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ETUDE

DES VIBRATIONS

Chapitre I Prsentation et dfinitions

Les objectifs atteindre:


1) Savoir dcrire le modle de l'oscillateur harmonique et savoir l'appliquer
l'tude des systmes physiques oscillants.

2) Savoir tudier les rponses de ces systmes, en tenant compte des


paramtres caractristiques et des conditions initiales,

3) Savoir tudier l'nergie de tels systmes.

Pour cela, il est recommand d'aborder, dans l'ordre, les thmes suivants :
L'oscillateur harmonique.
L'oscillateur harmonique amorti.
L'oscillateur harmonique forc
3

L'tude de ces thmes ncessite certaines connaissances


pralables en mathmatiques et en physique :
En physique,

Le principe fondamental de la dynamique


Les thormes gnraux (de l'nergie cintique, du moment cintique).
Les dfinitions des nergies cintique, potentielle, nergie totale
mcanique ou lectrique.

En mathmatiques :

il faut savoir rsoudre les quations diffrentielles (du second ordre, linaires,
coefficients constants, sans et avec second membre)

il faut connatre la reprsentation complexe d'une grandeur sinusodale


fonction du temps.
Dveloppement en srie de Fourrier / transforme de fourrier
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I) Introduction gnrale et Dfinitions

a) Exemples dOscillateurs
Ils peuvent tre de types diffrents : mcanique, lectrique, acoustique,
- la masse accroche un ressort, le pendule,
- le circuit lectrique RLC,
- un enfant sur une balanoire,
- le balancier d'une horloge,
- Sismographe,
- haut-parleur, microphone,
- instruments de musique vent ou cordes,
- amortisseurs d'un vhicule,
- structure d'une molcule diatomique

b) Dfinitions
) Vibrations :

Petites variations provoques par une excitation dune


grandeur q autour dune valeur moyenne qe.
 La fonction q(t) dcrit la rponse du systme l'excitation applique.
Quand lvolution de loscillateur peut-tre dcrite par n variables
indpendantes, loscillateur possde n degrs de libert.
Le systme physique est appel oscillateur lorsque q(t) varie
priodiquement
 Un oscillateur est linaire si son mouvement est dcrit par une quation
diffrentielle linaire.
L oscillateur lmentaire linaire possde un seul degr de libert.
Un oscillateur est libre sil oscille sans interventions extrieures pendant son
retour lquilibre.
 Un oscillateur est forc si une action extrieure lui communique de
lnergie.
 Un oscillateur dissipe de lnergie quand il retourne vers son tat
dquilibre : il est amorti

Exemple de rponse d'un oscillateur :


L'oscillation est de forme quelconque et de priode T. La fonction de rponse
est telle que : q(t) = q(t+T)

) Oscillateur Harmonique
- La forme des oscillations est sinusodale
- L'excitation applique au systme est trs brve, elle disparat ds que le systme oscille,
- Les oscillations sont dites libres.
-L'nergie totale du systme se conserve au cours du temps

) Oscillateur Harmonique amorti


- Le systme physique dissipe de l'nergie : l'nergie totale ne se conserve pas
dans le temps. Le systme est amorti.
- Les oscillations sont libres (lexcitation initiale nest pas entretenue).

) L'oscillateur harmonique forc


Le systme est soumis une excitation permanente produite par un
dispositif extrieur. Les oscillations sont dites forces.
8

) L'oscillateur anharmonique
- Le systme volue suivant une loi priodique de forme quelconque ( non
sinusodale)
- Pour des petites variations (approximation des petites oscillations), certains
systmes se comportent comme des oscillateurs harmoniques. L'oscillateur est dit
anharmonique.

- On montre mathmatiquement que toute oscillation priodique se dcompose en une


somme d'oscillations harmoniques (dcomposition de Fourrier).

la rponse de ce systme physique est


celle dun un oscillateur anharmonique.
Car q(t) :
- est une fonction priodique du temps,
- elle est de forme quelconque,

) Forces de Frottement :
- Frottement visqueux: Les forces de frottement sont proportionnelles la
vitesse et de sens contraire.

r
r
f = .v
M f =

pour un oscillateur rectiligne


d
dt

pour un systeme en rotation


R
T

Exemple de dispositif :
0

r r r r
r
la relation fondamentale s'crit: P + R + T + f = m
Frottements solides : La force de frottement est constante et oppose
au mouvement

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11

II) Dmarche gnrale


1) Dfinir et dcrire le systme physique oscillant.
2) Appliquer le principe fondamental de la dynamique
3) Rsoudre les quations diffrentielles du second ordre,
linaires, coefficients constants
4) Dterminer les expressions des nergies cintique,
potentielle lastique et mcanique.

