A, B et C sont positifs ou nuls et les produits dinerties D,
E et F peuvent tre positifs, ngatifs ou nuls.
iiOn dfini les moments dinertie planaires ,cd par rapport un plan par :
I yOz = x 2 dm ,
S

I xOz = y 2 dm ,
S

I yOx = z 2 dm
S

et par suite on peut crire


I xx = I xOz + I xOy ,

iii-

I yy = I yOz + I xOy ,

I zz = I xOz + I zOy
Le moment dinertie par rapport un point O est dfini par :
IO = (x2 + y 2 + z 2) dm = 1 (I xx + I yy + I zz )
2
S

39

On remarque que 2IO = I xx + I yy + I zz = Tr I(O,S) est un invariant de la matrice


dinertie.
3-4 Axes principaux dinertie
La matrice dinertie I(O,S) tant relle et symtrique ; donc elle est diagonalisable. Soit la
r
base orthonorme o {ui } loprateur dinertie (O,S) prend une forme diagonale
J(O,S) = P1I(O,S)P

0 0
1

J(O,S) = 0 2 0

0 0 3

r
o les i sont les valeurs propres associes aux vecteurs propres ui et P la matrice de
r
r
passage de la base {ei } la nouvelle base {ui } dite aussi base principale dinertie.
J(O,S) est appele matrice principale dinertie. Les axes Oui sont le axes principaux alors
que les valeurs propres i sont les moments dinertie correspondants.
Remarques :

i-

ii-

0 0

Si deux des valeurs propres sont gaux , 1=2 , loprateur J(O,S) = 0 0 est de

0 0
3

r
r
r
rvolution ou cylindrique. Tout axe Ou avec u = 1 u1 + 2u2 est aussi un axe
principal dinertie de moment dinertie .
Si les trois moments dinerties sont gaux, 1=2 =3, alors loprateur dinertie
r
r
r
r
J(O,S) est dit sphrique et tout axe Ou avec u = 1 u1 + 2u2 + 3 u3 est aussi axe
principal dinertie de moment dinertie .

3-5- Dtermination des axes principaux dinertie


La dtermination direct de la matrice dinertie I(O,S) ncessite le calcul de 6 lments.
Cependant le choix dune base principale dinertie permet de ramener le calcul 3 lments
seulement.
3-5-1- Symtries matrielles et axes principaux

rr r
Considrons un solide S auquel est li un repre orthonorm direct S (A,u,v ,w) .
r
iSi la droite (A,w) est un axe de symtrie matrielle de S alors est un vecteur propre de
r
I(C,S) C laxe (A,w) . En effet :
r E
I(C,S) w = D , or E = xz dm = 0 et D = yz dm = 0 .
S
S
C
r
r
r
Donc I(C,S) w = C w = I zz w et la matrice dinertie devient :
A F 0
r
C laxe (A,w) .
I(C,S) = F B 0
0 0 C (ur,vr,wr )
40

ii-

r
Si de plus laxe (A,w) est de symtrie de rvolution, alors A = B. Exemple le cne
de rvolution par rapport laxe Oz.
Ainsi tout axe de symtrie matrielle est axe principal dinertie.
rr
Si le plan (A,u ,v ) est un plan de symtrie matrielle pour S, alors tout vecteur
r r r
perpendiculaire ( w = u v ) est un vecteur propre de I(C,S) C . Alors
D= E = 0. Ainsi tout axe perpendiculaire un plan de symtrie matrielle est axe
principal dinertie.

3-5-2 Consquences
iTout tridre tri-rectangle dont deux de ses axes sont axes de symtrie matrielle
pour un systme S, est un tridre principal dinertie de ce systme.
r
r
r
r
En effet : Soient (A,u ) et (A,v ) axes de symtrie matrielles alors u et v sont des
vecteurs propres de I(A,S). En consquences E = F = 0 et D = F = 0. Alors I(A,S)
r
est diagonale et donc w est vecteur propre de I(A,S).
iiTout tridre tri-rectangle dont deux de ses plans sont de symtrie matrielle pour
un systme S, est un tridre principal dinertie de ce systme.
rr
r r
En effet : Soient (A,u ,v ) et (A,u ,w) deux plans de symtrie matrielles pour S.
r
rr
r
rr
w (A,u ,v ) et v (A,u ,v ) sont des vecteurs propres de I(A,S), alors E = D = 0 et F
r
= D = 0. En consquence u est aussi un vecteur propre de I(A,S).

II- Thormes associs au calcul de la matrice dinertie I(O,S)


1- Thorme I de Koenig
La matrice dinertie dun solide S en un point O est gal la somme de la matrice dinertie en
G du solide et la matrice dinertie en O du centre de masse G affect de la masse totale du
solide S.
I(O,S) = I(G,S)+I(O,G{m})
Soit G le centre de masse dun systme S de masse m. Loprateur dinertie (O,S) est tel
que :

r
r
(O,S) u = OP ( u OP) dm
PS

En dcomposant OP = OG + GP , on obtient

r
r
r
(O,S) u = OG ( u OG) dm + OG ( u GP) dm +
PS

PS

r
GP

(
u

OG
) dm

PS

r
+ GP ( u GP) dm

PS

Vue que

GP dm = 0 , les deux termes du milieu sont nuls. On obtient alors :

PS

r
r
r
(O,S) u = m OG (u OG) + (G,S) u
r
r
r
(O,S) u = (O,G{m}) u + (G,S) u

Do la dmonstration du thorme

41

2- Thorme de Hygens
Le moment dinertie dun solide S par rapport une droite est gale au moment dinertie du
solide par rapport la droite G passant par G et parallle augment du moment dinertie
quaurait toute la masse de S si elle tait concentre en G.

