Apunts F.M.

David Pereiguez Rodriguez
Programa fonaments de mecnica

0. Anlisi dimensional
0.1. Avaluar resultats obtinguts i predir solucions a problemes en base a les seves
unitats.
1. Cinemtica
1.1. Vectors: components cartesians. Producte escalar i vectorial
1.2. Cinemtica en tres dimensions: posici, velocitat, acceleraci i tir parablic
1.3. Moviment circular i moviment harmnic simple
1.4. Sistemes de referncia en moviment relatiu
2. Dinmica duna partcula
2.1. Lleis de Newton
2.2 Forces fonamentals. Forces de contacte
2.3 Sistemes de referncia no inercials: forces dinrcia
2.4 Treball i energia. Forces conservatives: energia potencial. Conservaci de lenergia
mecnica. Corbes denergia potencial
3. Sistemes de partcules
3.1. Centre de masses. Moviment del centre de masses
3.2 Moment lineal, moment angular i energia cintica dun sistema de partcules
3.3 Teoremes de conservaci. Impuls
3.4 Xocs en una dimensi i tres
4. Slid rgid
4.1. Rotaci entorn dun eix fix. Moment dinrcia. Teorema de Steiner
4.2 Energia cintica i moment angular
4.3 Moment duna fora. Dinmica de rotaci. Equilibri de slids rgids
4.4 Rodolament
5. Gravitaci
5.1. Llei de gravitaci universal
5.2 Camp i potencial gravitatoris. Gravitaci
G
a la superfcie terrestre
5.3 Teorema de Gauss
c/Sabino Arana, 42-44

42
Tel. 932502893

Objectiu principal: comenar a "pensar com fsics"
Fsica al Batx.
Problema
Aplicar
l'equaci/formuleta que
ens han ensenyat
Substituir dades del problema,

problema
operar una mica i poca cosa ms.
Fsica Fonaments de Mecnica.

Mans a la butxaca i:
Problema
- Emmarcar
conceptualment el
problema
-Estudiar
Estudiar simetries i
lligadures que el poden
fer ms simple
-Reconixer
Reconixer els
principis
principis/lleis
que s'han
de complir
Obtenir
equacions
a partir
dels
principis
Combinar les
equacions i
solucionar
solucionar-les.
+
Comprobar que els
resultats tenen sentit
fsic..

42
Tel. 932502893

Tema 1.Cinemtica.
Cinemtica en tres dimensions: posici, velocitat, acceleraci i tir parablic.
Definicions en coordenades cartesianes.
cart

: '(
,)
,*
: !
0
!.
: /
Coordenades polars en el pla.

pla.
(, ), * .
(. , ). , *. .
(0 , )0 , *0
!(. , !). , !*.
Tenim com a coordenades

2 , 2 4 2 i com a base de vectors
,
;
,
. En aquest sistema de coordenades el vector posici
s'expresa com
. A l'hora de derivar-lo
derivar hem de tenir en compte que i son vectors que
depenen de la coordenada , i aquesta depn, en general, del temps .
.
Tenint en compte que
1 podrem expressar els vecotrs !, com:

!
: !
Coordenades en base adaptada a la trajectria.
.6
. 5
5 6 . .5
En aquest sistema de coordenades

ordenades no s'estudia el vector posici. Expressarem el vector velocitat
" on ! s el mdul de la velocitat i !
" un vector unitari tangent a la trajectria en tot
com ! !!
" 5 !!
".. Es pot demostrar
".
punt d'aquesta. Per trobar l'acceleraci hem de fer
! !. !
"5
!. !
7
!6
" , on 7
8
" que apunta cap al centre de

" s un vector perpendicular a !
curvatura en funci del temps i 8
curvatura.. D'aquesta manera podem descomposar el vector acceleraci en dues components
facilment que l'expressi anterior s equivalent a
on # s l'acceleraci tangencial a la corva i

curvatura.
!6
"5
8 =!. !
7
s el radi de
"
8
l'acceleraci normal dirigida cap al centre de

42
Tel. 932502893

MRU, MRUA, Moviment circular, tir parablic i moviment harmnic simple
A partir de les definicions vistes anteriorment, podem estudiar le cinemtica de
de certs tipus de
moviments que sn de molt d'inters en fsica ja que apareixen de forma natural en molts camps.
Escollint les millors coordenades donada la simetria del problema, trobarem resultats que
descriuen plenament tals moviments.
Moviment rectilini i uniforme
En el MRU tenim que
' ( , !) , !* +
'!
!( 5 ( , !) 5 ) , !* 5 *
Si ams ams escollim un sistema de referncia on l'eix ( est comprs en el pla vertical on es
mou el cos, la darrera equaci queda com
Moviment rectilini uniformement accelerat

El MRUA es caracteritza per tenir
'
(,
;( 5 !(
),
*+
<
6
!( 5 ( , ,
!
(
'!( 5
, ) 5 !)
, !) 5
<
6
, !* 5
, * 5 !*
<
6
+
*
>
Si ams ams escollim un sistema de referncia on l'eix ( est comprs en el pla vertical on es
mou el cos, la darrera equaci queda com
( 5 !(
Moviment circular
<
6
, ,
s fcil veure que la simetria de tal problema s ideal per fer servir les coordenades polars.
.6
0
Prenem doncs el vector
5 6 . . 5 0 . Aquest s el vector acceleraci per a
qualsevol trajectoria. El que hem de fer ara es imposar que sigui circular. Aix no vol dir ms
que
0
. 6 7 5 7 0 =
(I) s l'equaci del moviment circular ms general. Observem que si ams ams de ser circular
imposem que .
!
obtenim
obtenim la coneguda equaci del moviment circular
uniforme
.
. 67
que com ja sabiem ens diu que l'acceleraci s en direcci radial i apuntant al centre de rotaci.
Ams ams, en el moviment circular
i 7 estan relacionades per

42
Tel. 932502893
7 .
! 7 0
!.

#
on s l'arc d'una circumferncia de radi 7 comprs en l'angle . Aix podem reescriure (II)
com
Com
. 67
el vector velocitat esdev

!
7 . ==
!6
7
on podem comprovar que efectivament noms t component tangencial com correspon a un

moviment circular qualsevol.
En les condicions d'un moviment circular qualsevol el vector posici ve donat per
i per tant si coneixem la funci
===
sabrem la posici del cos en qualsevol instant de temps.
Amb (I), (II) i (III) tenim caracteritzat des del punt de vista cinemtic el moviment circular.
Tir parablic
El tir parablic s un tipus particular de moviment que pateixen els cosos sotmesos a una
acceleraci constant tant en mdul com direcci. L'exemple ms clar s el cas d'un cos immers
en el camp
mp gravitatri. En aquest cas les millors coordenades per tractar el problema sn les
cartesianes. A partir de la definici donada de tir parablic i integrant obtenim:
'!( , !) ,
(00 , )0 , *0
5 !* +
, ,
'!( , !) ,
A!( 5 ( , !) 5 ) ,
<
6
5 !* ++;
6
5 !* 5 * B
on !( , !) !* sn les components de la velocitat en l'instant inicial. Si ams ams escollim un

sistema de referncia on l'eix ( est comprs en el pla vertical on es mou el cos, la darrera
equaci queda com
A!( 5 ( , ,
<
6
5 !* 5 * B
Que ens dna el parell d'equacions que caracteritzen cinemticament el tir parablic.
Moviment harmnic simple
Sobint en mecnica ens trobem amb forces del tipus ?

@ . Aquestes sn forces centrals que
segueixen la llei de Hooke i que produeixen en els cosos que hi son sotmesos un moviment
oscillant al voltant d'una posici d'equilibri. En el cas d'una dimensi i d'una fora del tipus
?
@( la segona llei de Newton ens diu que
42
Tel. 932502893
D(0
@( (0 5
@
(
D
L'equaci anterior s una equaci diferencial de segon ordre de coeficients constants. Tamb
s'anomena ecuaci d'un oscillador harmnic simple. El que hem de fer ara s trobar una funci
( que la compleixi. Es pot demostrar que la soluci ms general s
(
@
I
5F
D
El terme C E juga el paper de la freqncia, s a dir E

@
D
@
D
6J
K
on K s el perode. La
constant F s'anomena constant de fase i H s l'amplitud del moviment. Per trobar la velocitat i
l'acceleraci noms hem de derivar i obtenim
obteni
!
HE
HE6
E 5F
E 5F
E 5F
Les tres ltimes equacions descriuen el moviment harmnic simple.

Exercicis:
1.1 Considera el vector ! en funci del temps. a)Expressa'l en la base de vectors adaptada a la
trajectria. b) Demostra que si el mdul de ! s constant, aleshores !. s perpendicular a !. c)
Demostra que si la direcci de ! s constant, aleshores !. s parallel a !.
" 5 !) )
" des d'una alada L a una paret que es troba a S
1.2 Es llena una pedra amb !
!( (
metres de distncia. Si en xocar amb la paret s'inverteix immediatament la component
horitzontal de la velocitat, calcula on caur la pedra.
1.3 Es llena un projectil

il amb una velocitat de mdul ! i un angle amb la horitzontal. Si des
del punt on es llena el projectil s'aixeca una muntanya de pendent M N 0 troba l'expresi que
dna la distncia que recorrer el projectil mesurada des de la base de la muntanya.
1.4 Es tira una pedra amb una velocitat horitzontal !(
tangencial i normal en passat 1 segon.
<PD/ . Troba les acceleracions
"56 )
" D/ . Si en
2.8 Una partcula es mou en el pla XY amb !
R
< (
< aleshores
la partcula est a
<, 6 , troba l'equaci de la trajectria i determina l'acceleraci normal,
tangencial i total.

42
Tel. 932502893

Sistemes de referncia en moviment relatiu
La mecnica es desenvolupa matemticament mitjanant les coordenadas dels elements del
sistema que s'est estudiant. Aquestes coordenades estan referides a un sistema de referncia
que cal especificar sempre abans de comenar a tractar els problemes. Un sistema
sistema de referncia
es composa d'un conjunt de coordenades per una banda i una base de vectors per l'altra. Donat
que un observador pot estar en diversos estats de moviment respecte d'un fenmen, s un tema
d'inters estudiar com varien les equacions de la
la cinemtica en passar d'observar un fenmen
des d'un sistema de referncia a un altre. Els sistemes de referncia poden ser fixos en el temps
o estar en moviment uns respecte dels altres. En mecnica clssica es considera que l'espai s
homogni i istrop i que el temps s un continuu independent de l'espai i de l'estat de moviment
de l'observador, aix que tot el que direm posteriorment tindr en compte tals condicions.
Definici: Una transformaci de coordenades s un conjunt d'equacions que relacionen les
V( ), *, a amb les
coordenades d'un succs observat des d'un sistema de referncia T; V(,
coordenades del mateix succs observat des d'un altre sistema de referncia T; V(W , )W , *W , a.
Translaci
Direm que un sistema de referncia TW est translladat respecte d'un altre T si els seus eixos
coordinats sn parallels i simplement no tenen els seus origens de coordenades en el mateix
punt. La transformaci de coordenades no s ms que
(W
)W
X W
*
(
)
*
(
)
Y
*
On ( , ), * sn les coordenades de l'origen de T vist des de T.. La base de vectors de T s

la mateixa que la de T.
Rotaci
Direm que un sistema de referncia TW est rotat respecte d'un altre T si els seus eixos coordinats
no sn parallels. En aquest cas els vectors de la base de T estan relacionats amb els de T per
l'equaci
On H s una aplicaci ortogonal pertanyent al grup O(3) amb Z[\ H