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Chapitre II LOscillateur Harmonique

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Autres Oscillateurs Harmoniques


x

Pendule lastique :
l

Priode doscillation

vide

x
P

m
T = 2
k

Pendule de Torsion:
I : moment dinertie /
C: Constante de torsion

= 2

I
C
20

Pendule pesant
O

Pour le pendule simple:

OG = a
M: masse du pendule
I: moment dinertie /

T = 2

I
M ga

l
g
21

Rsum : Oscillateur libre


1. Oscillateur non amorti
On appelle oscillateur harmonique un systme voluant dans le temps
suivant la loi :

x = a sin( t + )

o est la pulsation propre de loscillateur


2. quation diffrentielle caractristique

2x
2
+

x = 0
2
t
Inversement : tout systme obissant lquation ci-dessus est un oscillateur
harmonique.

22

II - tude nergtique
1) pendule lastique :
On a :

x = a sin (
.t + ) et

lnergie cintique :

Lnergie potentielle:

Ec =

1
2

v = a cos (
.t + )

mv =

1
2

0 Ep ( x ) =

Ep =

1
2

k.x =
2

1
2

m a cos ( t + )

k . x .d x

ka sin ( t + )

Lnergie Mcanique de vibration scrit :

E = Ec + Ep =

Soit :

a
2

E =

m cos (t + ) + k sin (t + )
2

1
2

k.a =

1
2

m a

avec =

LEnergie mcanique totale est constante

k
m
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2) Autres oscillateurs harmoniques

Pendule de torsion:

1 &2
Ec = J
2

; Ep =

1
2

1 &2
E = Cm = J m = Jm
2
2
2
2

Pendule pesant :

1 &2
Ec = I. ;
2
Circuit LC:

E =

Ep =
1 Q
2

1
2

M.g.a.

E=

1
2

M.g.a. m
2

2
m

Loscillateur harmonique non amorti est un systme nergie mcanique


constante: Cest un systme conservatif

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III) quation diffrentielle partir de lnergie mcanique

1
1
E m =
kx +
m . x& + C t e
2
2
dE m
dx
d x&
= k .x
+ m . x&
= 0
dt
dt
dt
k
&&
x +
x = 0
m
Qui est lquation diffrentielle du mouvement pour un oscillateur
harmonique

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26

Chapitre III LOscillateur Harmonique Amorti

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28

2 . Mise en quation ( frottement fluide )


On utilise la relation fondamentale de la dynamique:
2
On obtient :
o
2

r
r
Fext = ma

r
r
d lr
dl r
m
i = k (l l )i + mgi i
dt
dt

Avec

x = (l le )

lquation devient :

k
&&
x +
x& +
x = 0
m
m
Avec

2m

et o =

k
m

&&
x + 2 x& + x = 0
2
o

29

30

Si > o rgime apriodique


Si = o : rgime critique
Si < o : rgime pseudopriodique
La solution x(t) est alors une combinaison linaire des deux solutions
particulires:

x1 ( t ) = e

r1t

x2 (t ) = e

r2 t

x ( t ) = A1 x1 ( t ) + A2 x 2 ( t )
Lexpression de x(t) dpend donc de la constante damortissement

:
31

Remarque : la fonction de rponse x(t) nest ni sinusodale ni


priodique
32

33

Solution qui peut aussi scrire :

x = A e t (1 + Bt)
Si on suppose qu linstant t = 0, x = xo et v = 0 , on a :

x = xo e
et

(1 + t)

v = x o t.e t

On constate que x est toujours positif et la vitesse v est toujours ngative,


donc x dcrot de xo 0 en un temps thoriquement infini: Il ny a plus
doscillations.

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35

36

Les constantes A et sont dtermines par les conditions


initiales.
Par exemple, si t = 0
nous obtenons :

Soit

on a :

A = xo et

x = xo

= /2

x = x oe

v = - xo

cos t

Le systme effectue des oscillations damplitude dcroissante et de


pseudo-priode
T = 2/
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39

40

41

= 0.5 log(2
(2,6 /0,8) = 0,6
T

x(t)

= (9,5 3)/2 = 6,25 s

= / = 0,1 s

-1

x(t+2T)

42

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47

Chapitre IV Oscillateur Harmonique Forc

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49

Rponse dun oscillateur une force excitatrice pour


diffrentes valeurs de la frquence dexcitation.
f = 0,4 Hz
La frquence naturelle
de loscillateur est:

