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Ingeniera Mecnica
Este artculo presenta el diseo, construccin y validacin de un nuevo emulador de tobillo articulado
que logra recrear los movimientos principales del pie en el plano sagital. El emulador es una prtesis
articulada que remplaza todo el tobillo articulado humano. Se realizo un estudio de la anatoma y
fisiologa del pie y de los movimientos de la extremidad inferior durante la marcha y se desarroll un
modelo matemtico y cdigo para manejar la Dinmica Lagrangiana del movimiento de la marcha en el
plano sagital, con el objeto de extraer las velocidades y aceleraciones, fuerzas y torques ejecutados por
la persona al caminar, empleando MATLAB como plataforma de programacin, encargada de hacer el
anlisis bidimensional de la marcha con tcnicas digitales videogrficas, para extraer los parmetros
cinemticos del movimiento y que son posteriormente validados por el modelo dinmico - matemtico
propuesto que reproduce el movimiento de la extremidades inferiores de la persona. Este cdigo denominado WalkLab v1.0- se program para ampliar la documentacin recogida y realizar la
caracterizacin y validacin cinemtica y cintica del la marcha de persona sana y persona con el
emulador mediante la comparacin de las curvas caractersticas del movimiento con las curvas de una
marcha natural. Adicionalmente se evaluaron las fuerza y los torques aplicados en el tobillo en funcin
del tiempo lo cual permite la obtencin y anlisis de los valores crticos de esfuerzos para el diseo y
construccin del emulador que luego de dicha construccin fue adaptado a una persona para su uso
exitoso.
1. INTRODUCCIN
Desde los aos 50s, Colombia viene padeciendo una situacin de orden pblico violenta:
enfrentamientos armados entre el Ejrcito y diversos grupos subversivos, y la violencia
rural y urbana han generado pugnas armadas entre los diversos actores del conflicto.
Una de las estrategias empleadas en estas acciones blica, es la creacin de campos
minados, los cuales se han convertido en una constante amenaza para la poblacin rural
colombiana alcanzando niveles alarmantes. La Secretara del Programa Presidencial para la
Accin Integral contra las Minas Antipersona report que a finales de 2007 en Colombia
hubo aproximadamente 1000 vctimas de dichos artefactos explosivos, de las cuales el 75%
fueron militares y el 25% restantes civiles [4], [10].
El efecto que tiene estos artefactos es la mutilacin parcial o total de uno de sus miembros,
especialmente los miembros inferiores. Esta mutilacin impide al individuo desempearse
normalmente en sus actividades cotidianas.
Centros de Investigacin de Universidades y empresas nacionales e internacionales buscan
mejorar la calidad de vida del paciente amputado, por medio de desarrollos de dispositivos
artificiales que sustituyan al miembro amputado y den una sensacin de bienestar. Estos
dispositivos, llamados prtesis, en un alto porcentaje son importados a Colombia lo que
aumenta costos, poca disponibilidad de los mismos y aumenta la dependencia tecnolgica.
L = E kT E pT
[23] WINTER, David A. Biomechanic and motor control of the human movement.
Universidad de Waterloo. 1990. p45-50
L
t q
i
L
= Qi
q
i
Para el clculo la cintica del tobillo es necesario plantear el trabajo que realizan las fuerzas
externas en el cuerpo en funcin de las variables generalizadas, en la siguiente figura se
muestran las fuerzas externas que se aplican al sistema.
En la figura anterior, los torques de las articulaciones se definen con la letra T y los pesos
de cada uno de los segmentos con la letra W y finalmente las reacciones en los tobillos se
representan con la letra R.
El paso final es el clculo de las fuerzas generalizadas, que consiste en derivar la expresin
de trabajo externo en funcin de las variables generalizadas.
Qi =
W n
Al evaluar las expresiones anteriores para cada una de las coordenadas generalizadas, se
calcula las ecuaciones de moviendo que representa el sistema
Solucin del Sistema
Para la solucin del sistema se planteo un sistema de ecuaciones lineales donde se
expresan los dos trminos de la ecuacin 2, el extremo derecho lo representan el valor
numrico que toman las ecuaciones de movimiento, mientras que el extremo izquierdo
representa el trabajo externo aplicado al sistema.
1 1 0 0 0
0 1 1 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 1 1
0 0 0 0 1
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 l 2 sen(q3 )
0 0 0 l3 sen( q 2 )
0 0 0
0
0 0 0
0 0 0
0
l3 sen( q5 )
1 0 0
0 1 0
l2 sen( q6 )
1
0 0 1
0 0 0
0
1
0 0 0
l2 cos(q3 ) T2 Q2
l3 cos(q 2 ) T3 Q3
T4 Q4
0
0
T44 Q44
T33
l3 cos(q5 )
Q33
=
l2 cos(q 6 ) T22 Q22
R x1 Q
0
55
1
R y1 Q66
R K * Q
0
55
x2
R y 2 K * Q66
1
2.1 Cdigo
Con el fin de obtener las curvas que representan la biomecnica de la marcha para
cualquier persona, se plante y desarroll una herramienta computacional utilizando
MatLab V7.0 como plataforma de programacin. La finalidad del cdigo es emplear tcnicas
videogrficas para calcular los parmetros cinemticos de la marcha.