I (O,S) = I (G,S) + m d 2
G
H

d 2 = //GH // 2 avec H la projection perpendiculaire de G sur .


d
r
O
r
Soit u est le vecteur unitaire associ .
u
r
r
I (O,S) = u.(O,S) u

r
r
r
r
= m u .[OG (u OG)] + u .(G,S) u

r
= m [OG 2 (OG.u )2] + I

r
u

(G,S)

r
Or OG 2 (OG.u )2 = OG 2 OH 2 = d 2

Do la dmonstration du thorme.
3- Dtermination pratique de la matrice dinertie
1-3- Rgles gnrales
Mettre en vidence les symtries.
Dcomposer le systme en des lments simples et tudier sparment chaque partie.
Choisir un point O commode et des axes susceptibles de simplifier les calculs (axes
principaux).
Calculer les composantes de la matrice dinertie.
Le calcul du moment dinertie par rapport un axe passant par O s effectue selon
r
r
I (O,S) = u .I(O,S) u

Le calcul du moment dinertie par rapport un axe ' seffectue partir du thorme

dHygens : I '(O,S) = I (G,S) + m d 2


G
2-3- Exemples
1-2-3- Tige rectiligne homogne
Soit T une tige homogne de longueur et de masse m.
Les axes Ox et Oz sont des axes de symtrie matrielle.
Donc (O, x, y, z) est un tridre principal.
A 0 0
I(O,T) = 0 0 0
0 0 C

z
O
y
x

A= I xx = (z 2 + y 2)dm= (z 2 + y 2)dy
T

l/2

l / 2

y 2 dy =

l3

12

=m

de mme on obtient C = I zz = m

l2 1 0 0
I(O,T) = m 0 0 0
12 0 0 1

l2

12

l2
12

42

z
2-2-3 Disque plein homogne
Soit un disque D(O,R) dans le plan xOy. Ox et Oy sont
des axes de symtrie matrielle. Donc (O, x, y, z)
est principal. Oz tant un axe de symtrie de rvolution,
alors A = Ixx =B =Iyy. C=Izz
A
I(O,D) = A , avec I xx = y 2 ds , I yy = x2 ds .
C
D
D

O
y
x

I zz = (x2 + y 2) ds = I xx + I yy = 2I xx = 2I yy
D

R4
R2
mR2 1 0 0
m
I zz =
=
d = R2 2 4 = m 2 ; I(O,D) = 4 00 10 02
0
0
D
Remarque : La matrice dinertie dun cerceau sobtient de la mme faon, sauf que dans ce
mR2 1 0 0
2
2
2
2
2
2
0 1 0
cas x + y = R , do I zz = (x + y )dm = mR . I(O,C) =
2 0 0 2
C
3-2-3 Cylindre plein homogne
Soit un cylindre C plein homogne de de masse m , de rayon R et de hauteur h. z
(O, x, y, z) est principal(deux plans de symtrie matrielle).
De plus laxe Oz est un axe de symtrie de rvolution.
A0 0
I(O,C) = 0 A 0 , avec A = Ixx =B =Iyy. C=Izz
0 0C
r 2rdrd

r 3dr

I xx = (y 2 + z 2) dV = I yy = (x2 + z 2) dV
C

I zz = (x2 + y 2) dV

I zz = r 2rdrddz = r 3dr d
C

h/2

m 2
dz = hR
2

h / 2

R4
4

h=m

R2
2

On remarque que 2A = I zz + 2 z 2dV


Or

z 2dV =

C
h/2

2
R
mh2
m r 3dr d
2
z dz = 12
hR2 0
0 h / 2

On obtient finalement A =

mR 2
4

mh2
12

m (h2 +3R2)
0
0
12

m
2
2

I(O,C) =
0
(h +3R ) 0
12

mR2

0
0

4-2-3 Sphre pleine(Boule)


Soit une sphre S(O,R) pleine homogne de masse m et de rayon R. (O, x, y, z) est principal.
En plus on a une symtrie sphrique, ce qui conduit A = B = C.

43

A0 0
I(O,S) = 0 A 0 ,
0 0A
A = (y 2 + z 2) dV = (x 2 + z 2) dV = (x2 + y 2) dV
S

3A =2 (x2 + y 2 + z 2) dV = 2m 3 r 2r 2 sin drdd


4/3R S
S
R

A = 2m3 r 4dr sin d d = 2 mR2


5
4R 0
0
0
1 0 0
I(O,S) = 2 mR 2 0 1 0
5
0 0 1

y
x

Remarque : Dans le cas dune sphre creuse on a :


x 2 + y 2 + z 2 = R 2 , do 3A = 2mR2 ,

1 0 0
I(O,S) = 2 mR2 0 1 0
3
0 0 1

5-2-3 Cne homogne plein


On considre un cne homogne plein de masse m, de hauteur h et de rayon la base R
Les plan xOy et yOz sont des plans de symtrie matrielle.
(O, x, y, z) est donc principal. Laxe Oz est un axe
z
de symtrie de rvolution, alors A=B.
R
A0 0
I(O,C) = 0 A 0
0 0C
x2 + y 2 R2
Lquation du cne est
h
z h
z
A= I xx = (y 2 + z 2)dV = I yy = (y 2 + z 2)dV , C = (x2 + y 2)dV

Or 2A= C + 2
h

V = dV = dz
0

z 2dV

C
zR / h 2

rdr d = 13hR2

zR/h

C = r 2r drddz =2 dz r 3dr = hR4


10
C

C = 3 mR2
10
h
zR / h
2
2
z dV = 2 z dz rdr = R2h3 = 3 mh2
5
5
C
0
0

A = 3m (4h2 + R 2) ,
20

3m (4h2 + R2)
0
0
20

3
m
2
2

I(O,C) =
0
(4h + R ) 0
20

3mR2

0
0
10

44

III- Torseur cintique


1- Dfinition
Soit S un systme de points matriels en mouvement dans lespace affine E par rapport un
repre fixe (O, x, y, z) .

Le torseur cintique de S/ not c (S /) est le torseur ayant pour rsultante limpulsion


r
r
totale de S/, P(S /) et pour moment, le moment cintique total de S/, (S /) . Ils sont
dfinis par :
N
r
r
P
(
S
/

)
=

mi V(M i S /)
i =1

Cas dun systme discret

N
r
r

(C,S /) =mi CM i V(M i S /)


i =1

r
r
P(S / ) = V(M S / ) dm

Cas dun systme continu


r

r
(C, S / ) = CM V(M S / ) dm

rRemarques

r
i- (C,S /) dpend du point o on le calcul alors que P(S /) ne dpend que du repre .
ii- Souvent on prend CO (origine du repre ) ou CG (origine du repre G)
2- Proprits

1-

2-

i =1

i =1

Si S = U Si , alors c (S /)= c (Si /)


r
P(S /) =

r
V
(M /) dm =

M S

M S

d OG dm +
dt

M S

r
d GM dm = mV(G /) .
dt

r
r
P(S /)=mV(G /)

La quantit de mouvement du systme est gale la quantit de mouvement du centre


dinertie affect de la masse totale du systme. Dans le repre li au centre de masse
r
G P(S /G) = 0

3-

(O,S /) est un champ antisymtrique.


r
r
r
r

(O,S /)= OM V(M /) dm = OA V(M /) dm + AM V(M /) dm


r

M S

M S

M S

(O,S /) = OA P(S /) + (A,S /)