5< (una rotaci). Els
vectors de la base de T pateixen una rotaci 'activa' respecte dels vectors de la base de T.
Aquest fet implica que la transformaci de coordenades vindr donada per
(W
F ] )W ^
*
(
)
F_ `
*
on F s la matriu de canvi de base, i tindr la forma

forma d'una rotaci. No obstant,
obstant s'ha de tenir en
compte que la rotaci que pateix no es activa sin passiva: la matriu F noms ens torna el
42
Tel. 932502893

vector en les coordenades de la base rotada. Ams a ms, de la teoria de l'algebra lineal es pot
veure que, donat que Hb< H per ser H aplicaci ortogonal, es dna la relaci segent
H
i per tant, si
Aleshores
(
H _ )`
*
(
])^
*
Un exemple d'inters es un sistema de referncia rotat un angle M al voltant d'un eix coordinat,
per exemple l'eix *.. En tal cas tindrem
H
Boost
(
])^
*
M
M
M
M
M
M
<
^F
M
M
(
(W
^ _)` f)W
< *
M
M
(
(
M
M
<
M5)
M5)
W
*
*
M
Mm
Direm que a un sistema de referncia TW li hem aplicat un boost respecte d'un sistema T si el
seu origen est desplaant-se
se a velocitat constant !Td
!( , !) , !* . La base de vectors d'T
d' s
la mateixa que la de T si els eixos coordinats son parallels. Considerant les suposicions que fa
la mecnica classica sobre
obre l'espai i el temps, la transformaci de coordenades ve donada per
(W
)W
h *W
g
i
(
)
*
!(
l
!)
!* k
j
Aquesta transformaci s'anomena transformaci de Galieleu,, i noms s vlida quan
|!Td | on s la velocitat de la llum. Si la velocitat d'T

d' s de l'ordre de magnitud de la
velocitat de la llum, haurem de substituir la transformaci de Galileu per la transformaci de
Lorentz segons la teoria de la relativitat especial. Si escollim un T on la direcci
d
de !Td
coincideix amb < les transformacions anteriors queden com
(W
( !TW
)W )
Y
*W *

42
Tel. 932502893
Ara estudiem com queden les equacions de la cinemtica expresades en T.. Pel vector posici
tenim que
!Td
Si derivem per trobar la resta

sta d'equacions ens trobem que
!W
!W
!Td
!
W
!Td
s a dir, la velocitat d'un cos observat des de T no s igual que la velocitat del mateix cos
mesurada des de T.. L'acceleraci s la mateixa mesurada tant
tant des d'un SR com des de l'altre.
Aquest ltim fet implica, com veurem ms endevant, que les lleis de Newton son vlides en
qualsevol sistema de referencia mentre el seu estat de moviment relatiu sigui de velocitat
constant tant en mdul com direcci.
Sistemes
temes de referncia en rotaci. Acceleraci centrfuga i de Coriolis.
Ara estudiarem el cas d'un sistema de referncia que est en rotaci entorn d'un eix i que t
velocitat angular E constant. Siguin T un SR fix i T un SR en rotaci constant respecte T i que
comparteixen l'eix *. La relaci entre vectors de la base ve donada per
oW
q
E o 5
E o 5
@ @
E q
E qr
Notem que la base de vectors per a T depn del temps. Abans d'estudiar les equacions de la
" on E s la velocitat angular a la que es
cinemtica en els
ls dos SR definim el vector E E8
" el vector unitari en la direcci de l'eix de rotaci i orientat
mouen els eixos d'T respecte T i 8
positivament segons la llei de la m dreta. En tal cas la velocitat vista des de T d'un punt fix en
T i de vector posici n ve expresada per
.
n
Esn
la demostraci es deixa com exercici. D'aquesta ltima equaci

equaci podem obtenir el segent
aplicant-la
la als vectors de la base d'T:
d'
X
.
@
o.
q.
E s o
E s q
E s @
Y t
Ara ja podem comenar a buscar les equacions de la cinemtica des dels dos SR.
Suposem una partcula el moviment de la qual, vista des de T,, queda recollit per

42
Tel. 932502893
(o 5 )q 5 *@
(. o 5 ). q 5 *. @
(0 o 5 )0 q 5 *0 @
Mentre la mateixa partcula vista des de T ve descrita per
(oW 5 )qW 5 *@
(0 o 5 )0q 5 *0@
(. o 5 ). q 5 *. @
ja que d'aquesta manera ! i sn la velocitat i l'acceleraci de laa partcula que mesuraria un
Adonem-nos
nos que noms hem derivat les coordenades respecte del temps i no la base de vectors,
observador situat a T.. Ara ens disposem a trobar la relaci entre , !, i , !, tal i com hem
fet per als altres tipus de SR. Donat que el vector posici de la partcula s nic i simplement
l'expresem en bases diferents
ents podem dir que
(o 5 )q 5 *@
(oW 5 )qW 5 *@
A partir d'aquesta igualtat noms caldr anar derivant a banda i banda per trobar les realcions
que busquem. Si volem mantenir la igualtat entre el terme de l'esquerra i el de la dreta, ara s
que
ue haurem de derivar la base de vectors de T fent servir les relacions t . Procedint d'aquesta
manera i reorganitzant termes acabem obtenint
!W ! E s
6'E s !W + E s E s
Al terme 6'E s !W + se l'anomena acceleraci de Corioli i al terme E s E s acceleraci

centrfuga. Abdues sn prpies de sistemes de referencia en rotaci constant, i com veurem ms
endavant, sn les causants que s'hagi d'introdur el concepte de fora inercial.
Exercicis:
Nota: la notaci per als sistemes de referncia s la mateixa que en la part de teoria: T es
considera un SR en reps i T un SR en moviment relatiu respecte a T.
" es deixa caure un cos amb

1.6 Des de la finestra d'un tren que es mou a velocitat ! 8 !(
W
!
uD w.. Sense tenir en compte la fricci amb l'aire, troba quina ser la trajectria que
seguir el cos vista des de: a) dins del tren, b) des del reps en la via del tren, i c) des d'un altre
".
tren que es mou en la mateixa direcci per en sentit contrari amb una velocitat ! 86
!(
1.7 Un projectil apunta a un objecte situat al capdamunt d'una torre. En el mateix instant del tret,
l'objecte es deixa caure verticalment. Demostra que el projectil impactar sempre amb l'objecte,
independentment
pendentment de la seva velocitat inicial, sempre que aquesta sigui prou gran.
42
Tel. 932502893
1.8 Considera un SR T que comparteix eix * amb T i que en torn d'aquest mateix eix gira amb
velocitat angular constant E.
E a) Si una partcula est en reps en T,, calcula la velocitat i
l'acceleraci d'aquesta observada des de T.. b) Si ara la partcula est en reps en T, calcula la
velocitat i l'acceleraci d'aquesta observada des de TW .
1.9 Una partcula est situada a 45 de latitud N es dirigeix cap al sud amb una velocitat
v
de
500D b< respecte a la Terra. a) Calcula l'acceleraci centrfuga de la partcula. b) Clacula
l'acceleraci de Coriolis. c) Repeteix el problema per a una posici inicial de 45 de latitud S.

42
Tel. 932502893

2. Dinmica
Lleis de Newton
La mecnica fou estudiada i desenvolupada profundament per Isaac Newton. Aquest va establir
tres lleis a partir de les quals es pot crear una teoria que descriu el moviment dels cossos:
co
1 Llei de Newton.
"Si sobre un cos el sumatori de forces s nul, la velocitat
velocitat d'aquest s constant".
2 Llei de Newton.
"La fora total que actua sobre un cos es proporcional a l'acceleraci que sent, i la constant de
proporcionalitat s la seva massa inercial"
Matemticament aquesta llei s'expressa
s'expres de forma general com
x?
D!
Si ams a ms la massa inercial del cos s constant

?
3 Llei de Newton.
"Si un cos exerceix una fora sobre un altre cos, aquest ltim exercir una fora d'igual mdul i
direcci per sentit contrarii sobre el primer".
Aquestes tres lleis pressuposen un principi que deriva directament de l'experincia: el principi
de superposici.. Aquest ens diu que l'actuaci de 8 forces sobre un cos resulta en l'actuaci
d'una nica fora neta que no s ms que la suma vectorial d'aquestes 8 forces.
La resoluci de tots els problemes de dinmica d'una partcula s basa en l'aplicaci d'aquestes
lleis. Totes les forces que estudiarem en aquesta assignatura segueixen les tres lleis de Newton.
Newton
Com
m a exemple podem considerar les forces de contacte com el fregament cintic i esttic, i la
fora d'atracci gravitatria.
En aquest tema considerarem com a sistema una nica partcula o cos, i n'estudiarem la
dinmica tant en situacions d'equilibri com en situacions dinmiques.
Sistemes en equilibri, sistemes dinmics i forces fonamentals
Sistemes en equilibri
Donat que la segona llei de Newton ens diu que
x?
D
42
Tel. 932502893

si considerem que el nostre sistema est en equilibri, s a dir

aleshores el que descriur les forces que actuen sobre el sistema s l'equaci
x?
Sistemes dinmics
Els sistemes dinmics son aquells no l'equaci t no es compleix. El problema fonamental de

la dinmica esdev doncs trobar la soluci pel vector en funci del temps a partir de les
equacions diferencials del moviment que s'obtenen a partir de la segona llei de Newton
6
<
?
D
En aquest curs per, no tractarem el problema fonamental des d'aquest

d'aquest punt de vista.
Com ja hem dit, les forces de contacte sn un exemple de fora
a que segueix les tres lleis de
Newton. Dins de les forces de contacte hi trobem les forces de fregament, l'estudi de les quals s
d'inters. Les estudiarem en dues situacions: en el moviment i en l'equilibri.
Forces de fregament
En situacions d'equilibri aquestes forces sn descrites per l'expressi
l'expre
?{
z y
on y s el mdul de la fora de contacte que exerceix sobre el nostre sistema la superfcie amb
la que aquest n'est en contacte, i z s el coeficient de fregament esttic i compleix que
2 z 2 0.. Donat que les unitats de y sn de fora, z s adimensional.
nal. La direcci i sentit de
la ?{ queda determinada per l'equaci t .
En situacions de moviment, la fora de fregament s descrita per l'expressi
?{
"
z y!
El fet que especifiquem la diferencia entre el coeficient de fregament esttic z i coeficient de

fregament cintic z s pel fet que per a la mateixa superfcie, depenent de l'estat de moviment
del cos la fora de fregament que aquesta hi exerceix s en general diferent. Com es pot veure
en la seva expressi, ?{ actua en la mateixa direcci
direcci per sentit contrari que la velocitat del cos.
Sistemes de referncia no inercials
ercials
Fins ara hem parlat de les lleis de Newton que ens relacionen la fora exercida sobre un cos i
l'acceleraci d'aquest, per no hem esmentat res sobre el sistema de referncia
referncia des del qual
mesurarem tal acceleraci.
42
Tel. 932502893

Definici: Anomenarem sistema de referncia inercial aquell sistema de referncia en el qual es
compleixen les lleis de Newton. Per contra, un sistema de referncia no inercial s aquell en el
qual les lleis
is de Newton deixen de ser vlides.
Totes les lleis i equacions que hem tractat fins ara en aquest tema estan escrites en un sistema de
referncia inercial respecte del sistema estudiat (en el nostre cas una sola partcula).
Exemples de sistemes de referncia
refer
inercials
En primer lloc noms mencionarem que un sistema de referncia que ha patit tant una rotaci
com una translaci ser un sistema de referncia inercial doncs simplement haurem de canviar
de base els mateixos vectors que en el sistema de referncia
referncia inicial. Es diu doncs que les lleis de
Newton son invariants a rotacions i translacions en l'espai.
Un cas menys evident de sistema de referncia inercial s tot aquell sistema de referncia que s
mou a velocitat constant. Si T es un SR inercial en reps i T un SR en velocitat constant
respecte del primer, del tema de cinemtica vam deduir
dedui que
W
s a dir, l'acceleraci que mesura un observador en T s la mateixa que la que mesura un

obervador en T.. Per tant podrem dir que
?
i per tant la segona llei de Newton esdev invariant a un SR en velocitat constant. Aix s
equivalent a dir que podem trobar les equacions diferencials del moviment
moviment en els dos sistemes
de referncia
ncia a partir de la mateixa llei. Aquesta sentncia no seria vlida,
vlida, per, si TW no fos un
sistema de referncia inercial. En tal cas les equacions del moviment en T no vindran donades
per
er la segona llei de Newton. Veiem-ho
Veiem
amb un parell d'exemples.
Exemples de sistemes de referncia no inercials
Sigui T un SR inercial
rcial respecte a la partcula que estudiem. Sigui T un SR que es mou amb
".
MRUA respecte de T i en sentit positiu al llarg de l'eix ( amb acceleraci TW
TW (
Estudiem ara les equacions de la cinemtica
<
6
TW
6"
( !
TW
"
(
(
TW "
Com podem veure en l'ltima expressi,

expre si, la relaci entre l'acceleraci mesurada per un
observador en T ii la mesurada per un en T necessita un terme extra. Per tant, com T s un SR
inercial per hiptesi podem dir que
?
D 5D
"
TW (
<
?
D
(
Td "
En definitiva, la segona llei de Newton no es compleix per a un observador en T ja que

42
Tel. 932502893
?|D
les equacions del moviment les haurem de trobar doncs a partir de

D
"
Td (
Podem concloure doncs que un sistema de referncia en MRUA no s un SR inercial.
Un segon exemple s el segent: Sigui T un SR inercial respecte a la partcula que estudiem.

