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I. INTRODUCCIN
Se llama constructivismo a la corriente pedaggica
desarrollada por Jean Piaget. En esta se propone que el
conocimiento se construye a partir de la interaccin de
quien aprende con el medio, ms precisamente establece
que una persona entiende el mundo que lo rodea a travs de
modelos mentales que elabora. Se desprende de lo anterior
que el aprendizaje es un proceso dinmico en el cual el
sujeto desempea un papel activo, no slo incorporando
informacin, sino tambin, producindola [1].
Seymour Papert, discpulo de Piaget, catedrtico del MIT
(Massachusetts Institute of Technology) y fundador del
Laboratorio de Medios de la misma universidad, desarroll
una corriente derivada del constructivismo llamada
construccionismo. Esta se basa en la idea de que los
modelos mentales se desarrollan de manera mucho ms
c
9781479942695/14/$31.00
2014
IEEE
310
311
Sistema
Mecnico
X
Sistema de
Control
X
X
X
X
X
X
Sistema de
Comunicacin
Sistema de
Sensores
X
X
X
III. MATERIALES
Los componentes fueron elegidos de acuerdo a los
requerimientos no funcionales establecidos [7].
A. Sistema Mecnico
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IV. DESARROLLO
A. Hardware
Con el fin de realizar un diseo adecuado en el
posicionamiento de los sensores, actuadores, bateras y
sistemas de control del robot se realiz un modelo 3D.
Teniendo en cuenta las distancias entre los componentes,
sus pesos, volmenes, radiacin, consumo, funcin e
interconexin la configuracin ms adecuada es la que se
muestra en la Fig. 6, que es la que finalmente se
implement.
Fig. 6. Modelo 3D
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B. Software
Para la configuracin y programacin del robot se
desarroll una biblioteca en C++, esta biblioteca ha sido
construida realizando wrappers sobre los componentes de
hardware, presentando slo la funcionalidad requerida para
su programacin. Existe una documentacin completa de
esta biblioteca [7].
Tambin se elaboraron rutinas de ejemplo que muestran
el uso de sensores, del sistema de comunicacin y la
programacin de movimientos [7].
Asimismo, se analizaron los diferentes sistemas
operativos disponibles para la placa Arduino Mega2560.
Para su eleccin se privilegi aquellos que permiten
ejecucin de hilos (livianos), que poseen un scheduler
apropiativo y que soportan de forma nativa mecanismos de
sincronizacin.
NilRTOS result ser el ms conveniente. Es un sistema
operativo liviano que posee las caractersticas requeridas y
algunas funciones optimizadas de la biblioteca estndar para
esta placa.
Tambin se ejemplific un programa con dos hilos, uno
encargado de recibir comandos va bluetooth y otro a cargo
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REFERENCIAS
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