45

4- Cas dun solide

(C,S /) = CM V(M /) dm = CM V(A/) dm + CM (r(S /) AM ) dm


M S

M S

r
= m CG V(A/) +

M S

r
CA ((S /) AM ) dm+

M S

r
AM

(
S
/

AM
) dm

M S

(C,S /) = m CG V(A/) + m CA (r(S /) AG) + (A,S/)r(S/)

Cas particuliers
iCA S

(A,S /) = m AG V(A/) + (A,S/)r(S/)


iiiiiiv-

v-

CA S un point fixe dans (exemple lorigine O de )


r
(A,S /) = (A,S/)r(S/)
Si CG
r

(G,S /) = m AG ( AG r(S /)) + (A,S/)r(S/)


Si CGA
r
(G,S /) = (G,S/)r(S/)

r
r
On note que (A,G{m})(S/) = m AG ((S /) AG) (Ce nest autre que
r
limage de (S /) par loprateur dinertie (A,G{m}) ) et par consquent
r

(G,S /) = m AG ( AG r(S /)) + (A,S/)r(S/) = ((A,S/) - (A,G{m}))r(S/)


r
r
Daprs le thorme I de Koenig on obtient (G,S /) = (G,S/)(S/) . Alors
les cas iii et iv sont quivalents.
Thorme II de Koenig
r
La proprit dantisymtrie de permet de dduire le 2me thorme de Koenig :
r
r
r

(O,S /) = (G,S /) + m OG V(G /)


r
r
r
On note que (G,S /) = (G,S /G) = (G,S/G)(S /)

IV- Torseur dynamique


1- Dfinition
Soit S un systme de points matriels en mouvement dans lespace affine E par rapport un
repre fixe (O, x, y, z) .

Le torseur dynamique de S/ not D(S /) est le torseur associ au champ des acclrations
par rapport , des points de S. Les lments de rduction en un point C quelconque sont la
r
r
rsultante dynamique S(S /) et le moment dynamique (S /) . Ils sont dfinis par :

46

N
r
r

=
S
(
S
/
)

mi (M i S /)
i =1

r
N

(
C
,
S
/

)
=
mi CM i (M i S /)

i =1

r
r
S(S /) = (M S /) dm

r
(C,S /) = CM (M S /) dm

Cas dun systme discret

Cas dun systme continu

2- Proprit
N

1- Si S = U Si , alors D(S /)= D(Si /)


i =1

i =1

r
2- S(S /) =

M S

r
dV(M /)
dm = d
dt
dt

r
r
dV(G /)
V(M /) dm = m dt .

M S

r
r
S(S /)=m(G /)

La rsultante dynamique dun systme S est la rsultante de son centre de masse affect
de la masse totale de S. Elle est aussi la drive dans de la rsultante cintique
r
P(S /) .
3- Relation entre c (S /) et D(S /)

(C,S /) =CM V(M S /) dm


S

r
r

r
d(C,S /)
= mV(C /) V(G /) + CM (M S /) dm
dt

rS

4-

(C,S /) = d(Cdt,S /) + mV(C /) V(G /)


r

est un champ antisymtrique

(C,S /) = CM r (M S /) dm = CA r (M S /) dm + AM r (M S /) dm

(C,S /) = (A,S /) + CA mr(G /)


5- Thorme III de Koenig
Si on pose CG on obtient
r
r
d(G,S /)

(G,S /) =
dt

r
r
r

On sait que (C,S /) = (G,S /) + m CG V(G /)


r
r
r
r

r
d(C,S /) d(G,S /)
=
+ m CG (G /) mV(C /) V(G /)
dt
dt
47

do le thorme III de Koenig pour le moment dynamique qui snonce comme suit :
r
r

(C,S /) = (G,S /) + m CG r(G /)


CE

r
r

Vue que (G,S /) = (G,S /G) le thorme scrit :

(C,S /) = (G,S /G) + m CG r(G /)


6- Si CO est un point fixe dans (exemple lorigine O de )

(O,S /) = d(Odt,S /)

r
d (O,S /)
Dans ce cas V(O /) = 0 et par consquent D(O,S /) = c
dt

V- Energie cintique
1- Dfinition
Lnergie cintique, linstant t, dun systme S de points matriels quelconque dans son
mouvement par rapport est le scalaire
N
r
T(S /) = 1 mi V 2(M i /)
2
i =1

T(S /) =

M S

Systme discret

r
1V 2(M /) dm
2

systme continu

2- Proprits
N

i =1

i =1

1- Si S = U Si , T(S /) =T(Si /)
2- T(S/) est le comoment du torseur cinmatique v et du torseur cintique c .
r
2T(S /) = V 2(M /) dm
M S

r
r
V
(
M
/

)
.
V
(A/) dm +

M S

r
V
(
M
/

)
.
(

(
S
/

AM
) dm

M S

r
r
r
= mV(G /).V(A/) + (S /).

AM V(M /) dm

M S

r
r
r
r
2T(S /) = mV(G /).V(A/) + (S /).(A,S /)

Ce qui permet dcrire 2T(S /)=( v (S /), c (S /)) .


3- Consquences

1- Vue que lnergie cintique est le comoment du torseur v et du torseur c alors elle est
indpendante du point o on la calcule.
r
r
2- Si A S fixe dans alors : 2T(S /) = (S /).(A,S /) .
r
r
Or (A,S /) = (A,S/)(S/) , do :
r
r
T(S /) = (S/) (A,S/)(S/)

48

3- Thorme VI de Koenig
Si on substitue A par G, le centre de masse du systme, dans lexpression de T(S/) on
obtient :
r
r
r
2T(S /) = mV 2(G /) + (S /).(G,S /)(S /)

Enonc du thorme :
Lnergie cintique dun systme de points matriel S dans son mouvement par rapport et
gal la somme de son nergie cintique dans son mouvement autour de son centre de gravit
et de lnergie cintique de son centre de masse affect de la masse totale dans son
mouvement par rapport .

49

ChapIV
Principe fondamental de la dynamique
Thormes gnraux

50

La dynamique des systmes matriels sappuie sur le principe fondamental de la dynamique


qui est une gnralisation de la loi fondamentale de la mcanique du point matriel et des
thormes relatifs aux mouvements des systmes de N points aux systmes quelconques. Il
exprime donc la relation entre, dune part, les lments cintiques quantit de mouvement et
moment cintique, et dautre part, les forces et les moments qui sexercent sur eux. Ainsi
partir de ce principe fondamental on peut prvoir les mouvements de tous les systmes
matriels sous laction des forces quils subissent.