Sigui T un SR que es mou rotant amb velocitat angular constant E compartint l'eix * amb T.
Recuperant el que vam dedur al tema
tem passat tenim que
6'E s !W +
De nou tornem a trobar que, si per hiptesi ?

equacions del moviment en T
T haurem de fer servir
D
6D'E s !W +
Es Es
D
aleshores ? | D i per trobar les
DE s E s
Queda pals en l'ltima expressi que un SR en l'estat de moviment de T no s un sistema de

referncia inercial ja que no es compleixen les lleis de Newton.
Forces no inercials
La manera en la que s'acostuma a estudiar el moviment dels cossos
cos os vistos des de sistemes de
referncia no inercialss s a partir del concepte de fora d'inrcia. Aquestes sn forces fictcies,
fict
(no podem associar-les
les a cap mena d'interacci), associades a sistemes de referncia no inercials
que en considerar-les
les com a forces que actuen sobre el nostre cos fan que les lleis
ll de Newton
esdevinguin aparentment vlides. Apliquem-ho
Apliquem
primer al cas d'un SR T movent-se
movent en MRUA
respecte a un SR T inercial. De l'apartat anterior tenim que
D
Si ara definim la fora d'inrcia

rcia ? 8
?5?8
"
Td (
"
Td (
tindrem que
x ?o
que formalment (s a dir, pel que fa nicament a la forma de l'equaci) s igual que la llei de
Newton.
Ara podem fer el mateix pel cas en el que T es mou rotant amb velocitat angular constant E
compartint l'eix * amb T.. Si definim les forces d'inrcia segents
?
8 {~#
l'equaci deduda
da en l'apartat anterior
DE s E s
6D'E s !W +
42
Tel. 932502893
esdev
? 5 ?
6D'E s !W +
5?
DE s E s
8 {~#
x ?o
i aix recuperem
perem de nou una expressi
expres i anloga a la segona llei de Newton per a aquest sistema
de referncia no inercial.
Exercicis:
2.1 Dos blocs de massa D< 6 @# i D6 < @# estan tocant-se

se sobre una taula sense fricci.
a) S'aplica una fora horitzontal ? y al bloc D< . Troba la fora de contacte entre els blocs.
b) Si ? s'aplica a D6 , quant val la fora de contacte? c) Per qu no sn iguals els resultats dels
apartats anteriors?
2.2 Dos blocs, units per una corda de massa negligible que passa per una politja de massa tamb
menyspreable i sense fricci, es posen dos plans llisos de RP i d'inclinaci. a) En quin
sentit i amb quina acceleraci es mou el sistema? b) Quina tensi suporta la corda?
(D<
D6
<
@#)
2.3 Una massa penja del sostre d'un ascensor que est baixant. L'ascensor t una desacceleraci
de
6. RR D/ 6 abans d'aturar-se.
d'aturar
a) Si la tensi de la corda s de y,, quant val la massa
del llum? b) Quant val la tensi de la corda si l'ascensor puja amb una acceleraci de
6. RR D/ 6 ?
2.4 Una persona de P @# es troba damunt d'una plataforma de <R.

<R P #. Aquesta
plataforma est suspesa per un extrem d'una corda de massa negligible que passa per una politja
tamb de massa menyspreable enganxada al sostre. L'altre extrem de la corda el t agafat la
persona per les mans de manera que fent fora pot aguantar el sistema en suspensi. Troba la
fora que haa de fer sobre la corda per: a) pujar amb una acceleraci de
< D b< , b) pujar
<
a velocitat constant.
2.5 Una plataforma d'un tren va carregada de caixes que tenen un coeficient de fricci amb el
terra de z
. 6P.. Si el tren es mou a !
P @D/L,, quina s la distncia ms curta a la qual
pot aturar-se
se sense que les caixes rellisquin?
2.6 Dos blocs H i F estan situats un sobre l'altre. El coeficient de fregament z s el mateix entre
totes les superficies. Calcula la fora necessria aplicada sobre F per moure aquest mateix
bloc a velocitat constant si: a) H resta sobre F i es mouen junts. b) H est lligat en el reps. c) H
i F estan units per una corda que passa per una politja enganxada a la paret. Considereu les
masses de la corda
orda i la politja menyspreables.( DH R@#; DF @#; z
. 6P

42
Tel. 932502893
2.7 Un bloc H est situat sobre un bloc F i es troben prop de la bora d'una taula. El bloc F est
lligat a l'extrem d'una corda de massa menyspreable que passa per una politja tamb
tamb de massa
menyspreable que hi ha enganxada a la bora de la taula. De l'altre extrem de la corda hi ha
susps un bloc . Entre H i F tenim z , z mentre que entre el bloc F i la taula no hi ha
fregament de cap mena. a) Determina l'acceleraci mxima
mxim que pot patir H sense relliscar sobre
F.. b) Calcula el valor mxim de la massa de per tal que H no llisqui sobre F.. c) Si
D @#, i z
. R,, determina l'acceleraci de cada massa i la tensi de la corda.
(DH P @#; DF < @#; z
. )
2.8 Un bloc de massa D est unit a una barra vertical per dues cordes de longitud . El sistema
gira al voltant d'un eix fix i les cordes estan tenses i unides a dos punts de la barra que es troben
a una distncia . a) Quantes voltes ha de donar cada minut el sistema perque la tensi de la
corda superior sigui de K <R y?
<R ? b) Quant val aleshores la tensi de la corda inferior?
(D
@#;
<. PD;
6 RD
6.
2.9 Un bloc molt petit de massa D es colloca a l'interior d'un embut que giraa al voltant d'un eix
vertical amb una velocitat (cosntant en mdul) de E voltes/s. La paret de l'embut forma un
angle amb l'horitzontal. Si el coeficient de fregament esttic entre el cub i l'embut s z, i el
centre del cub est a una distncia 7 de l'eix de rotaci, quins sn els valors mxims i mnim de
E per als quals el bloc no es mour respecte a l'embut?
2.10 Una carretera es parlta de manera que un cotxe movent-se
movent a @D/L pot fer una corba de
. P D de radi quan hi ha gel a la carretera
carretera (fricci quasi nulla). Determina l'interval de
velocitats en que es pot moure quan no hi ha gel i el coeficient de fricci s z
. .

42
Tel. 932502893

Treball i enregia
Forces conservatives
La definici que donarem aquest curs de fora conservativa s la segent:
"Sigui
Sigui una camp de forces ?:
compleix que ?
conservatiu."
?( (, ), * , ?) (, ), * , ?* (, ), *
(, ), *
en el que es
. Aleshores direm que el camp de forces ? s
Com a corollari d'aquesta definici podem dir rpidament que

6
<, <
<, 6
<, 6
on < i 6 sn qualsevol parell de camins que uneixen el punt < amb el punt 6.
6
que amb comprovar que <,
< 6 | <, < ?
6
| <, 6 ?
6
n'hi hauria prou per dir que ? no s
Aquest ltima fet s molt til per descartar el carcter conservatiu

conservatiu d'alguns camps de forces, ja
6
<, < ?
6
<, 6 ?
conservativa. No obstant, provar que per a dos camins particulars
< i
6 es compleix
no s suficient per dir que el camp s conservatiu, doncs la condici per a
que aquest ho sigui s que la igualtat anterior es doni per a qualsevol parell de camins.
camins
Un exemple clssic i molt important de forces conservatives sn les forces centrals.
cent
Aquestes
tenen la forma
?
s a dir, el seu mdul depn de la coordenada radial nicament, (no depn de ni ), i ams a
ms la seva direcci s radial. Una demostraci que ens indica que una fora central s
conservativa s la segent.
< ,
< ,
'
"5
< ,
< ,
On s qualsevol cam que uneix el punt < i el punt 6 . Veiem que la ltima integral noms
dependr de la coordenada radial , s a dir, noms dependr de la posici, i justament aquesta
s la definici que hem donat de fora conservativa.
Treball
El treball efectuat per una fora entre un punt de l'espai < i un altre punt 6 al llarg d'un cam
es defineix com
<6
<, ?
6

42
Tel. 932502893
Immediatament podem deduir que si ? s conservativa, el treball realitzat per aquesta entre el
punt < i 6 no depn del cam que escollim.
per una fora com
De la definici de treball podem extreure un resultat important. Si definim la potncia realitzada

i sabem que
sobre una partcula tenim
podem dir que per a una fora que actui
?!
?!
Energia potencial
Considerem el fet que, si ? s conservativa, aleshores el treball que fa entre els punts < i 6 no
depn del cam que escollim. Aix ens ha de portar a preguntar-nos
preguntar nos si existeix una funci
que depengui nicament de la posici i que puguem relacionar amb el treball realitzat per una
fora conservativa. Des d'un punt de vista matemtic, el fet que el camp sigui conservatiu
implica directament que tal funci
existeix.. A aquesta funci se l'anomena funci energia
potencial i est relacionada amb la fora per la segent equaci

,
,
( ) *
En aquest curs per no considerarem el cas en , s a dir, ?

tant l'equaci anterior quedar nicament com
?
aleshores la funci
)
*
ser considerada com una derivada

(
Ams a ms, com considerem

per tant la derivada parcial
tindrem la segent relaci
?( , ,
i per
no pot dependre de ) ni *,
total
, de manera que
A partir de l'ltima equaci podem trobar la funci energia potencial integrant
? (
? (5
on s un punt arbitrari i s per tant una constant arbitrria. El fet que ens aparegui quan
busquem la funci energia potencial ens diu que tal funci no est unvocament determinada,
determinada
doncs H i F podrien ser funcions d'energia potencial perfectament vlides per diferir en una
constant. En altres paraules, el valor de l'energia potencial s arbitrari.
arbitrari El que no s arbitraria