1 k
f0 =
=
= 1Hz
2 2 m
La force excitatrice scrit:

F = F0 cos(2 . f .t )

f = 1,01 Hz

f = 1,6 Hz

51

52

2 - tude du rgime Forc


On utilise la mthode des complexes.

x ( t ) = x o c o s ( e t + a ) = e x o .e

x (t ) =

avec

(x

.e

j e t

j ( e t + a )

x o = x o .e

j a

amplitude complexe de loscillateur


Pour la force dexcitation on obtient :

F E ( t ) = e Fo .e

j e t

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Lquation diffrentielle applique la solution du rgime forc donne :

x .e
2
e o

je t

+ 2 je .xo .e

jet

x o ( o2 e2 + 2 j e ) = Ao

+ x .e
2
o o

je t

= Ao e

je t

Ao
xo = 2
2
(o e + 2 je )

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Rappel :

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Chapitre V Oscillateurs Harmoniques


coupls

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Considrons deux oscillateurs harmoniques de longueur vide l et de


raideurs k1 et k2 relis par un ressort de longueur L et de raideur K.
On dsigne par x1 et x2 les dplacements respectifs de m1 et m2 par rapport
leurs positions dquilibre.
m1

k1

T1

k2

m2

x1

x2

Considrons la masse m1 : elle est soumise aux tension T1 du ressort k1 et


T due au ressort K.

T1 = - k1.x1

T = + k2(x2 x1)
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Action du ressort k1: son allongement tant x1, il exerce sur m1 une force

T1 = . k1.x1 (=+/
=+/
=+/1)

Si x1>0 le ressort k1 est allong. Il va chercher se raccourcir en exerant sur


m1 une force T1 dirige vers la gauche. T1 sera ngatif et = - 1. Donc T1 = k1.x1

Si x1 < 0 le ressort k1 est comprim. Il va chercher sallonger en exerant sur


m1 une force dirige vers la droite. T1 > 0 et x1 < 0  = -1 lexpression est la
mme: T1 = - k1.x1

Action du ressort K : son allongement tant ( x2 x1) il exerce sur m1 une force

T = .(x
. 2 x1).

Si ( x2 x1) > 0 , le ressort K est tir et va chercher se raccourcir en


exerant sur m1 une force dirige vers la droite. T est positif et donc = +1.
T = + K ( x2 x1)
Si (x2 x1) < 0 le ressort K est comprim. Il va chercher sallonger en
repoussant m1. La force T2 est dirige vers la gauche. T <0 et (x2 x1) < 0 
= + 1. Lexpression est la mme.
80

Mise en quation :
&&
Le PFD appliqu m1 donne la relation : m 1.x 1 = k 1.x 1 + K( x 2 x 1 )
Masse m2: Sachant quelle subit la tension du ressort K et celle du ressort k2, le
mme raisonnement conduit la relation:

&&2 = k 2 .x 2 K(x 2 x1 )
m2 .x

1) Cas du couplage doscillateurs symtriques.


Les deux oscillateurs relis par le ressort K sont identiques:
m1 = m2= m et k1= k2 = ko .
Le systme devient :

&&1 = k 0 .x1 + K(x 2 x1 )


m.x
&&
m.x 2 = k 0 .x 2 K(x 2 x1 )

(1)
(2)

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Rsolution:
en posant S = (x1 + x2) et D = (x1 x2) on obtient les deux quations
dcouples suivantes:

&& = k .S
m.S
0

&& = ( k + 2K ).D
e t m.D
0

Les solutions de ces quations sont:

S = S o cos(1t + )
avec
Sachant que x1 = (S+D)/2

1 =

et
k0
m

D = D o cos( 2 t + )

2 =

k 0 + 2K
m

et x2 = (S D)/2 on obtient finalement :

So
x1 =
c o s ( 1t + ) +
2
S
x 2 = o c o s ( 1t + )
2

Do
c o s ( 2 t + )
2
Do
c o s ( 2 t + )
2
82

Modes propres
Remarque : les oscillations couples x1(t) et x2(t) ne sont
en gnral pas sinusodales
(la somme ou la diffrence de deux fonctions sinusodales de
frquences diffrentes nest pas une fonction sinusodale)

Dfinition: On appelle mode propre du systme coupl un


mode doscillation pour lequel tous les paramtres ont
des mouvements sinusodaux de mme pulsation

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-Si Do = 0, alors

x1(t) = x2(t) = So/2.cos(1t + ).