I- Principe fondamental de la dynamique


1- Forces appliques un systme : Torseur force.
1-1 Notion de force
On appelle force, toute effort exerc sur un point matriel M S . Elle est reprsente par un
r
3- vecteur F(M) .
Soit un systme S de points matriel en mouvement par rapport un rfrentiel . Lun des
points Ai est soumis la force exerce par lensemble des autres points de S et par des corps
extrieurs S. Le systme de forces appliques S est donc reprsent par lensemble des
r
vecteurs lis {(Ai , Fi )} .
r
Si S est un systme discret, leffort total F exerc sur S dans est la somme des forces
r
r
r
lmentaires Fi : F = Fi . Cependant pour un systme continu on introduit le vecteur li
i

r
gnrique (P, f(P)) reprsentant la densit massique de force qui sexerce sur le point courant
r
P. Si on associe llment de masse dm au point P, leffort total est la rsultante F(S /) :
r
r
F(S /) = f(P) dm .
PS

1-2 Classification des forces


a- Forces extrieures
Ce sont les forces exerces sur le systme S par tout corps tranger S du milieu
extrieur.
b- Forces intrieures
Ce sont les forces dinteraction entre les lments du mme systme. Laction de tous
r
les points matriels j dun systme sur un point ij est la somme F j i .
j i

c- Forces de contact
Ce sont des forces qui rsultent du contact entre deux solides. Ces forces ne sont pas
fondamentales simples dont on connat lexpression. Elles dpendent de la nature
exacte de linteraction entre des ensembles de particules, de la position de ces
particules au voisinage des surfaces en contact et par consquent de la structure
microscopique des surfaces. Ces forces augmentent le nombre dinconnues du
problme.

51

1-3 Torseur force


Dfinition
On appelle torseur force, F (S /) , sexerant sur un systme S en mouvement dans , le
torseur ayant pour lment de rduction en O la rsultante et le moment des forces :
Systme discret

R = F i

M O =OAi F i

Systme continu

R=

MO =

f (P) dm

PS

OP

f (P) dm

PS

Exemple : Torseur poids P(S /)


Soit un solide de masse m de centre de masse G soumis leffet de la pesanteur de densit

massique de force g . Le torseur poids correspondant scrit en O :

P(O,S /) = [ P(S /) ; M O(S /)] avec

P(S /) =

g dm(P)

et

MO =

PS

OP g dm(P)

PS

OP dm(P)] g = OG m g

Si g est constante alors P(S /) = m g et M O = [

PS

2- Enonc du principe fondamental


Considrons un systme S ferm en mouvement par rapport un rfrentiel galilen . Soit

D(S /)

le torseur dynamique associ S et

(S /) le torseur des forces extrieures qui

ext

sexercent sur S.
Par rapport tout rfrentiel galilen et pour tout systme matriel S ferm en mouvement
dans , le torseur dynamique est gal au torseur des forces extrieures.

D(S /) = F

(S /)

ext

Remarque : Le problme qui se pose au principe fondamental de la dynamique (P.F.D.) est


celui de la dtermination des repres galilens.

On dit que deux rfrentiels et sont galilens si V (/') = cst et (/') = 0 .


3- Thormes gnraux
Les thormes gnraux sont des consquences immdiates du principe fondamental de la
dynamique.
3-1 Thorme de la rsultante dynamique

La rsultante des forces extrieures, F ext (S /) , agissant sur un systme matriel S en

mouvement dans un rfrentiel galilen est gal la rsultante dynamique S du systme S


dans :

F ext (S /) = S

52

En tenant compte du rsultat tabli en cintique S (S /) = m (G /) , on a un nonc


quivalent :
La somme des forces extrieures appliques un systme matriel S quelconque est gale la
rsultante dynamique de son centre dinertie affect de la masse totale de S.

F ext (S /) = m (G /)

3-2 Thorme du moment dynamique


En un point O quelconque dun systme S en mouvement par rapport un rfrentiel galilen
, le moment dynamique de S est gale au moment des forces extrieures appliques S en
ce point.

M O(F ext S) = (O,S /)


Or on sait que :

(O,S /) = d (Odt,S /) + m V (O /) V (G /)

En consquence si V (O /) = V (G /) , ou V (O /) = 0 , ou OG on obtient le thorme du


moment cintique :

Si O est un point fixe, ou si sa vitesse V (O /) est parallle la vitesse du centre dinertie,

V (G /) , ou au point G lui mme, le moment des forces extrieures appliques au systme S


est gal la drive du moment cintique en ce point.

Si V (O /) // V (G /) ou V (O /) = 0 ,

M O(F ext S) =

d (O,S /)
dt

En particulier si OG on a la relation trs utile



M G(F ext S) =

d (G,S /)
dt

Elle exprime le thorme du moment cintique dun systme matriel S en mouvement autour
de son centre dinertie :
Le moment en G, centre dinertie dun systme matriel S quelconque, des forces extrieures
appliques S est gal la drive du moment cintique de S dans son mouvement autour de
G.
3-3 Thorme du moment cintique par rapport un axe fixe

Soit u le vecteur unitaire associ un axe fixe. Si O , on a daprs le thorme du


moment cintique :

u M O(F ext S) = u

. d (Odt,S /)

53


u M O(F ext S) =

d( u . (O,S /))
dt

Le moment par rapport un axe fixe, li un repre galilen, des forces extrieures
appliques un systme matriel S quelconque est gal la drive du moment cintique de S
par rapport cet axe.
3-4 Thorme de laction et de la raction
S1 et S2 tant deux systmes matriels sans partie commune. Le torseur des forces exerces
par S1 sur S2 et le torseur des forces exerces par S2 sur S1 sont opposs.
Soit un systme matriel S = S1 U S2 avec S1 I S2 = et soient les torseurs forces suivants :

F (S1 S2 /) = F

: torseur des forces exerces par S1 sur S2.

F (S2 S1 /) = F

: torseur des forces exerces par S2 sur S1.

1 2

2 1

F (S1 /) : torseur des forces extrieures exerces sur S1.


1

F (S2 /) : torseur des forces extrieures exerces sur S2.


2

Le torseur des forces exerces sur S1(S2) est donc :

F (S1 /) = F + F
1

2 1

F (S2 /) = F + F

1 2

En consquence le torseur des forces appliques sur S est :

F (S =S1 US2 /) = F (S1 ) + F (S2)


Or daprs le P.F.D. on a :

D(S1 /) = F + F
1

2 1

D(S2 /) = F + F
2

1 2

1 2

F2 1

D(S =S1 US2 /) = F (S =S1 US2 /) = F + F


1

Consquences
iSi S1 et S2 se rduisent des points matriels, on obtient le rsultat :

F 12

ii-

+ F 12 = 0
En gnralisant cette proprit pour tous les points matriels dun systme S, on

dduit que le torseur des forces intrieures est nul : (F int S) = 0 .