42
Tel. 932502893
s la diferncia d'energia potencial entre un punt i un punt n (en ferr la resta, les constants
arbitraries s'anullarien). Ams, si estudiem amb detall tal diferncia veiem que
? (
? (
? (
? (
s a dir, podem dir que la diferncia d'energia potencial entre un punt i un punt n no s ms
que el treball exercit per la fora conservativa en passar de a n per canviat de signe.
Veiem seguidament com podem trobar i quina forma t l'energia potencial en dos casos.
Energia potencial gravitatria prop de la superfcie terrestre
ter
Situem-nos
nos en l'aproximaci que la fora gravitatria exercida sobre un cos de massa D s
?
D#* on #
N 0.. Si ens movem en una superfcie amb *
la fora no far cap
treball, i per tant podem induir que la nostre funci energia potencial
potencial no pot dependre de les
coordenades ( i ).. En conseqncia podrem tractar el problema en una nica dimensi. Prenent
aquestes consideracions, de la teoria ens queda la segent expressi
?
D#
*
D#* 5
La constant noms depn de on volem situar nosaltres l'origen de potencial:

potencial si, per exemple,
volem que per a *
tinguem que
, aleshores fem
D# 5
.
Energia potencial d'una molla
Suposem que tenim un cos de massa D lligat a l'extrem d'una molla que
ue obeeix la llei de Hooke,
". De nou ens trobem en el cas unidimensional i per tant tenim que
".
s a dir, ?
@((
?
@(
(
< 6
@( 5
6
En aquest cas particular, s'acostuma a prendre el conveni que per a (

aleshores
, de
manera que
i ens queda la coneguda expressi per a la energia potencial d'una molla:
Energia cintica
< 6
@(
6
Acabem de veure que un cos immers en un camp de forces conservatives t associada una
energia, l'energia potencial, que depn nicament
nicament de la posici en la que aquest es troba. Ara
veurem que tamb podem associar a aquest cos una energia vinculada al seu l'estat de
moviment: l'energia cintica. Aquesta no s ms que el treball necessari per portar un cos des
del reps fins a una velocitat !.Si tenim un cos de massa D en reps en el punt < i una fora ?
(conservativa o no) el porta fins al punt 6 on es troba a velocitat ! l'energia cintica ve donada
per la segent expressi

42
Tel. 932502893
?
<
D !
<
!6 !
<
! 6
6
!<
!6 !
<
D !!
6
!<

!6 !
<
D !6
6
!<
<
D!6
6
En resum, al moviment d'un cos podrem associar-li

associar li l'energia cintica, que ve donada per la
coneguda expressi
<
D!6
6
nos que de la primera igualtat de la deducci de l'expressi

l'expressi de l'energia cintica tenim
Fixem-nos
que
=?
on ? s la fora neta que actua sobre la partcula. Sabem que la potncia exercida pel total de
forces s
?!
Substituint aquesta ltima igualtat al diferencial d'energia cintica

cin
trobem que
<
s a dir, el treball total exercit per la suma de forces no s ni ms ni menys que la variaci
d'energia cintica.
Conservaci de l'energia mecnica
Es defineix com energia mecnica d'un sistema a la suma de l'energia potencial ms l'energia
cintica, s a dir,
D
<
D!6 5
6
Si considerem el cas en que tenim un cos que est sotms nicament a forces conservatives, el
teorema de l'energia mecnica ens diu que aleshores D
. Nosaltres demostrarem el
teorema pel cas d'una sola dimensi.
Considerem un cos immers nicament en un camp conservatiu. Aleshores
D
<
A D!6 B 5
6
D !5
(
(
?!
?!
Si tamb hi ha forces no conservatives, tindrem que

42
Tel. 932502893
<
A D!6 B 5
6
D !5
8
8 .
(
(

?
8 .
8
<
5 ?8
8 .
8 .
8 .!
?8
8 .!
8 .
s a dir, el treball realitzat per les forces no conservatives s igual a la variaci d'energia
mecnica del sistema. Aquests resultats es poden generalitzar fcilment al cas de , per no ho
farem aquest curs.
Posicions d'equilibri estable,

able, metastable i inestable
Hem vist que el teorema de la conservaci de l'energia mecnica ens diu que
<
D!6 5 (
6
Si ara ens centrem en el cas unidimensional per a una partcula, tindrem que
doncs ja sabem que l'energia potencial

potencial s funci nicament de la posici. Si reescrivim l'equaci
anterior ens trobem amb que
!6
6
u
D
( w
( N 0 t
En altres paraules, la conservaci de l'energia ens diu que la regi de l'espai (els intervals de (
en el nostre cas) en que pot estar la nostra partcula s aquella que compleix t . Qualsevol
regi on t no es compleix ser una regi 'prohibida' per la nostre partcula ja que si pogus
estar-hi,
hi, s'estaria violant el principi de conservaci de l'energia.
l'ene
De forma qualitativa, aquestes regions es poden determinar observant la grfica ( . Si en els

mateixos eixos de coordenades dibuixem ( i l'energia de la nostra partcula, la forma
d'aquesta ltima ser la d'una recta de pendent zero ja que
que s constant per a tota (. Si observem
la figura 1, veiem per exemple que en l'estat d'energia < la nostre partcula pot moure's
u Sw on ( N 0 per t prohibida (
lliurement per la regi ( u,
, S, 5
ja que all ( 2 0.. Pels estats de menor
me
energia 6 i la regi s ms restringida.
Ams a ms, podem dir que en virtut de l'equaci ?
partcula anir dirigida en el sentit positiu de l'eix ( quan aquesta es trobi en un punt on el
pendent de ( sigui negatiu, i en sentit negatiu de l'eix ( quan el pendent de ( sigui
positiu. Aquells punts on la partcula estigui sotmesa a fora nulla, ?
, direm que sn
la fora que sentir la nostre

42
Tel. 932502893

l'energia potencial ( , ja que en tals punts
i per tant ?
posicions d'equilibri.. Aquesta situaci es dna quan la partcula es troba en un

u extrem de
.
Figura 1.. Grfica de U(x) amb diversos resultats explicats en la teoria.

Si l'extrem s un mxim, direm que estem en una posici d'equilibri inestable,, si estem en un
mnim absolut, direm que es tracta d'una posici d'equilibri estable mentre que si estem en un
mnim relatiu, parlarem de posici d'equilibri metastable:
metastable: en un mnim (relatiu o absolut), la
posici d'equilibri ser estable ja que si la partcula
par
est en reps (
en tal posici,
qualsevol pertorbaci que li atribueixi certa velocitat i la desplaci ser 'corregida' per la fora
conservativa retornant la partcula cap a la posici inicial, tant per un costat del punt d'equilibri
com per l'altre. Si ens trobem en la mateixa situaci (
(
per en un mxim, qualsevol petit
desplaament far que la fora conservativa allunyi la partcula de la posici d'equilibri i
podrem dir per tant que l'equilibri s inestable.
En fsica s molt habitual
tual estudiar el comportament dels sistemes en l'entorn d'una posici
d'equilibri, i en el cas de la mecnica aquest problema s d'especial importncia. Disposem-nos
Disposem
a tractar-lo.
lo. Pensem una regi de l'espai on hi ha una energia potencial ( que s una funci
qualsevol de ( (raonablement ben comportada) i amb una posici d'equilibri estable en ( ( .
Ara plantegem el cas que tinguem una partcula amb
situada en ( i que li fem una
petita pertorbaci. Intutivament, un ja pot esperar que la partcula
partcula realitzi un moviment
oscillant entorn d'aquesta posici, per aquest resultat intutiu, com sempre, ha d'estar recolzat
per les matemtiques: fent certes aproximacions en les equacions basant-nos
basant nos en els principis de
la teoria hem de poder obtenir que la partcula es mour oscillant d'alguna manera en l'entorn
de la posici d'equilibri si se li ha realitzat una petita pertorbaci. Per t podem dir que si la
partcula t una energia ( 5 (amb N 0 i molt petit) aleshores aquesta noms es
podr moure en un entorn molt proper a la posici d'equilibri ( . En tal cas, podrem fer el
desenvolupament de Taylor de (
(
5 W (
< WW
(
6!
i fer una aproximaci quedant-nos

quedant os en el terme d'ordre dos, ja que si ens movem en l'entorn de
( tindrem que ( ( 6 ( ( i per tant els termes d'ordre superior no contribuiran
42
Tel. 932502893
( (
5 W (
Com estem en una posici d'equilibri estable, W (

aproximaci de l'energia potencial de la forma
i D(0
? i escrivim que
< WW
(
6!
< WW
(
6!
i per tant acabem obtenint una
Ara per trobar l'equaci del moviment de la partcula en la situaci considerada, fem servir
D(00
WW (
i si fem un canvi de coordenades situant l'origen a ( i definim

anterior la podem escriure com
(0 5
{
(
D
WW (
l'equaci
i sabem que aquesta no s ms que l'equaci d'un l'oscillador

l'oscillador harmnic simple de freqncia
E
{
.
D
En resum, sigui quina sigui la forma de la funci ( podrem fer una aproximaci
del moviment de la partcula en l'entorn d'una posici d'equilibri estable dient que segueix un
moviment harmnic simple de freqncia
E
I {
D
< 6
I 1 6
D ( (
Exercicis:
2.11 Una partcula llisca per una via que t forma de U aplanada per la base. La part plana t un
coeficient de fricci cintica de 0.2 i una llargada de 2m i la partcula es deixa caure per una
paret de la U a 1m per sobre del pla. On quedar aturada la partcula?
2.12 Un bloc de massa D 6 @#

6
es deixa caure lliurement per un pla inclinat que forma un
angle
amb la horitzontal. El coeficient de fricci entre el bloc i el pla inclinat s de 0.2.
A l'extrem inferior del pla inclinat hi ha una molla de constant recuperadora @ < y/D i
massa menyspreable. Mesurem les distncies sobre el pla inclinat considerant
considerant com a origen la
posici d'equilibri de la molla. Amb aquest criteri, la distncia inicial entre el bloc i la molla s
R m.
m. a) Calcula la compressi mxima que experimenta la molla. b) Calcula la distncia
a la que arriba el bloc desprs del primer
p
impacte entre el bloc i la molla.
2.13 Un pndol format per un fil de longitud (inextensible i sense massa) i una bola de massa
D es deixa lliure des d'un angle inicial .. El fil xoca contra un clau situat a una distncia
dist
(

42
Tel. 932502893

directament per sota del punt de sustentaci del pndol. Quan el pndol arribi a la seva altura
mxima, quin angle formar el fil amb la vertical?
2.14 Una partcula de massa D es deixa caure sobre la superfcie d'una esfera de radi sense
fricci. Troba: a) L'energia cintica
cintica i l'energia potencial en funci de l'angle recorregut. b) Les
acceleracions radial i tangencial en funci de l'angle recorregut. c) L'angle pel qual la partcula
abandona l'esfera. d) Suposa ara que hi ha fregament amb la superfcie de l'esfera, i discuteix
di
si
la partcula abandona l'esfera per a un angle superior o inferior al de l'apartat c).
2.15 Una cadena de massa D i longitud es colloca sobre una taula horitzontal de manera que
una cinquena part de la cadena penja a l'extrem de la taula. Calcula
Calcula el treball que cal fer per
pujar a sobre de la taula el tros de cadena que penja.
2.16 Calcula el treball realitzat per moure una partcula en el camp de forces
?
(6 , 6(*
a) Seguint una lnia recta que uneix els punts
des de
fins a
, ,
6 6, , R
), *
i 6, <, . b) Al llarg de la corba
<.. c) El camp ? s conservatiu?
2.17 Una partcula est sotmesa al potencial (

(6 ( . a) Representa grficament
( . b) Estudia el comportament de la fora ? que experimenta la partcula en les diverses
regions del potencial. c) Discuteix els moviments possibles segons els valors de l'energia. d)
Troba les posicions d'equilibri.
2.18 La funci energia potencial corresponent a la fora d'interacci entre els dos
d toms d'una
molcula diatmica pot expressar-se
expressar aproximadament per:
(
(<6
n
, n N 0
(
on ( s la separaci entre els toms. a) Calcula la distncia d'equilibri estable. b) Suposa que un
dels toms es troba en reps i l'altre es mou sobre l'eix o. Descriu qualitativament tots els
moviments possibles. c) Si la massa de l'tom que es mou s D, calcula
alcula el perode de les petites
oscillacions al voltant de la posici d'equilibri estable. d) Calcula l'energia mnima necessria
per trencar la molcula.