Les deux oscillateurs oscillent en phase, avec la mme


pulsation et la mme amplitude: cest le premier mode propre ou mode
propre symtrique.
-Si So = 0, alors x1(t) = - x2(t) = Do/2.cos(2t + ).
Les deux oscillateurs oscillent en opposition de phase, avec la
mme pulsation et la mme amplitude. Cest le deuxime mode propre
ou mode propre antisymtrique

Remarque:
En gnral, il y a autant de modes propres et de pulsations propres (
c.a.d de pulsations pour lesquelles tous les oscillateurs sont en phase)
que doscillateurs.

84

2) Oscillateurs coupls dissymtriques


Les quations diffrentielles

&&1 = k 1.x 1 + K(x 2 x 1 )


m1.x

&& 2 = k 2 .x 2 K(x 2 x 1 )
et m 2 .x

Peuvent tre mise sous la forme plus gnrale:

x 1 + a 1.x 1 = b 1.x 2
&&
&&
x 2 + a 2 .x 2 = b 2 .x 1
a) quations aux pulsations propres:
Les modes propres sont les solutions particulires du systme qui sont sinusodales et
de mme pulsation , c.a.d

x1(t) = A1.eit

et

x2 (t) = A2.eit

En reportant ces solutions particulires dans le systme dquations:


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( 2 + a1 )A 1 b1A 2 = 0

b
A
+
(

+ a 2 )A 2 = 0
2 1

On obtient :

Qui na de solution non nulle que si le dterminant des coefficients de


A1 et A2 est nul, cest--dire:

( 2 + a1 )( 2 + a2 ) b1b2 = 0
Cest lquation aux pulsations propres
Cette quation en fournit les deux solutions 1 et 2 acceptables
(c.a.d positives) , pulsations propres du systme dissymtrique coupl
Pour
Pour

= 1
= 2

: les deux oscillateurs oscillent en phase


: les deux oscillateurs oscillent en opposition de phase

Mais toujours avec des amplitudes diffrentes


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Exemples doscillateurs coupls


Pendules simples

X1(t)

X2(t)

1er mode propre ( 1)


X1(t) = x2(t)

X1(t)

X2(t)

2eme mode propre ( 2)


X1(t) = - x2(t)

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Pendule double

2m

G
m

Corde plombe

y1

y2

y1

y2

y3

88

FIN Vibrations

89

RAPPELS :
Transforme de Fourier

90

1)

Dveloppement dune fonction priodique


en srie de Fourier

Thorme : Toute fonction priodique f(t), de priode T, borne, est quivalente


une somme infinie de sinusodes de frquences f=n/T, n tant un entier
appel harmonique

n =1

n=1

f (t ) = ao + an .cos(2 .nft ) + bn .sin(2 .nft )

f (t ) = ao + [ an cos nt + bn sin nt ]
n =1

En posant

c =a +b
2
n

2
n

2
n

bn
et n = Arctg

an

Cn>0

f (t ) = ao + cn cos(nt + n )
n =1

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O n c a lc u le le s c o e f f i c i e n t s d e F o u r i e r p a r :
1 T
a0 =
f ( t ) .d t

T 0
2 T
an =
f ( t ) . c o s ( n t ) .d t

T 0
2 T
bn =
f ( t ) . s i n ( n t ) .d t

T 0
Remarque :

si f(t) paire  bn = 0
si f(t) impaire  an = 0

Lensemble des valeurs an, bn ou Cn constitue le spectre de la fonction f


92

les termes a 0 ; a n . cos( n t ) ; bn . sin( n t )


sont les composantes de Fourier de f
-La composante n = 1 est la composante fondamentale.
-Les autres, n = 2 , 3 ..... sont les Harmoniques

En coordonnes spatiales (x) le D.S.F de h( x) s'crit:

n=1

n=1

h( x) = ao + an .cos(nkx) +bn .sin(nkx)


avec k = 2 vecteur d'onde
1
Id e n tit d e P a rs e v a l:
T

T
0

f 2 ( t ).d t = a 02 +

n =1

a n2
+
2

n =1

b n2
2
93

2) Transforme de Fourier

Toute fonction f est dcomposable en une somme infinie et


continue de fonctions sinusodales:

f (t ) =

1
2

1
f (t ) =
2

c ( ) cos [ t + ( ) ]d

F ( ).exp( jt ).d

o F() est la Transforme de Fourier de f :

F ( ) =

1
2

t =

f (t ).exp( jt ).dt

On voit que f est la Transforme Inverse de F

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