3-4 Cas dun rfrentiel non galilen
Soit un systme matriel S en mouvement par rapport deux rfrentiels 0 galilen et
dorigine O non galilen.

P S, (P S /0) = (P S /) + e(P S /0) + c(P S /)


avec

54

e(P)= (O'/0) + (/0) ( (/0) O'P) +

d (/0)
dt

O'P
0

c(P) = 2 (/0) V(P /)

Or la rsultante du torseur dynamique est m (G /) :

e(P ) dm + c(P ) dm
PS
PS

m (G /0) = m (G /) +

Le moment dynamique tant donn par :

(O,S /0) = OP (P /0 ) dm
PS

OP (P /) dm +

PS

OP e(P ) dm +

PS

OP c(P) dm

PS

Si on note par ie = [F ie ; M ie] le torseur dinertie dentranement :

F ie =

e(P) dm
PS

M ie(O, S /) = OP e(P) dm
PS

et par ic = [F ic ; M ic] le torseur dinertie de coriolis :

F ic =

c(P) dm

PS

M ic(O, S /) = OP c(P) dm
PS

le principe fondamental de la dynamique ( D ( S / 0 ) = F ( S / 0 ) ) conduit :


ext

D(S /) = F

ext

(S /0) + ie(S /) + ic(S /)

Thorme
Le torseur dynamique dun systme matriel S quelconque en mouvement par rapport un
repre quelconque est gal la somme du torseur des forces extrieures appliques S et
des torseurs des forces dinertie dentranement et de Coriolis de S.

Cas particuliers
Si est anim dun mouvement de translation par rapport 0 on a :

P S c(P) = 0 et e(P) = (O'/0) . Ainsi, le torseur dinertie de Coriolis est nul et le

torseur dinertie dentranement est un glisseur de rsultante F ie = m (O'/0) et de moment

M ie(O, S /) = OP (O'/0) dm = OG m (O'/0) .


PS

Si en plus la translation est uniforme alors (O'/0) = 0 et par consquent ie = 0 et ic = 0 .


est alors galilen.

55

II- Lois de Coulomb sur le frottement solide


Dans le cas des solides en contact, en plus des forces distance tel que la pesanteur de
nouvelles forces dites de contact sajoutent. La dtermination de ces forces de contact est trs
complexe car elles dpendent de la structure microscopique des surfaces de contact et de la
nature exacte de linteraction entre les particules au voisinage des surfaces. Bien que les
forces de contact diminuent le degr de libert du systme, ltude du mouvement ezst trs
complexe du fait du nombre dinconnu qui est augment cause de ces forces. Cependant afin
dtudier des systmes en contact un modle simplifi de ces actions est propos.
1- Actions de contact
Laction de contact quexerce un solide S2 sur
un solide S1 est dcrite par un ensemble de forces
qui agissent sur S1 aux quelles on associe un torseur

des actions de contact

I
ac

MI

= [ R , M I ] ou R est

(S1)

M I ,n

Rn

M I,t

la rsultante et M I son moment dynamique au point I.


Si on introduit le plan tangent commun aux deux solides
en contact, on peut dcomposer les lments de rduction

I suivant la normale n et la tangentielle t au plan :


du torseur ac

R n + Rt

R=

Rt

(S2)

M I = M I,n + M I,t

Rn est la raction normale au plan alors que R t est la force de frottement ou force de
rsistance au glissement.

M I,n est le moment de rsistance au pivotement et M I,t est le moment de rsistance au


roulement au point I.

Si le contact est quasi ponctuel, M I est ngligeable car les forces de contact sont ponctuelles.
2- Lois sur le frottement solide : Lois de Coulomb
a- Raction normale
Puisque la raction soppose la pntration dun solide dans lautre, alors la raction
normale est une force rpulsive dirige de S2S1. Sa norme dpend des conditions du
mouvement ou de lquilibre et des autres actions qui sexercent sur S1.
b- Raction tangentielle
Les lois aux quelles satisfait la raction tangentielle dpendent de la valeur de la

vitesse de glissement V g du solide S1 sur S2.

i- V g = 0

Si on exerce une force F de traction sur un solide S1 en contact sans glissement avec
le solide S2 de tel sorte que cette force soit situe dans le plan tangent en I aux
surfaces limitant S1 et S2, lexprience montre que le solide reste immobile tant que

// F // natteint pas une valeur maximale // R t,m // tel que :

56

// R t,m // = s // R n //
s est une constante appele facteur dadhsion statique ou de frottement statique.
Exprimentalement on constate que :
1re loi : le facteur de frottement s est indpendant de laire de la surface en contact.

2me loi : le facteur s est indpendant de // R n // .


Donc dans le cas dun non glissement "le solide reste immobile"

(S1)

// R t // s // R n //
Gomtriquement cette ingalit exprime le fait

que la raction R est situe lintrieur dun cne


de rvolution daxe la normale en I au plan , de
sommet I et de demi angle s ; s = tangs. Ce cne
est appele cne de frottement.

s
I

(S2)

ii- V g 0

1re loi : la force de frottement R t quexerce S2 sur S1 a le mme support que la

vitesse de glissement V g : V g R t = 0 .

2me loi : R t a un sens oppos celui de V g : V g . R t < 0 .

3me loi : Pour une vitesse de glissement fixe, // R t // // R n // :

// R t // = // R n //
ou est le coefficient de frottement dynamique. On dfinit aussi langle de frottement
dynamique par tang = .
4me loi : est indpendant de la vitesse de glissement et est infrieur au coefficient
de frottement statique : < s.

En posant (S1 / S2) = n(S1 / S2 ) + t (S1 / S2) , ces lois de Coulomb peuvent se
gnraliser au frottement de roulement et de pivotement comme suit :

c- Moment de rsistance au roulement M I,t

i- Sil ny a pas de roulement, alors t (S1 / S2 ) = 0 et // M I,t // < h // R n // ou h est le


coefficient de frottement de roulement.

ii- Si t (S1 / S2 ) 0 , S1 roule sur S2 .

- Le moment de rsistance au roulement M I,t a le mme support que la vitesse angulaire

de roulement t (S1 / S2 ) 0 : M I,t = t (S1 / S2) .