42
Tel. 932502893

Sistemes de partcules
En aquest apartat generalitzarem la teoria de la mecnica Newtoniana a sistemes de diverses
partcules, a partir de resultats
tats obtinguts en el tema anterior de dinmica, treball i energia d'una
nica partcula.
Notaci: pels sumatoris iterats

rats per a tot el sistema direm que 8@< @ si no s'explicita lo
contrari. Per a la massa
sa total del sistema direm @ D@ . Per a les forces d'interacci entre
partcules, llegirem ?@, com la fora exercida sobre la partcula @-ssima
ssima per la partcula ssima.
Centre de masses. Moviment del centre de masses.
Considerem un sistema de 8 partcules. Considerem tamb que entre elles existeixen forces
d'interacci que segueixen les lleis de Newton i forces externes que actuen sobre el nostre
sistema. Si estudiem la fora total ?K que actua sobre el sistema, tindrem
x ?@
?K
x D@
@
per la fora que actua sobre la partcula @-ssima

ssima s la suma de la fora externa ?@( que
actua sobre aquesta i les 8
sistema, s a dir
< forces internes ?@, d'interacci amb les altres partcules del
?@
?@( 5 x ?@,
@
i per tantt la fora total queda com

?K
x ?@
@
x ]?@( 5 x ?@, ^
@
x ?@( 5 x ]x ?@, ^
@
No obstant, l'ltim terme @' @ ?@, + el podem reescriure com

x ]x ?@, ^
@
?<,66 5 ?6,< 5
?<,6
?<,6 5
x? 8
On a l'ltima igualtat ens hem valgut de la tercera llei de Newton, que ens diu que ?@,
? ,@.
Podem concloure doncs que gracies a aquesta ltima llei, per calcular la fora total exercida
sobre el sistema podem oblidar-nos
oblidar
de les forces internes. Matemticament,
?K
x D@
@
x ?@( t
@
Per tal de caracteritzar el moviment global del sistema de partcules, s interessant poder recollir
t com vegades ( @ D@ la segona derivada d'un nic vector, fent aix una analogia
pel cas d'una sola partcula. Si tenim que
42
Tel. 932502893

?K
vector 7 ens trobem que
x D@
x D@
@
6
i ara imposem que aquesta ltima expressi sigui la massa total per la segona derivada d'un
i?
K
h
?K
g
]x D@ ^
@
x D@
@
7
6
@
6
<
x D@
@ D@
<
x D@
@
7
6
tt
Al vector 7 l'anomenarem vector de posici del centre de masses. Si enlloc de pensar partcules
puntuals fem una aproximaci on suposem
suposem una distribuci de massa contnua caracteritzada per
D
l'expressi tt queda com

<
<
! ~D
! ~D
Donat que s una integral de carcter vectorial i s'estn en un volum, no contemplarem el cas
ms general en aquest curs. Noms la resoldrem per a situacions amb simetries prou restrictives
com per transformar el problema en un problema d'integraci sobre una nica variable.
Estudiem ara quines sn les equacions del moviment per a tal vector. Si derivem
derive a ambds
costats de tt tenim
x D@ !@
@
equaci que pot ser reescrita pels moments lineals

x
@
@ =D@ !@
@
ttt
Al vector l'anomenarem moment lineal total o moment lineal del centre de masses . Si tornem
a derivarr a banda i banda l'equaci ttt ens queda

per tamb sabem que
x
@
x D@
x D@
@
x ?@(
@
7
6
x D@
@
?(
i en conseqncia podem reescriure les dues ltimes expressions com

42
Tel. 932502893
x ?@( t
@
h
H
g
x ?@(
@
A partir de les expressions obtingudes podem formular dos teoremes de conservaci, que tot i
poder ser considerats com a un de sol, els enunciarem per separat.
Teorema de la conservaci de la posici 7 del centre de masses:
Si @ ?@(
tamb es doni que 7
aleshores
, per tant, sempre podrem triar un sistema de referncia on
Teorema de la conservaci de la posici de :

Si @ ?@(
aleshores
La demostraci de tots dos es deixa com a exercici.

Moment angular i moment de forces
Per estudiar el moviment d'un sistema de partcules, s molt til fer servir l'anomenat moment
angular
i que per a una partcula es defineix com

@
@ @
D@
s !@
Per a un sistema de partcules tindrem que el moment angular total ser
x D@
@
s !@
s !@ B 5 D@ A
La derivada temporal de tamb t nom propi. Es defineix el moment de forces @ com
Per si substitum
@
per la seva definici obtenim

'D@
s !@ +
D@ A
!@ B
i com
@
s !@
!@ s !@
ens queda que

42
Tel. 932502893

@
D@ A
!@ B
Si definim el moment de forces total

tota com
s D@
s ? @ @
s ?@
x @
@
ens queda la segent expressi
x @
]x D@
x D@ A
@
x''
@
s !@ ^
s !@ B 5 x D@ A
s ?@ +
x'
Si ara apliquem a aquesta ltima expressi que ? 8
x'
@
@'
i per ser
per tant
@
@
x;
@
s ''?@t8 5 ?@( +>
s ?@( + 5 x ]
s ?@( + 5
<
<
i ?<,6 parallels,
<
s x ?@, ^
s ?<,6
< 5
x'
x'
@
s ?<,6 5
x @
@
s ?@ +
s ?<,6
x @(
@
!@ B
i que ?@
?@t8 5 ?@(
s ?@( + 5 x'
s ?@( + 5
@'
<
s D@
s ?@t8 +
s ?<,6 5
s ?@( + 5
<
i igualment per a
x'
s ?6,< 5
6
s ?@( +
s ?<,6 5
s ?@,
Notem que en aquesta ltima deducci hem tornat a fer servir la tercera llei de Newton.
New
Igual que pel moment lineal, ara tamb tenim teoremes de conservaci:
Teorema de conservaci pel moment angular :
Si en un sistema de partcules @ @(
o ?@(
@ aleshores
La demostraci queda com a exercici. Notem especialment

esp
que ?(
@ ?@(
implica que
, la suma forces externes que actuen sobre cada partcula ?@( ha de ser
nulla per a cada partcula per separat per estar en les condicions del teorema. Un exemple clar
en que es dna que @ ?@(
forces.
per |
no
s quan sobre un cos hi actua un parell de

42
Tel. 932502893

Coordenades relatives
Molts cops s d'especial inters fer servir les coordenades relatives o referides al centre de
masses per descriure els sistemes de partcules. Aquestes venen definides per
@
X!@
@
!@
Una propietat d'aquestes coordenades que farem servir ms endavant s que

7
<
x D@
<
x D@ ; @ 5 7>
x D@ @
<
<
x D@ @ 5 x D@ 7
x D@ !@
x D@ @
75
<
x D@ @
A la segent figura podem veure la interpretaci geomtrica del canvi de coordenades.

@
Fent servir aquestes coordenades podem reescriure els vectors com
x D@
@
s !@
x D@ ;'
x 7 s D@ !@ 5 x @ s D@ !@
@
5 7+ s '!W @ 5 +>
7 s 5 x @ s D@ !@
@
t , i hem definit com a moment angular del centre de masses

@ @ s D@ !@ . Pel
7 s i moment angular respecte del centre de masses 7

vector ens queda
on hem fet servir les propietats
x @(
@
x'
@
s ?@( +
x'7
' s ?@( + 5 x ; @ s ?@( >
@
5 7
5 7
x A; @ 5 7> s ?@( B
@
7 s ?( 5 x ; @ s ?@( >
@
Ams a ms podem dir que, per separat,

42
Tel. 932502893
Es deixa la demostraci com a exercici ( recomanaci: desfeu el canvi de coordenades relatives,

feu servir les relacions t i anulleu els productes vectorials entre vectors parallels).
Energia d'un sistema de partcules
Energia cintica
L'energia cintica per a la tantes vegades escollida @-ssima

ssima partcula ser, segons la definici
d'energia cintica donada al tema anterior,
anterio
<
D ! 6
6 @ @
i per a tot el sistema, l'energia cintica total ser
<
x D@ !@ 6
6
@
Si estudiem com queden aquestes expressions en les coordenades relatives coordenades

relatives tenim
<
x D@ !@ !@
6
@
On hem usat @ D@ !W @
<
<
6
x D@ '!W @ 5 +
6
<
6
5 x D@ !W @ 5
6
@
i hem definit
a una fora d'interacci del tipus central ?@,
x D@ !W @
6
<
<
6
x D@ '!W @ 5
6
@
5 6!W @ +
5 7
; 7 @ 6 D@ !W @ . Ara tractem
<
el cas de l'energia potencial. Primerament estudiem el cas en que dues partcules estan sotmeses
@,
@,
@,
on
@,
. Com tal fora s
conservativa (fora central), a la parella de partcules li podrem associar una funci energia
potencial @, @ ,
tal que
@ @,
?@,
tt
on el subndex @ en l'operador indica que aquest actua sobre @ i no . Suposant ara el cas en
que tinguem 8 partcules
tcules sotmeses al mateix tipus de fora d'interacci entre elles, la funci
energia potencial < , , @ , , 8 ser aquella que compleixi l'equaci
@
Si proposem com a soluci la funci
<, , @, , 8
<, , @, , 8
x ,
?@
<,6 5 5 <,8 5 5 8b
b<,8
42
Tel. 932502893

i ara fem
@
@b<
@ x ,@ 5 @ x @,
per si de
<
@<
tt tenim que @ ,@
@
?@,<<
@ <,@ 5 5 @ @b<,@ 5 @ @,@<

5 @ @,8
@
?@, i @ @,
?@,@b<
i com @ ?@, no s res ms que ?@ , aleshores
?@, aleshores
?@,@<
?@,8
x ?@,
@
@
?@
i per tant queda demostrat que la funci energia potencial pel nostre sistema de partcules s
<, , @, , 8
x ,
Ara ja podem
m dir que per a un sistema de partcules que no estigui sotms a un potencial extern
tindrem que la seva energia mecnica no ser ms que
D
<
Si ams a ms hi hagus una energia potencial

pote
l'energia mecnica no seria ms que

D
<
<
6
5 x D@ !W @ 5 x ,
6
@
fruit d'una fora externa conservativa
<
6
5 x D@ !W @ 5 x , 5 x
6
@
En particular, si ens trobem prop de la superfcie de la Terra, aleshores pel nostre sistema de
partcules
D@ #*@ x
@
x D@ #*@
@
# x D@ *@
#
#
s a dir, en el camp gravitatori prop de la superfcie l'energia potencial del sistema noms depn
de la coordenada del centre de masses.
Problema dels dos cossos
El problema dels dos cossos consisteix

isteix en solucionar les equacions del moviment per a dos
cossos sotmesos a una fora d'interacci entre ells i tamb a forces externes. Nosaltres tractarem
nicament el cas en que la fora d'interacci s del tipus central ?<,6
6
i amb una funci energia potencial associada <,6
<, 6
amb
<
i on les forces

42
Tel. 932502893
externes compleixen ?@(

segents equacions
<, 6.. En aquest cas el problema correspon a solucionar les

/
D< <0 1
D6 60
?<,6
?6,<
Aquestes equacions son un sistema de sis equacions diferencials acoblades (s a dir, les
coordenades del cos 1 apareixen en l'equaci del moviment del cos 2) que sol ser difcil de
resoldre. No obstant, si fem servir les coordenades relatives i la tercera llei de Newton
<
!<
?6,<
!6 r ?<,6
<
podem combinar les equacions del moviment i reescriure-les

reescriure
com
on z
D< D6
D< D6
D< <0
?
/ <,6
0
D
?<,6
?6,<
6 6
z0 1
ttt
70
s la massa reduda.
reduda D'aquesta manera
anera el problema queda simplificat ja que ?<,6
depn nicament de la posici relativa. Si ara som capaos de trobar una soluci per a i 7 en
el problema anterior, tindrem el problema resolt per a < i 6 ja que les coordenades estan
relacionades per
/
7
7
D<
<
< 5 D6
1X
75
<
z
D< 1
z
D6
Si ens fixem en la forma de les equacions ttt , veiem que la primera s exactament l'equaci
D D
del moviment per a una partcula de massa z D <D6 de posici i sotmesa
mesa a una fora
central ?<,6
<
. La segona equaci s la que tindria un cos de massa
D< 5 D6 que
no est sotms a cap fora. En definitiva, si solucionem el problema dels dos cossos per a les
coordenades relatives podem substituir-lo
substituir pel problema
roblema d'una nica partcula virtual de massa z,
de posici
i sotmesa a ?<,66
. Ams a ms, l'energia d'aquesta partcula s l'energia
del sistema, ja que es pot demostrar (es deixa com exercici) que
ttt es treu que
i per tant
i com de
<
<
<
5 z!6
6
sempre podrem escollir un sistema de referncia en que