Cdigo de anlisis de marcha
[23] WINTER, David A. Biomechanic and motor control of the human movement.
Universidad de Waterloo. 1990. p45-50
Figura 7. ngulos absolutos de los segmentos obtenidos del cdigo WALKLAB v1.0
Figura 8. Velocidad angular absoluta de los segmentos obtenidos del cdigo WALKLAB v1.0
Laboratorio de anlisis de marcha [2]
El cdigo de anlisis de marcha esta basado en el contraste que hacen los marcadores con
las superficies aledaas, por ende para el tratamiento del video es necesario establecer
algunos parmetros de ambiente que garanticen este contraste. En este caso, se emplea un
fondo negro, con lo cual los marcadores son fcilmente identificables por el cdigo.
Otra funcin que cumple el laboratorio de marcha, es determinar e identificar la fase del
ciclo de marcha. Para esto se emplean pulsadores que el paciente pisa durante su
ambulacin. Estos pulsadores activan convenientemente dos marcas adicionales con los
cuales el cdigo determina la fase que se est llevando a cabo.
3. DISEO DEL EMULADOR
Para poder iniciar con la fase de diseo del emulador, se establecieron parmetros
antropomtricos y funcionales con el fin de garantizar las reas de sustentacin adems de
tomar los principales movimientos del pie en el plano sagital, de tal manera que se garantice
la similitud con un pie normal.
Especificaciones de diseo
El entendimiento de la biomecnica del la marcha entrega las bases para el diseo del
emulador de tobillo articulado. De ella, se define el principal movimiento del pie en el plano
sagital, que consiste en la flexin dorsal y la flexin plantar y son los que presentan los
rangos ms amplios [1], [16].
Por otro lado, fue necesario determinar el mximo torque a lo largo del ciclo de marcha, por
ende se calcul su variacin en funcin del ngulo relativo entre la pantorrilla y la longitud
del pie. En la siguiente curva, se muestra el ngulo de rotacin de la articulacin, junto con
el valor del torque actuante, siendo uno de los parmetros claves para el diseo apropiado
del emulador y el anlisis mediante elementos finitos.
Torque (N-m)
Flexion
Dorsal
-8.00
-4.00
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
-100.00
Flexion
Plantar
4.00
8.00
12.00
16.00
20.00
Angulo (deg)
25
-25 0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
-75
-125
% Ciclo de marcha
[23] WINTER, David A. Biomechanic and motor control of the human movement.
Universidad de Waterloo. 1990. p45-50
New ton
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
% Ciclo
Figura 11. Curva de fuerza vertical Vs porcentaje del ciclo de marcha para persona de 80 Kg
Sin embargo, las cargas presentes no es el nico parmetro necesario para diseo del
dispositivo. Adicionalmente, es necesario determinar las dimensiones del pie, permitiendo
mantener las reas de sustentacin encargadas de soportar las cargas (taln y cabezas de
los metatarsianos) y la posicin de la articulacin del tobillo. Esta ltima es de suma
importancia, debido a que una posicin incorrecta generara una alteracin en el patrn de
marcha del paciente.
Para una persona de 80Kg y 1.8m las dimensiones estimadas son las que se presentan el la
siguiente figura [3], [12].
Figura 12. Dimensiones principales del pie para una persona Talla 42
Una serie de resortes son los encargados de producir el torque presente en la flexin plantar
y dorsal durante la ambulacin. Para el diseo de estos se tuvo en cuenta la carga a
soportar y la deformacin a la cual se vern expuesto en la marcha.
El muelle, es el encargado de establecer el apoyo en la fase de propulsin adems que
brinda un leve grado de amortiguacin durante la fase de apoyo gracias a su deformacin.
Finalmente la estructura, que es la encargada de soportar los elementos mencionados a su
vez tiene como funcin complementaria cumplir con la funcin del taln del dispositivo.
4.VALIDACIN DEL CDIGO, PRUEBAS Y EVALUACIN DEL EMULADOR
Esta etapa consta bsicamente de tres partes: la validacin del cdigo comparndolo con un
estudio previo de anlisis de marcha; la segunda corresponde a las pruebas que serviran
para determinar los parmetros de diseo y finalmente la validacin cinemtica del
emulador, mediante el cdigo desarrollado.
Validacin del cdigo
Para la validacin del cdigo se procedi a emplear el estudio de anlisis de marcha
consignados por el Doctor David A. Winter [23], en su libro Biomechanics and motor
control of human movement. Este estudio brinda los datos de entrada (coordenadas de los
marcadores) y tabula los resultados obtenidos, tanto cinemticos como cinticos.