- M I,t et t (S1 / S2 ) sont de sens opposs : t (S1 / S2 ) . M I,t < 0 ( < 0).
57

- Pour une vitesse t (S1 / S2 ) fixe : // M I,t // = h // R n // .


d- Moment de rsistance au pivotement

i- Sil ny a pas de pivotement, alors n(S1 / S2 ) = 0 et // M I,n // < k // R n // ou k est le


coefficient de frottement de pivotement.

ii- Si n(S1 / S2 ) 0 , S1 pivote autour de S2 .

Le moment de rsistance au pivotement M I,n a le mme support que la vitesse

angulaire de pivotement n(S1 / S2 ) 0 : M I,n = ' n(S1 / S2) .

- M I,n et n(S1 / S2) sont de sens opposs : n(S1 / S2) . M I,n < 0 ( < 0).

iii- Pour une vitesse n(S1 / S2) fixe : // M I,t // = k // R n // .


III- Applications
1- Disque vertical en mouvement sur un axe horizontal
Soit un disque D de masse m, de rayon r et de centre dinertie C pos verticalement sur

laxe horizontal Ox de avec initialement une vitesse angulaire = 0 z et une vitesse

de son centre de masse C , V 0 = V0 x .

Les forces extrieures sont : le poids P = mg y et la raction R = Rt x + Rn y .


Daprs les thormes gnraux on a :

P + R = m (C /) ,

(C,D /) = CI R + M I

d (C, D /)
Or (C, D /) =
, avec
dt

(C,D /) = (C,D) (D /) .

mr 2 1 0 0 0
mr 2 oo
(C,D /) = 4 0 1 0 0o ; on obtient alors (C,D /) = 2 z .
0 0 2

Par projection sur les axes on obtient, en supposant que le contact est ponctuel

( // M I // << ) :
oo

mr 2 oo

= rRt
2
La 1re et la 3me quation contiennent les trois inconnus x, , Rt. Par consquent la prise en
compte des lois de Coulomb sur le frottement est indispensable.
m x = Rt

Rn = mg

Cependant on se propose dtudier le comportement de la vitesse du glissement V g .

58

V g = V (ID /) V (IOx /) = V (ID /)

V g = V (C /) + IC (D /)
o

V g = (x+ r ) x

d V g oo oo 3Rt 3
= ( x + r ) x =
x = Rt
dt
m
m
2

dV g d V g 3
= Rt . V g < 0 .
Vg.
=
dt
dt 2 m

Puisque R t et V g sont opposs, // V g // ne peut que diminuer. Il en rsulte que le


mouvement se terminera par une phase sans glissement.
2- Roue motrice
Considrons une roue se dplaant sur un plan inclin. Les actions qui sexercent sur la

roue de centre de masse C, sont le poids P = m g , la raction R exerce par le sol et le

couple moteur M c = M m z (Mm > 0).


En appliquant les thormes gnraux on obtient :

y
C.

m g + R = m (C /)

(C /) = d (dtC /) = M I + CI R + M c

ou M I est le moment de laction au point I.


On suppose que la roue roule sans glisser la vitesse constante.
o

Les quations dynamiques deviennent, vue que = cste (condition de roulement sans
glissement),
mg sin + Rt = 0

mg cos + Rn = 0

M I, z + rRt M m = 0

Pour que la condition de roulement sans glissement soit satisfaite, il faut que :

// R t // s // R n // soit

/ M m M I, z /
s mg cos . Puisque le contact est ponctuel MI,z <<Mm,
r

Mm
s mg cos .
r
Par consquent, la monte nest possible que si :
i- le coefficient de frottement statique ms est suffisamment grand.
Dans le contact caoutchou-bitume s = 0,6 alors que pour le contact acier-acier s = 0,2. Ce ci
explique la relative facilit qu a un camion avec remorque de franchir une rampe incline
alors que pour un train le contact acier-acier est un handicape pour obtenir une grande force
de traction, alors quil est nergitiquement avantageux.
ii- La masse m des roues motrices est suffisamment grande.
59

Cest ce qui est ralis dans les trains de montagne qui sont quips de deux locomotives, non
pas pour aller plus vite mais pour augmenter la masse des roues motrices.
iii- Le couple moteur nest pas trop grand.

60

ChapV
Travail, Puissance :
Thorme de lnergie cintique

61

Ltude nergtique des systmes matriels ncessite la connaissance du travail des forces
appliques et leurs puissances. Ainsi on peut tablir une relation entre lnergie cintique du
systme et lensemble des travaux des forces appliques. Cette tude nous conduit partir des
expressions de lnergie potentielle et de lnergie mcanique dans de nombreux cas une
quation dite intgrale premire.

I- Travail et puissance des forces sexerant sur un systme matriel


1- Dfinition de la puissance et du travail
1-1 Cas dun point matriel

Soit une force F applique un point matriel M de vitesse V (M) . La puissance, dans le

rfrentiel , de F est la fonction P = F .V (M) .


Cette dfinition na de sens que si on indique le point matriel auquel est applique la force

F et le rfrentiel par rapport auquel on dfini la vitesse V (M) .

Le travail lmentaire dans entre les instants t et t + dt est : W = P(t) dt .

W = F .V (M) dt = F // d OM // cos(F ,V (M))

Si F (t) = F , le travail entre les instants t0 et t1 est donc

W(t0 , t1 ) = F d cos(F ,V (M))


o d est la distance parcourue par le point M matriel entre les deux instants t0 et t1.

Si F drive dune nergie potentielle Ep: F = E p

W = F .V (M) dt = E p.d OM = -dE p et par consquent

P = Wt

dE p
.
dt

En gnral le travail accompli entre les instants t0 et t1 est :


W(t0 , t1 ) =

t1
t0

P(t) dt

2-1 Cas dun systme matriel


Considrons un systme de points matriels Mi, chacun a

.Mi
.Mj

une vitesse V (M i ) par rapport un rfrentiel , sur

lequel sexercent les forces {M i , F i } . La puissance des



forces considres relativement scrit : P = F i .V (M i )

Dans le cas dun systme de distribution continue tel que les forces sont rparties en densit

de force f (M) la puissance scrit :

P=

f (M).V (M) dm

M S

La force applique en chaque point Mi est la somme des forces appliques par un lment
extrieur S et des forces intrieures exerces par tut autre point Mj i de S :

62

F i = Fi ext + F ij
j

do

P = Fi ext .V (M i ) + F ij .V ( M i )
i

i, j

P = Pext + Pin
Donc la puissance totale est la somme de puissance des forces intrieures S, et de la
puissance des forces extrieures S. Le travail lmentaire pendant linterval de temps dt est :
W = P(t) dt = Pext (t) dt + Pint (t) dt = Wext + Wint
avec