42
Tel. 932502893
< 6
z!
6
que s l'energia cintica que tindria la nostre partcula virtual. Per a l'energia potencial, si abans
hem dit que , , pel nostre cas tenim
i
forces centrals ?<,6
<,6
no s ms que l'energia potencial que tindria la nostre partcula virtual en un camp de
com exercici) que
. Pel moment angular tamb podem dir (es deixa la demostraci
<
'7 s + 5 z
i tal i com hem dit abans, en el nostre cas sempre podrem fer
s!
s!
i per tant
que novament s el moment angular que tindria la nostre partcula virtual. En definitiva, no
noms podem escriure les lleis de Newton per a la partcula virtual sin que ams a ms podem
esperar que en aquesta es compleixin les mateixes condicions de conservaci d'energia i
moment angular que pel nostre sistema : si l'energia del sistema es conserva, la de la partcula
virtual tamb, i del revs. Igualment ho podem dir pel moment angular.
Exercicis:
3.1 Les masses de dos cossos A i B sn d'1kg i 2kg
2kg respectivament. Ambds blocs s'acosten,
comprimint una molla que est entre ells, i es deixen anar sobre una superfcie horitzontal
polida. La molla, que est lliure i t massa negligible, cau a terra, i el bloc B surt amb una
velocitat de 0,5m/s. Quina quantitat d'energia potencial tenia la molla comprimida?
3.2 Un taul de fusta, de massa 15kg i longitud 12 m, es troba damunt d'un llac glaat (sense
fricci). En un extrem del taul hi ha un home de 75kg. Camina en lnea recta sobre el taul fins
arribarr a l'altre extrem i s'atura. Calcula la distncia que ha recorregut, mesurada sobre el llac.
3.3 Dos astronautes de 70 kg de pes causen inadvertidament una fuita a l'exterior de la nau
espacial on treballen. L'aire que s'escapa per la fissura els empeny i els allunya al llarg d'una
mateixa lnea recta a 7cm/s i 10cm/s respectivament. L'astronauta que s'allunya ms lentament
porta un martell de 2kg que llena al seu company, que a la vegada el llana rpidament a l'espai
a una velocitat de 15m/s. a) Quina s
s la velocitat mxima amb qu el primer home ha de llenar
el martell si els dos volen tornar a la nau? b) Quina s la velocitat amb qu el primer home torna
a la nau?

42
Tel. 932502893
3.4 Un cos de massa D< i velocitat !< xoca frontalment amb un cos en reps de massa D6 . El
coeficient de restituci s , i les velocitats desprs del xoc sn !< i !6 . a) Calcula !< i !6 en
termes de !< . b) Calcula el quocient entre la energia cintica transferida a la massa D6 i
l'energia cintica inicial. c) Per a quin valor de D6 es transfereix tota l'energia cintica al cos
inicialment en reps?
3.5 Un cos de massa D< = 1kg es mou a una velocitat !< = (0.42, -0,91)
m/s i xoca
elsticament amb un cos de massa D6 = 2kg
kg que est inicialment en reps. L'angle entre la
trajectria inicial i final del cos de massa D< s < = 65. Calcula les velocitats finals d'ambds
cossos.
3.6 Calcula la posici del centre de masses de a) un arc de circumferncia, b) una semiesfera
massissa i c) un cercle de radi 2 el qual se li ha practicat un forat circular de dimetre a una
distncia del centre del cercle gran.

42
Tel. 932502893

4. Slid rgid
En aquest tema aplicarem la teoria dels sistemes de partcules a un model anomenat slid rgid
(SR a partir d'ara). Aquest model es defineix com un conjunt de partcules tals que la distncia
relativa entre elles no varia. En altres paraules, triant un origen de coordenades a qualsevol punt
de l'espai, tindrem que
<
Ens podem imaginar un SR com un cos la forma del qual no varia. Donat que ja no estem
tractant masses puntuals, per tal de determinar unvocament la posici en l'espai del SR
necessitarem un total de sis coordenades i no tres com fins ara.
Rotaci entorn dun eix fix. Energia potencial i cintica. Moment dinrcia. Teorema de Steiner
Disposem-nos
nos a estudiar la rotaci d'un SR entorn d'un eix fix en l'espai. Imaginem un SR de
qualsevol forma rotant entorn d'un eix fix en l'espai amb velocitat angular E que en general
depn del temps. Definim ara el vector E de mdul E,, en la direcci de l'eix i en el sentit
positiu de rotaci donat per la llei de la m dreta. Si ara escollim l'origen de coordenades en l'eix
de rotaci de manera que l'eix * apunti en la direcci i sentit de E sabem que la velocitat ! de
cada partcula vindr donada per
!
Es
donat que tenim una expressi per a la velocitat de cada partcula, podem buscar com ser
l'energia cintica total del nostre SR.
Energia cintica
Si descomponem el vector posici de cada partcula en la suma de la component parallela a
l'eix i la component perpendicular,
5 tindrem que
!
Es
Es
|!
Es
resultat que ja podem esperar doncs cada partcula segueix un moviment circular. Si ara
busquem l'expressi per a l'energia cintica tindrem que
<
x D !6
6
<
x D Es
6
<
]x D
6
^ E6
on a l'ultima igualtat hem fet servir . Si ara definim com a moment d'inrcia t
t xD
ens queda la segent expressi per a la energia cintica total
< 6
tE P
6

42
Tel. 932502893

Notem que si comparem formalment l'expressi per a la energia cintica d'una partcula i la del
SR, la massa D de la partcula i el moment
mom
d'inrcia t juguen papers anlegs. Aquest fet el
veurem repetit al llarg del tema en altres expressions.
Energia potencial
Es pot demostrar que les forces internes entre les partcules del SR no fan treball.
treball En
conseqncia l'nica energia potencial que
que hem de considerar en el nostre sistema es l'energia
potencial gravitatria. Com es va demostrar en el tema passat, per a un sistema de partcules
aquesta ve donada per
Moment d'inrcia
Buscant l'expressi de l'energia cintica hem

hem definit una nova magnitud, el moment d'inrcia, i
hem vist que aquest juga un paper similar al de la massa en la dinmica d'una partcula.
Normalment, un SR es considera com una distribuci continua de massa caracteritzada per una
funci densitat {
i en aquest cas l'expressi per al moment d'inrcia esdev
t
8
8
on s el volum que ocupa el SR. s important notar que per la definici de moment d'inrcia,
aquest podr ser calculat de manera separada,
separada, es a dir, per parts. El moment d'inrcia total ser
la suma de les parts.
Habitualment es calcula t d'un SR respecte d'un eix de rotaci que passa pel centre de masses, i
el resultat pot trobar-se
se en llibres de taules, etc. Si en el problema que tractem
tractem el SR no rota
entorn d'un eix que passi pel CM sin que ho fa per un eix parallel a aquest, podrem obtenir el
nou moment d'inrcia aplicant el teorema de Steiner.
Teorema de Steiner
Aquest teorema ens diu que si el moment d'inrcia d'un SR respecte d'un eix que passa pel CM
s t , aleshores el moment d'inrcia t del mateix SR per respecte d'un eix parallel i a una
distncia de l'anterior s
t
t 5
La demostraci s immediata si es parteix de R i es fa el canvi de coordenades
5 S on
t l'origen de coordenades a un eix, a l'altre, i S s un vector que va des d'un origen a l'altre.
Aquest teorema posa de manifest que el moment d'inrcia mnim per a un SR en donada una
orientaci de rotaci
otaci (es a dir, una direcci de l'eix) s aquell que passa pel CM.

42
Tel. 932502893

Moment angular. Moment d'una fora. Equilibri d'un SR
Si un SR es troba en rotaci entorn d'un eix, li podrem associar un vector moment angular que
vam definir en el tema de sistemes de partcules. En aquest curs, per, no podrem tractar
l'expressi ms general pel moment angular d'un SR ja que aquesta hi t implcit el tensor de
moment d'inrcia,, i el clcul amb tensors s una matemtica que sobrepassa
sobrepassa l'assignatura. No
obstant, partirem de la situaci ms general possible on un SR de qualsevol forma rota entorn
d'un eix en l'espai. En aquesta situaci, i triant l'origen de coordenades a l'eix de rotaci, tindrem
que
s D !
si ara descomponem els vectors en components paralleles i perpendiculars a l'eix de rotaci i

operem
sD !
sD !
sD !5x
sD !
i que si definim
s D ! ;
sD !
acabem obtenint l'expressi
sD !5x
sD !
5 <
Fins ara hem estat tractant el cas ms general, de manera que <
sempre. Nosaltres noms ens centrarem en l'estudi de la component del moment

mom
angular, ja
que com hem dit, prosseguir en el cas general requereix d'una matemtica ms complexa.
Malgrat aix, no hem d'oblidar que < sempre es complir i que per tant el moment angular
tant pot tenir component parallela com perpendicular a l'eix
l'eix de rotaci. Anem a buscar una
s una expressi vlida
expressi ms cmode per a . Partint de la definici de tal component i utilitzant 6
sD !
xD
sD Es
xD
sD Es
on a l'ltim pas s'ha fett servir la identitat vectorial H s 'F s + 'H ++F
H F . s fcil
veure que el terme de la dreta de l'ltima igualtat s zero i que el terme de l'esquerra el podem
reescriure usant la definici del moment d'inrcia de manera que queda
tE <<

42
Tel. 932502893

Per altra banda, si estudiem el moment de forces que actua sobre el sistema tindrem
s?
5x
s?
5x
s?
on noms l'ltim terme es parallel a l'eix de rotaci. s a dir
s?
5x
s?
<6 ;
s?
<
Donat que els vectors de la base en la que estem escrivint les equacions sn fixes en el temps,
podem afirmar que
<R ;
Si ara combinem << , < i <R obtenim

i
tE
tM
s?
1 x
<P
s?
tM <
On < s l'equivalent a la segona llei de Newton pel moviment de rotaci del slid rgid
(recordem, per, que noms ens ocupem de la component del moment de forces i el moment
angular parallels a l'eix de rotaci, ja que per aquest curs les equacions per a aquests seran
suficients per a resoldre els problemes). Fixem-nos
Fixem nos que de nou el moment d'inrcia juga un
paper anleg a la fora en la dinmica d'una partcula.
pa
Preguntem-nos
nos ara per les equacions que descriuen l'estat d'equilibri per el SR. Aquest cop
escollim un origen de coordenades a qualsevol punt. Si el nostre SR est en equilibri tindrem
que per una banda que
x?
<
. Per tant, pel moment total tindrem
que no s ms que dir que el centre de masses no sent fora neta que el desplaci. Per altra banda
tindrem que per a cada partcula
s?
<
Les equacions < i < descriuen l'estat d'equilibri del SR. Ams, aquestes equacions es
compleixen independentment de l'elecci de l'origen que escollim. s evident que <
complir aix ja que no s ms que la segona llei de Newton pel centre de masses i les lleis de
Newtonn son invariants a translacions. Per a < podem dir que si fem un canvi de coordenades
5 S on S uneix els dos orgens, l'equaci romandr invariant