El procedimiento empleado fue utilizar las coordenadas de los marcadores, consignadas en
el estudio del Doctor Winter, simulando los datos obtenidos a partir del video. Con ellas se
realizo el modelamiento cinemtico y cintico, con las cuales se compararon con los
resultados obtenidos. Esta informacin fue para persona de 1.6m de altura, con una masa
de 56.7Kg.
A continuacin se muestran algunos de los resultados evaluados.
NGULO ABSOLUTO DE LA PANTORRILLA
ANGULO [Deg]
Libro de winter
WalkLab v1.0
115.00
105.00
95.00
85.00
75.00
65.00
55.00
45.00
35.00
0
20
40
60
80
100
Figura 14. Curva comparativa del ngulo absoluto de la pantorrilla obtenida por el doctor
Winter y utilizando WALKLAB
Esta grafica presenta un comportamiento muy similar al obtenido por el doctor Winter,
donde se puede apreciar un error inferior al 4%. Este mismo procedimiento se utilizo para
las aceleraciones, donde se obtuvieron errores inferiores al 7% indicando el buen
comportamiento del cdigo.
ACELERACIN ANGULAR ABSOLUTA DE LA
PANTORRILLA
Libro de winter
WalkLab v1.0
ACE LE RACIN
ANGULAR
[Rad/s^ 2]
100
50
0
-50 0
20
40
60
80
100
-100
-150
PORCENTAJE DEL CICLO DE MARCHA [%]
[23] WINTER, David A. Biomechanic and motor control of the human movement.
Universidad de Waterloo. 1990. p45-50
Pruebas [17],
Las pruebas consistieron en grabar el patrn de marcha de un hombre adulto con una masa
de 80Kg y una altura de 1.8m y evaluarlo empleando la herramienta desarrollada (WalkLab
v1.0). Esta herramienta es la encargada de entregar los resultados cinemticos de la
marcha, ngulos entre los segmentos (absolutos y relativos), velocidades lineales y
rotacionales, a su vez que permite entregar la cintica en la articulacin del tobillo.
A continuacin se muestra algunos de los resultados entregados, para el anlisis del
individuo.
ANGULOS RELATIVOS
ANGULO [Deg]
200
180
160
140
120
100
80
0
20
40
60
80
100
Muslo-Pantorrilla
Pantorrilla-Pie
Figura 16. ngulos relativos entre los segmentos del cuerpo para una persona de 80kg y
una altura de 1.80m
VELOCIDAD ANGULAR
[Rad/s]
20
40
60
80
100
-2
-3
PORCENTAJE DEL CICLO DE MARCHA [% ]
Tronco-Muslo
Muslo-Pantorrilla
Pantorrilla-Pie
Figura 17. Velocidad angular relativa entre los segmentos del cuerpo para una persona de
80kg. y una altura de 1.80m
Figura 18. Fotografa del paciente, donde se observa la ausencia del miembro inferior junto
al emulador propuesto
10
Una vez realizado el montaje del emulador se hace la caracterizacin antropomtrica del
paciente, la cual consiste en pesarlo y medirlo, y se procede a realizar la filmacin de la
marcha, empleando marcadores en los puntos anatmicos clave.
Se realizaron dos tipos de filmaciones, en la primera el paciente camina con la prtesis con
la que desarrolla su actividad cotidiana y con la que lleva ms de 2 aos, y la segunda con
el emulador propuesto. Esto se hizo con el fin de comparar los resultados y observar el
comportamiento del emulador. A continuacin se muestran los resultados obtenidos.
En las siguientes graficas se muestra el estudio realizado por el doctor Winter -lnea Roja,
la curva entregada por la prtesis del paciente lnea Azl; y finalmente la obtenida con el
emulador de tobillo articulado lnea Marrn.
Analizando la curva del ngulo relativo entre el muslo y la pantorrilla, se aprecia que el
comportamiento de de los dispositivos prtesis y emulador es similar, sin embargo se
observa un retraso en la flexin de la rodilla durante la segunda fase de doble apoyo cuando
el paciente utiliza su prtesis, mientras que el movimiento con el emulador permite al
paciente flexionar la rodilla en el mismo instante que una persona normal,
este
comportamiento se evidencia en la figura 19.
ANGULOS RELATIVOS DE LA SECCION MUSLO-PANTORRILLA
A N G U L O S [D e g ]
180
170
160
150
140
130
120
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Prueba 2
Prueba 3
ANGULOS [Deg]
20
40
60
80
100
Prueba 2
Prueba 3
[23] WINTER, David A. Biomechanic and motor control of the human movement.
Universidad de Waterloo. 1990. p45-50
12
[23] WINTER, David A. Biomechanic and motor control of the human movement.
Universidad de Waterloo. 1990. p45-50