Wext = Fiext.d OM i

Wint = F ij.d OM i

i, j

2- Travail des forces intrieures


Considrons un systme en mouvement par rapport aux deux rfrentiels et qui sont en
mouvement quelconque lun par rapport lautre.
La puissance totale des forces intrieures par rapport et est :

Pint = F ij.V (M i )

Pint' = F ij.V '(M i )

i, j

i, j

Pint Pint' = F ij.(V (M i )-V '(M i ))


i, j

or daprs la loi de composition des vitesses : V (M i ) = V (O') + V '(M i ) + (/') O'M i

on obtient Pint Pint' = V (O'). F ij + (/').(O'M i F ij ) .


i, j

i, j

int = O'M F ij = 0
Comme le torseur des forces intrieures est nul : S = F ij = 0 , M O
i
'
i, j

i, j

Alors

Pint = Pint'

Wint = Wint'

La puissance et le travail des forces intrieures dun systme sont indpendants du rfrentiel
par rapport auquel on les calcule. En consquence la puissance des forces intrieures doit tre
value dans le rfrentiel o elle est le plus simple calculer.
Remarquons que le travail des forces intrieures nest en gnral pas nul. Dans de nombreux
cas, le travail peut se mettre sous la forme de la diffrentielle dune fonction :

int est lnergie potentielle associe aux forces


Wint = dE int
p ( r 1, r 2,..., r N ) , o E p

intrieures.
Considrons le cas particulier de deux particules en interaction.

W21 = F 21.d M 1

M2

W12 = F 12.d M 2

Wint = F 21.(d M 1 d M 2) = F 21.d M 21 = F 12.d M 12


63

M1

Comme

F 12

est porte par r = M1 M 2 , Wint = F12 dr .

Si F 12 = A2 e r (force gravitationnelle ou lectrique)


r

A
Wint = A2 dr = d( A) E int
p = + cste .
r

Dans le cas dun solide(systme compos dun ensemble de points rigides) le travail, et en

consquent la puissance, des forces intrieures est nul car d M1 M 2 = 0 .


3- Travail des forces extrieures : Energies potentielles associes

Wext = Fiext.V (M i ) dt
i

Dans le cas dun solide le champ de vitesse est un champ antisymtrique :

V (M i ) = V (A) + (S /) AM i

Wext = (V (A). Fiext ) dt + (S /).(AM i Fiext) dt


i

Wext = F ext.V (A) dt + M F ext (A). (S /) dt

Pext =

F ext.V (A) + M F ext (A). (S /)

La puissance extrieure dun solide S est le comoment du torseur force


cintique v.

Pext = [ v , F ] = [ (S /),V (A)][F ext,M F


Pext = F ext.V (A) + M F

ext

F et du torseur

(A)]

ext

(A). (S /)

Exemples

1- Travail des forces de pesanteur : Energie potentielle


Le travail lmentaire des forces de pesanteur qui sexercent sur un systme matriel S
est :
Z

ZG
Wext =mi g .d OM i = g .mi d OM i
i

Wext =mi g .d OM i = g .md OG = d(m g .OG)

E p = mgZG + cste
Wext = mg (Z

G2

Z )

G1

64

o Z

et Z

G1

sont les positions du centre dinertie

G2

des instants diffrents.

2- Travail des forces dinertie dentranement


2-1 Cas de translation
Soit un rfrentiel en mouvement de translation par rapport un rfrentiel .

Wext = mi ie.d O' M = ie.mi d O' M = m ie.d O' G


i

E p = m ie.O 'G + cste


2-2 Cas de rotation uniforme

Considrons un systme matriel en rotation uniforme autour dun axe fixe par rapport

un repre . Chaque lment de masse mi est soumis

une force centrifuge F ie = mi 2 Hi M i .


Hi

Wext = mi 2 Hi M i .d OM i

.Mi

or d OM i = d OH i + d Hi M i

Wext = mi
Ep =

d (H i M i ) =
2

2
2

dI Oz

I + cste
2 Oz
o Ioz est le moment dinertie par rapport laxe Oz.
4- Travail total des actions de contact entre solides

1-4 Travail de laction dun solide fixe sur un solide en mouvement


Considrons un solide S0 fixe qui exerce une force via un contact ponctuel en I avec un
solide S1 en mouvement.

z0

Soit V I1 la vitesse du point I1 de S1 qui concide avec I


et R = [ R , M I1 ( R)] le torseur associ laction applique


au point I, quexerce S0 sur S1.
Le travail lmentaire de cette force de contact est :

P = R.V I

S1

y0
I1

Wext = R.V I1 dt + M I1 ( R). (S1 / S0 ) dt

x0

+ M I1 ( R). (S1 / S0 ) .

S0
65

Comme le contact est ponctuel M I1 ( R ) = 0 et en consquence


P = 0 dans deux cas :

P = R.V I

* R V I1 . Sachant que V I1 est contenue dans le plan tangent , alors les forces de
frottement sont nulles.

* V I1 = 0 . Il ny a pas de glissement.
2-4 Puissance totale des actions en contact
Considrons deux solides S1 et S2 en mouvement par rapport et assujettis rester en
contact pseudo-ponctuel, moment des actions de contacts nest pas ngligeable. Notons par I
lun des points gomtriques de contact I1 et I2 les points respectifs de S1 et S2 qui concident
avec I linstant considr.

Si R = [ R 21 , M I ( R)] est le torseur associ aux actions de contact quexerce S2 sur S1, le
travail lmentaire est :

W21 = [ R 21.V I1 + M I1 ( R 21). (S1 /)] dt

W12 = [- R 21.V I 2 M I 2 ( R 21). (S2 /)] dt


do lexpression du travail total

Wt = [ R 21.V g + M I ( R 21). (S1 / S2 )] dt


En consquence

Pt

= R 21.V g + M I ( R 21). (S1 / S2 )

Dans le cas o R 21.V g 0 le terme M I . (S1 / S2 ) peut tre ngligeable vue quon assimile
le contact un contact ponctuel.

Comme la vitesse de glissement V g est porte par le plan tangent en I, la puissance totale des
actions de contact se rduit :

Pt

= T 21.V g
Dautre part, en raison des lois de Coulomb sur le frottement : la composante tangentielle de

R , i .e T 12 , est oppose V g ,

Pt

Pt

0.

= 0 si V g = 0 ( pas de glissement) ou T 12 = 0 (pas de frottement).


Rappelons que Pt est indpendante du choix du rfrentiel par rapport auquel on la calcule
puisque le torseur force correspondant est nul. Il est donc judicieux de lvaluer dans le
rfrentiel o les calculs sont les plus simples.