42
Tel. 932502893
s?
S s ?
S sx? 5 x
s?
x s?
Per acabar amb l'equilibri del SR, estudiem la contribuci al moment de forces total de la fora
gravitatria. Si estudiem un slid rgid sotms nicament a la fora gravitatria, veiem que
s?
sD #
# s xD
7 s # <
s a dir, pel que fa al moment creat per la fora gravitatria, podrem dir que el seu efecte net s
el que faria una fora de mdul # aplicada en el centre de masses i en la direcci del camp
gravitatori.
Exercicis:
4.1 Calcula el moment d'inrcia d'un triangle issceles
issceles respecte del seu eix de simetria.
4.2 Troba el perode de les petites oscillacions d'un SR penjat directament al sostre per un dels
seus punts.
4.3 Imaginem una escala de massa D i longitud recolzada a la paret. Tant a la paret com al
terra els extrems de l'escala tenen un coeficient de fregament esttic z . Troba l'angle mxim
d'inclinaci en que pot trobar--se l'escala sense caure.
4.4 Una barra de densitat uniforme de longitud 6 i de massa D es recolza sobre la part
cncava d'una semiesfera
era sense fregament de radi amb 6 2 2.. Troba l'angle d'equilibri M
que la barra fa amb la horitzontal, aix com les forces de reacci que la superfcie fa sobre la
barra en la situaci a) d'equilibri de forces b) per minimitzaci de l'energia potencial.
potenc

42
Tel. 932502893

Dinmica dee rotaci i moviment de rodolament
Ens disposem ara a estudiar el nostre model, el SR, en situacions no noms de rotaci respecte
d'un eix com fins ara, sin que ara tamb considerarem situacions de translaci. No obstant,
noms estudiarem aquells casos en que l'eix de rotaci es traslladi parallelament en l'espai
(sense variar la seva orientaci) i que ams passi pel centre de masses.
Imaginem que tenim un SR en l'estat de moviment descrit en el pargraf anterior. Comencem
estudiant-ne
ne la cinemtica. La posici d'un punt qualsevol del SR, diguem el punt k-ssim,
vindr donada per
7 5 @ <
on 7 s la posici del CM i @ la posici relativa de la partcula respecte al centre de masses.

Ams, donat que el nostre SR rota respecte d'un eix que passa pel centre de masses
masse tindrem que
cada partcula seguir un moviment circular entorn d'aquest. En altres paraules, si escollim el
sistema de referncia apropiat, es a dir, amb els eixos ( i ) perpendiculars a E tindrem que
@
On evidentment,
tment, de la prpia definici de SR tindrem que @
expressi pel moment angular tenim
5 7
7 s
5 x @ s D@ !@
Pel moment de forces tindrem que
5 7
7 s
7 s ?
. Si ara volem trobar una
5 tM 5
5 tE 5
Ams a ms, del tema de sistemes de partcules sabem que

7
per tant acabem obtenint la relaci
x @ s ?@
@
x @ s ? @
@
tM 5
i si com ja hem dit ens ocupem nicament de la component parallela dels moments angular i de
forces, ens queden les equacions
i7
h 7
x s D !
x s?
tE
tM

42
Tel. 932502893

Aplicant la teoria d'aquest tema podrem resoldre tots els problemes de dinmica de rotaci i
moviment de rodolament
odolament d'aquest curs.
Exercicis:
4.1 Un disc roda sense lliscar per un pla horitzontal amb velocitat constant. a) Demostra que la
velocitat lineal de rotaci respecte del centre O de qualsevol punt de la perifria s igual a la
velocitat de translaci del disc. b) Determina el mdul, la direcci i el sentit de la velocitat dels
punts de la perifria del disc H
7, , F
,7 ,
7, i S
, 7 respecte d'un
observador fix. Les coordenades (, ) es mesuren en un sistema cartesi amb origen en
e el
centre del disc. c) Determina la posici dels punts del disc que tenen la mateixa velocitat (en
mdul) que el centre del disc, respecte un observador fix.
4.2 Una bola homognia de radi es deixa anar des del resps per una via que forma un bucle
de radi 7, amb 7 . Inicialment la bola es troba a una alada L del punt inferior del bucle. a)
Calcula el valor mnim de L perqu la bola no abandoni la via en la part superior del bucle, si
roda sense lliscar. b) Repeteix el clcul suposant que llisqus
llisqu sense rodar.
4.3 Un cilindre masss de massa 1 kg, unit a una molla horitzontal sense massa, roda sense
lliscar sobre una superfcie horitzontal. La constat de la molla s de y/D.. Deixem anar el
sistema des del reps en una posici tal que la molla est estirada 6P D.. a) Calcula l'energia
cintica de rotaci al voltant del centre de masses i l'energia cintica de translaci del cilindre
quan passa per la posici d'equilibri. b)
b) Demostra que, en aquestes condicions, el centre de
masses realitza un moviment harmnic simple i calcula el seu perode. c) Determina l'equaci
del moviment ( per a les condicions inicials esmentades.
4.4 Un rodet de fil de massa s damunt d'una taula horitzontal. El moment d'inrcia del rodet
respecte del seu eix de simetria s 6 on s una constant ('radi de gir'), i els radis exterior i
interior sn 7 i respectivament. S'aplica sobre el rodet una fora horitzontal cap a la dreta de
mdul ? a una distncia de l'eix del rodet. a) Calcula, en funci de , , 7 i ?,
? la fora de
fregament necessria perqu el rodet pugui rodar sense lliscar per la superfcie horitzontal. b)
Calcula el valor mnim del coeficient esttic z per tal que
ue el rodet no patini. c) Troba el valor
de que fa que la fora de fregament s'anulli. d) Demostra que quan N
l'acceleraci del
centre de masses s ms gran que ?/. Explica per qu.
4.5 Sobre un pla inclinat hi ha un cilindre masss que pesa 66y i t un radi de . P m. El
cilindre porta una cinta prima i sense massa enrotllada al seu voltant, de manera que en estirar la
cinta el cilindre puja pel pla rodant sense lliscar. La cinta passa per una politja lleugera fixada a
la part
rt de dalt del pla i de la qual penja un pes de RR. P y.. a) Troba la tensi de la cinta i
l'acceleraci lineal del cilindre. b) Resol el mateix problema si la politja pesa Py i t un radi de
. < D.. c) Quant hauria de pesar la politja perqu el sistema
sistema rests en equilibri?

42
Tel. 932502893

Xocs
En fsica, l'estudi del scattering s de gran importncia. Amb la teoria que hem desenvolupat en
el tema de sistemes de partcules i slid rgid tenim prous eines per estudiar els xocs en una i
dues dimensions en el cas de partcules pensades com puntuals aix com xocs que involucrin
slids rgids. Distingirem dos tipus de xocs: els xocs elstics i els inelstics.
Xocs elstics
Sn aquells en els que es conserva l'energia. En conseqncia, no hi pot haver forces de
fregament. Si ams no hi ha forces externes podrem aplicar els segents principis
<
Amb les equacions < obtindrem la informaci

informaci necessria per tal de resoldre els problemes de
xocs elstics. Notem que les mateixes equacions i raonaments sn igualment vlids per a xocs
amb slids rgids.
Xocs inelstics
En aquest tipus de xoc no es conserva l'energia. A aquesta conclusi s'hi
s'hi arriba fcilment si
considerem un xoc inelstic perfecte (les partcules en xocar acaben viatjant juntes) on no hi ha
ni forces de fregament ni externes. Si en tal situaci tractem d'aplicar les equacions <
arribarem a resultats sense sentit. Donat que

;
s'han
s'han de complir segur ja que
per hiptesi ? (
, veiem que l'nica opci s que | . La interpretaci d'aquest fet s
que en el xoc hi ha prdues d'energia pel fregament, o per la deformaci dels cossos. En
aquestes situacions
tuacions de xocs inelstics on ? (
noms podrem aplicar
Per tal d'obtenir ms informaci en forma d'equaci en els xocs inelstics en una dimensi es
defineix el coeficient de restituci com
!6{
!6
!<{
!<
Aquest factor pot prendre valors

< on la igualtat es dona en xocs inelstics perfectes i
elstics perfectes respectivament. Efectivament, per a un xoc inelstic perfecte tindrem que
!6{
!<{
ja que les partcules viatgen juntes, mentre que per a un xoc elstic perfecte entre dos partcules
si usem
D< !< 5 D6 !6
D< !< 5 D6 !6
6
D< !<{ 5 D6 !6{
D< !<{ 6 5 D6 !6{ 6

42
Tel. 932502893

i operem una mica, obtenim que
<
!6{
!6
!<{
!<
Exercicis:
5.1 Un cos de massa D< i velocitat !< xoca frontalment amb un cos en reps de massa D6. El
coeficient de restituci s , i les velocitats desprs del xoc sn !<W !6.. a) Calcula !<W !6
en termes de !<.. b) Calcula el quocient entre l'energia cintica transferida a la massa D6 i
l'energia cintica inicial. c) Per a quin valor de D6 es transfereix tota l'energia cintica al cos
inicialment en reps?
. R6,
. < D/ i xoca
5.2 Un cos de massa D< <@# es mou amb una velocitat !<
elsticament amb un segon cos de massa D6 6@# que est inicialment en reps. L'angle
entre la trajectria inicial i final del cos de massa D< s < P. Calcula les velocitats finals
d'ambds cossos.
5.3 Una vareta de longitud i massa descansa sobre una taula horitzontal llisa. La vareta pot
moure's de qualsevol manera sobre la taula. Un disc de massa D s'apropa amb velocitat !
perpendicular a la vareta i a una distncia de l'eix
ix perpendicular que passa pel centre de
masses d'aquesta. El disc xoca elsticament contra la vareta. Quina ha de ser la massa del disc
per a que quedi en reps desprs del xoc?
5.4 Una partcula de massa D baixa sense fricci per una superfcie en forma
ma de des d'una
alada L.. En arribar a la part horitzontal, xoca contra una barra vertical de massa i longitud
que est fixada amb un clau a l'extrem superior, entorn del qual pot rotar. La partcula resta
adherida a la barra, que gira un angle respecte de la posici inicial abans d'aturar-se.
d'aturar
Expressa
en termes dels parmetres donats.

42
Tel. 932502893

5. Gravitaci
Isaac Newton per tal d'explicar el moviment dels astres mitjanant la mecnica clssica que ell
mateix havia desenvolupat va proposar una
una expressi per a la interacci gravitatria que es
coneix com la llei de la gravitaci universal i s la segent
?<,6
D< D6
<
on ?<,6 s la fora que actua sobre el cos < exercida pel cos 6, D< , D6 sn les masses dels
cossos, i
<
6 . De l'estudi realitzat en el tema de dinmica d'una partcula, ja podem
identificar < com una fora central, ja que te la forma ?
, i per tant es tracta d'una
fora conservativa. La constant gravitatria
gravitatri t el segent valor i unitats
. R s <
b<<
yD6 @#b6
Si ens fixem en la forma de < podem veure que la interacci gravitatria compleix la tercera
llei de Newton, s a dir
?<,6
?6,<
i ams a ms, de l'experincia ens diu que tamb compleix el principi de superposici
?@
x
@
D@ D
@
que si fem el pas al lmit considerant una distribuci contnua de massa (creada per les D de
l'expressi anterior) l'expressi per a la fora exercida sobre una
u partcula @ esdev
?@
D@
Camp i potencial gravitatori
! ~D
Per tal de tractar la interacci gravitatria farem servir el concepte de camp gravitatori.
Imaginem certa distribuci de massa de forma qualsevol. Definirem doncs el camp gravitatori
en un punt de l'espai com
#
x
@
que si considerem de nou la distribuci de les D com

com una distribuci continua de massa
m
el
camp gravitatori s'expressar com
#
! ~D
! P

