25-Agosto-2016

Nuo

Modelado y optimizacin de procesosEdgar Andrs Arroyo

Historia del control de procesos

Primeros sistemas de control conocidos: son mecanismos destinados al control del
caudal para regular un reloj de agua o el control de nivel de lquido en una lmpara
de aceite o en un recipiente de vino. El mecanismo de control de nivel de lquido
inventado en la antigedad y todava usado para controlar nivel es la vlvula
flotante, semejante a la del depsito de agua de un inodoro corriente. El flotador
est hecho de tal manera que, cuando el nivel baja, el caudal del depsito
aumenta y cuando el nivel sube, el caudal disminuye y, si es necesario, se corta.
En este caso el sensor y el actuador estn combinados en el mismo dispositivo, el
flotador y la combinacin de tubo de alimentacin.
1620: control por retroalimentacin es el control de temperatura de un horno para
calentar una incubadora, sistema que fue diseado por Drebbel. Dentro de la
cmara de combustin estaba la incubadora de paredes dobles y el hueco que
quedaba entre las paredes se llenaba de agua.
1788: La bsqueda de un medio para controlar la velocidad de rotacin de un eje
fue un problema famoso en las crnicas del control automtico. La principal
motivacin era la de controlar automticamente la velocidad de la piedra de
molienda de un molino de viento harinero. De los varios mtodos que se
intentaron, el ms prometedor result ser el que usaba un pndulo cnico, o
regulador de bola flotante. Este dispositivo se us para medir la velocidad del
molino; las aspas del molino de viento se hacan girar con cuerdas y poleas, casi
como persianas, para mantener una velocidad fija.
1868: El primer estudio sistemtico de la estabilidad del control retroalimentado
apareci en el trabajo On Governors de J.C. Maxwell (1868). En este trabajo,
Maxwell desarrolla las ecuaciones diferenciales del regulador, linealizndolas en
torno al equilibrio, y estableci que la estabilidad 6 Introduccin general depende
de que las races de una cierta ecuacin (caracterstica) tengan partes reales
negativas. Lo consigui solamente para los casos de segundo y tercer orden.
1927: El anlisis de la ecuacin caracterstica sigui siendo el fundamento de la
teora de control hasta la invencin del amplificador retroalimentado electrnico
por H.S. Black en los laboratorios de la Bell Telephone.
1936: Simultneamente al desarrollo del amplificador retoralimentado, el control
retroalimentado de procesos industriales empez a ser la norma. En este campo,
caracterizado por procesos que no solamente son muy complejos sino tambin no
lineales y sujetos a retrasos de tiempo relativamente largos entre actuador y
sensor, se desarroll la prctica del control proporcional, ms integral y ms
diferencial, el control PID descrito por Callender, Hartree y Porter.
1948: W.R. Evans, que trabajaba en el campo de gua y control de aviones.
Muchos de estos problemas tiene estados dinmicos inestables o neutralmente

25-Agosto-2016
Nuo

Modelado y optimizacin de procesosEdgar Andrs Arroyo

estables, y l sugiri un retorno al estudio de la ecuacin caracterstica que haba

sido la base del trabajo de Maxwell y Routh 70 aos antes. Sin embargo Evans
desarroll tcnicas y reglas que permiten seguir grficamente los pasos de los
lugares geomtricos de las races de la ecuacin caracterstica cuando se
cambiaba un parmetro. Su mtodo, el lugar geomtrico de las races, es
adecuado para el diseo y anlisis de estabilidad y contina siendo hoy da una
tcnica importante.

Arantegui Javier Control

http://web.udl.es/usuaris/w3511782/Control_de_procesos/Unidades_files/ap
untes_10-11.pdf. Fecha de consulta: 24 de agosto de 2016.