66

y
Exemple
Considrons le systme constitu par une tige T et un disque
D articul au centre C de D. Lautre extrmit O est fixe dans .
Les actions de contact interviennent au point O et au point C.
Au point O la puissance totale est :


o
Pt = R.V (O/) + M O( R). (T /)= M O( R). e z

M
C

Au point C, le calcul est simple dans ' car V (C/') = 0 .

Pt


o o
= M C ( R). (D /') = M C ( R). ( ) e z

3-3 Application aux liaisons : Liaisons parfaites


Une liaison est parfaite si la puissance totale des actions de contact est nulle. Comme cette
puissance est indpendante du rfrentiel considr, le caractre parfait dune liaison est une
proprit intrinsque.
Dans le cas de lexemple de la masselotte qui glisse sur une tige en rotation uniforme :
o

Pt

= Ft x ' . Pt = 0 Ft = 0 ; pas de frottement.

Dans le cas de la sphre roulant sans glisser sur un plan inclin :

Pt

= R.V g .

Pt =

V g = 0 ; pas de glissement.

II- Thormes de lnergie


1- Thorme de lnergie cintique
1-1 Cas dun point matriel

Considrons un point matriel M de masse m soumis un ensemble de forces extrieures F


et en mouvement par rapport un rfrentiel galilen.

= d (1/ 2mV 2)
dt
P = dT
dt
La puissance totale est gale la variation de lnergie cinmatique par rapport au temps. Si
nest pas galilen, on doit ajouter la puissance de la force dinertie dentranement. La
La puissance de F est :

P = F .V =m ddtV .V

puissance de la force dinertie de Coriolis est nulle car V .( V ) = 0 .


Par intgration il vient :
W t2 =T = T2 T1
t1
.La variation de lnergie cintique dun point matriel M, par rapport un rfrentiel , est
gale au travail des forces extrieures appliques sur ce point.
1-2 Cas dun systme de points matriel
Par application du thorme de lnergie cintique pour chaque point matriel Ai on obtient :

67

P (Ai ) = dTdt(Ai ) .
Or Pt (Ai ) = Ptext +Pij , o

Pij est la puissance qui rsulte de la force quexerce tout autre

point Aj du systme sur le point Ai. Si on somme sur tous les points Ai on obtient :
dT(Ai )
=Piext + Pij .
dt
i
i
ij

Vue que T =T(Ai ) , le thorme de lnergie cintique pour un systme matriel


i

quelconque est :

dT = P ext + P int
dt
qui par intgration se met sous la forme :
T = W ext + W int
La variation de lnergie cintique, par rapport au temps, dun systme matriel quelconque
est gale la somme des puissances extrieures et intrieures.
Remarque : Comme pour le cas du point matriel, dans le cas dun rfrentiel non galilen il
faut tenir compte de la puissance de la force dinertie dentranement, celle de Coriolis est
nulle.
1-3 Cas dun solide
Comme la puissance des forces intrieures est indpendante du rfrentiel par rapport auquel
on fait les calculs alors Pint/ = P
. Or dans le rfrentiel li au solide S , Pint = 0. En
int/ S
consquence le thorme de lnergie cintique pour un solide scrit :
dT = P ext .
dt
Remarque : Ce rsultat peut tre obtenu autrement. En effet, la puissance des efforts totaux
exercs sur un solide S est :

P ext = F . v = F ext.V A + M (F ext). (S /)


ext

PS

(P).V A dm + (S /). (AP (P)) dm

PS

PS

PS

PS

PS

P ext = dtd 12

PS

V 2(P) dm

PS

PS

(P).V (P)dm =

(P).V P dm + (S /).[ (PA (P)) dm + (AP (P)) dm]

PS

ext =

(P).(V P + (S /) PA) dm + (S /). (AP (P)) dm

d V (P)
.V (P) dm
dt

68

do le rsultat.
2- Thorme de lnergie mcanique
Considrons un systme soumis un ensemble de forces extrieures. On distingue les forces
qui drivent dune nergie potentielle des autres ; la puissance de ces forces extrieures ou
intrieures dites conservatives drive dune nergie potentielle Ep et scrit respectivement
dE ext
dE int
Pcext = dtp , Pcint = dtp .
ext et P int les puissances des autres forces non conservatives estrieures et
Si on note par Pnc
nc
intrieures, le thorme de lnergie cintique devient :
d (T + E ext + Eint ) = P ext + P int .
p
p
nc
nc
dt
Si on dfinit lnergie mcanique par :

Em = T + E p
On obtient le thorme de lnergie mcanique
dEm
nc + P nc
= Pext
int
dt
qui peut scrire sous la forme intgrale :
ext + W int .
Em = Wnc
nc

Dans le cas dun seul solide

P int = 0 (les forces intrieures ne travaillent pas)


dEm
ext
= Pnc
dt

ext
Em = Wnc

Remarque
Dans le cas o on a plusieurs solides en contact, la puissance interne se rduit celle des
actions entre les solides qui le composent. Alors cette puissance sannule dans le cas o il ny
a pas de frottement ou de glissement.

III- Lois de conservation et intgrales premires


Dune manire gnrale, les quations de mouvement sont des quations
diffrentielles du 2me ordre quon doit intgrer. Par fois une telle intgration est possible et
conduit des quations qui expriment des relations entre les paramtres de positions q(t) et
o

leurs drives 1re q(t) via une quation de type (q , q) = 0 . De telles relations sappellent des
intgrales premires. Ces intgrales 1re peuvent tre obtenues partir de certaines lois de
conservation sans avoir besoin dintgrer.
1- Conservation de lnergie
Soit un systme de solides dont le mouvement est repr dans un repre galilen . Si
lensemble des forces exerces sur le systme drive dun potentiel (systme conservatif)

alors le thorme de lnergie mcanique, vue que

Pncext = Pncint = 0

donne

dEm
= 0 . Ce qui
dt

conduit :

Em = T + E p = Cst
Cette quation qui introduit la conservation de lnergie mcanique du systme sappelle
intgrale premire de lnergie.

69

2- Intgrale premire du moment cintique


Le thorme du moment cintique appliqu un systme matriel en un point O fixe dun
repre galilen , scrit :

d (O,S /)
= M O(F ext )
dt
o

(O,S /)

est le moment cintique de S/ en O et M O(F ext ) est le moment au point O

des forces extrieures appliques S. Sil existe un axe galilen fixe de direction unitaire u

d (O,S /)
tel que u
on obtient alors u .
= 0 . Ce qui donne la premire
dt
intgrale du moment cintique :

M O(F ext )

. (O,S /) = cst

70