42
Tel. 932502893

Notem que amb les definicions R i P del camp gravitatori tindrem que la fora exercida per
la distribuci de massa sobre una partcula de massa D que es trobi en la posici
pos
vindr
donada per
?
D#
D'aquesta manera podem interpretar el problema de la interacci gravitatria com segueix: la

presncia d'una distribuci de massa crea un camp gravitatori # que pobla tot l'espai i qualsevol
cos que ocupi una posici en aquest sentir una fora donada per . Amb aquesta interpretaci
del problema evitem haver de considerar la "interacci un a un" < que s en general poc
prctica.
tema de dinmica d'una partcula, una definici ms rigorosa de fora conservativa s s ?
Una altre pea clau de la gravitaci Newtoniana s el potencial gravitatori. Com ja

j es va dir al
, i s pot demostrar que aquesta ltima equaci implica que |
?. En altres paraules,
existeix una funci que depn de la posici i tal que
que el seu gradient s la fora canviada de
signe. Si aix es compleix per al camp vectorial fora s evident per R i P que tamb es
complir per al camp gravitatori #. Precisament a la funci
que compleix
se l'anomena funci potencial gravitatori. Treballar amb

enlloc de # acostuma a ser ms
simple doncs la primera s una funci escalar mentre la segona s vectorial, i tota la informaci
que necessitem per conixer # est continguda en . En aquest curs,
rs, per, noms tractarem
problemes unidimensionals (matemticament unidimensionals) i per tant prendr la forma
#
"
(
o en el cas que el problema tingui simetria esfrica, s a dir

l'equaci dna lloc a
#
i per tant #
L'equaci tamb serveix per a problemes amb simetria cilndrica en el benents que en tal
cas i sn els corresponents a les coordenades cilndriques.
Potencial d'una massa puntual
Un cas d'especial inters s el potencial gravitatori originat per una massa D puntual. El camp
gravitatori associat a tal massa s
#

42
Tel. 932502893
Per trobar
noms cal fer servir ja que el problema t clarament simetria esfrica
D
6
Si ams imposem condicions normals a l'infinit (

definitiva trobem que
<
) tenim que
. En
Potencial creat per una distribuci de massa
Disposem-nos
nos a buscar el potencial creat per una distribuci de 8 masses puntuals. El que
volem s trobar una funci que compleixi . Si tenim present el principi de superposici
que compleix el camp gravitatori es pot demostrar que la funci
x
@
x
@
@|
<<
on @ s el potencial creat per la crrega @-ssima compleix l'equaci . En altres paraules, el

potencial creat per una distribuci discreta de massa ve donada per << . El fet que el potencial
total vingui donat per << es pot entendre com que, de la mateixa manera que #, tamb
compleix el principi de superposici. Evidentment si ara considerem una distribuci contnua de
massa el potencial vindr donat per
! ~D
Teorema de Gauss
! <6
En moltes ocasions el que ens interessa s conixer el camp # en l'interior de la distribuci de

massa. En aquests casos, l'expressi P s problemtica, ja que apart de la complicaci que pot
on cont les
variables d'integraci. Tot i que es pot argumentar que la integral P existeix,, necessitem una
expressi millor que ens permeti calcular el camp gravitatori tant dins com fora de la
distribuci. s precisament el teorema de Gauss el que ens facilitar la feina en molts casos a
l'hora
hora de trobar el camp d'una distribuci. Nosaltres noms estudiarem el teorema de Gauss en
forma integral que ens diu el segent
suposar l'integraci, l'integrant divergeix quan ens trobem amb
RJ 8 <
on s qualsevol superfcie tancada i 8 la massa continguda en el seu interior. Aquest

teorema ens diu que el flux de # a travs de qualsevol superfcie tancada no depn de la
geometria d'aquesta, sin que noms depn de la massa que cont.
42
Tel. 932502893
L'expressi < s una eina molt potent per trobar el camp si hi ha prou simetria en el
problema que tractem. El requeriment de prou simetria es tradueix en que per la geometria del
problema poguem escollir una superfcie on |#|
i que ams coneguem el valor del
producte escalar
#
"
8
|#|
" s el vector unitari normal (dirigit sempre cap a l'exterior de la

on 8
superfcie considerada) a cada punt de la superfcie. Si coneixem aquestes dues coses, el

teorema de Gauss ens portar a trobar el valor del camp tal i com es mostra a continuaci amb
un exemple.
Camp gravitatori creat per una esfera
Un exemple clssic d'aplicaci del teorema de Gauss s el problema del camp creat per una
distribuci esfrica i uniforme de massa. En aquest problema, hi ha evidentment simetria
esfrica, i per tant si escollim com una superfcie esfrica concntrica a la distribuci podrem
dir que al llarg de tindrem |#|
#
"
8
|#|
" sn parallels i apunten en

< ja que # i 8
sentits oposats. Si considerem primer el cas N on 7 s el radi de l'esfera i apliquem el

teorema
orema de Gauss sobre la superfcie abans mencionada tindrem
i
#
Si pensem en el cas
i
#
|#|
#
"
8
|#|
2 tindrem
|#|
#
"
8
| |
|#
|#|
RJ 8
RJ
1 |#|
|#|
|#|RJ
RJ 8
|#|RJ
1 |#|
8
6
8
6
s a dir, dins de l'esfera en un radi , el camp gravitatori s el mateix que el que crearia una
esfera de radi uniformement distribuda. Aix s anleg a dir que el camp gravitatori en
l'interior
interior d'una closca esfrica s nul (demostraci exercici).
El problema dels dos cossos en gravitaci

42
Tel. 932502893

Com ja es va veure al tema de sistemes de partcules, el problema dels dos cossos, s a dir,
trobar <
i 6
per a dos cossos sotmesos a interacci
interacci mtua, es pot reduir a "estudiar el
moviment de dues partcules fictcies" a les que associem les segents equacions del moviment
z 0
?<,6 (<R)
(<P)
Recordem per que <P noms es pot complir quan no hi ha forces externes, que z
D< D6
D< D6
D< 5 D6 , 7 7 i que
<
6 . A partir d'ara tractarem el problema dels dos
cossos triant un sistema de referncia on es compleix (<P) i per tant podem centrar-nos
centrar
nicament en estudiar el problema amb (<R) com
m si "noms tingussim una partcula".
Si ens preguntem per l'energia del sistema, sabem del tema de sistemes de partcules que
aquesta coincideix amb la de la partcula fictcia de massa z que estem tractant, que no s ms
que
< 6 <
z . 5 z( . )6 5 ( )
6
6
i si usem que
z !
. (<)
tenim que l'energia del sistema pren la forma
< 6 < 6
z. 5
6
6z 6
(<)
on hem fet servir tamb que z

z D< 5 D6 . Als dos termes de la dreta se'ls anomena energia
potencial efectiva i donat que el moment angular s constant, noms sn funcions de ;
< 6
6z 6
(<)
Si analitzem < ens trobem amb una nova condici imposada pel principi de conservaci de
l'energia
(<)
que ens dir en quines regions es podr moure la nostre partcula i en quines no, d'una
manera semblant a la estudiada en el tema de posicions d'equilibri (en aquest cas, per,
les regions estan determinades per la coordenada , s a dir, si per exemple (<) imposa
que <@D 2 2 5 la nostre partcula es podr moure en la 'closca esfrica' de R@D de
gruix, per no podr estar ni dins ni fora.).
Si la nostre partcula segueix rbites circulars, hem d'imposar que .
(es pot demostrar amb
les lleis
is de Newton que aquestes son les rbites d'equilibri) i aleshores tindrem que
42
Tel. 932502893
que s l'energia de les rbites circulars.
< 6
6z 6

6
Exercicis:
5.1 Es dispara un projectil verticalment des de la superfcie terrestre amb una
una velocitat de 10
km/s. Si no tenim en compte l'efecte retardador de l'atmosfera, quina s l'alada mxima sobre
la superfcie de la Terra a la que arribar? Representa el moviment en un grfic , on
representa l'energia potencial gravitatria terrestre
ter
i la distncia al centre de la Terra. Dades:
6R
7K R @D, K P. s <
@#, . s < b<< yD6 @#b6.
5.2 Dues closques esfriques de radis 7< i 76 7< 2 76 i masses 6 i < sn concntriques.
Calcula la fora gravitatria sobre una partcula de massa D i a distncia del centre, quan: a)
2 7< , n 7< 2 2 76 i c) N 76 .
5.3 Es forada un tnel recte a travs de la Terra. Demostra que el moviment d'un cos dins del
tnel
nel s harmnic simple i troba el perode. Ignora el fregament amb les parets i els efectes de la
rotaci de la Terra.
5.4 Calcula la fora d'atracci gravitatria que una barra de longitud i massa fa sobre una
partcula de massa D situada sobre la mateixa recta, a una distncia de l'extrem de la barra.
5.5 a) Calcula el camp gravitatori creat per un anell de radi i secci negligible als punts del
seu eix. b) Calcula el perode de les petites oscillacions al voltant de la posici d'equilibri. c)
Estudia el comportament del camp lluny de l'anell.

42
Tel. 932502893

Apunts F.M.

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Apunts F.M.

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

David Pereiguez Rodriguez

Programa fonaments de mecnica

c/Sabino Arana, 42-44

David Pereiguez Rodriguez

Substituir dades del problema,

Fsica Fonaments de Mecnica.

c/Sabino Arana, 42-44

David Pereiguez Rodriguez

Coordenades polars en el pla.

!(. , !). , !*.

Tenim com a coordenades

Tenint en compte que

1 podrem expressar els vecotrs !, com:

Coordenades en base adaptada a la trajectria.

En aquest sistema de coordenades

" que apunta cap al centre de

on # s l'acceleraci tangencial a la corva i

l'acceleraci normal dirigida cap al centre de

c/Sabino Arana, 42-44

David Pereiguez Rodriguez

Moviment rectilini uniformement accelerat

i 7 estan relacionades per

c/Sabino Arana, 42-44

David Pereiguez Rodriguez

el vector velocitat esdev

on podem comprovar que efectivament noms t component tangencial com correspon a un

i per tant si coneixem la funci

sabrem la posici del cos en qualsevol instant de temps.

on !( , !) !* sn les components de la velocitat en l'instant inicial. Si ams ams escollim un

Sobint en mecnica ens trobem amb forces del tipus ?

David Pereiguez Rodriguez

El terme C E juga el paper de la freqncia, s a dir E

Les tres ltimes equacions descriuen el moviment harmnic simple.

1.3 Es llena un projectil

<PD/ . Troba les acceleracions

c/Sabino Arana, 42-44

David Pereiguez Rodriguez

On ( , ), * sn les coordenades de l'origen de T vist des de T.. La base de vectors de T s

On H s una aplicaci ortogonal pertanyent al grup O(3) amb Z[\ H

on F s la matriu de canvi de base, i tindr la forma

David Pereiguez Rodriguez

Aquesta transformaci s'anomena transformaci de Galieleu,, i noms s vlida quan

|!Td | on s la velocitat de la llum. Si la velocitat d'T

c/Sabino Arana, 42-44

David Pereiguez Rodriguez

Si derivem per trobar la resta

la demostraci es deixa com exercici. D'aquesta ltima equaci

c/Sabino Arana, 42-44

David Pereiguez Rodriguez

Mentre la mateixa partcula vista des de T ve descrita per

ja que d'aquesta manera ! i sn la velocitat i l'acceleraci de laa partcula que mesuraria un

Al terme 6'E s !W + se l'anomena acceleraci de Corioli i al terme E s E s acceleraci

" es deixa caure un cos amb

David Pereiguez Rodriguez

c/Sabino Arana, 42-44

David Pereiguez Rodriguez

Si ams a ms la massa inercial del cos s constant

David Pereiguez Rodriguez

Els sistemes dinmics son aquells no l'equaci t no es compleix. El problema fonamental de

En aquest curs per, no tractarem el problema fonamental des d'aquest

El fet que especifiquem la diferencia entre el coeficient de fregament esttic z i coeficient de

David Pereiguez Rodriguez

s a dir, l'acceleraci que mesura un observador en T s la mateixa que la que mesura un

Com podem veure en l'ltima expressi,