Controlo PWM de Motor DC

Escrito por Newton C. Braga

Um dos grandes problemas do controle de pequenos motores manter o torque

(binrio) em toda a faixa de rotaes. A no linearidade do comportamento desses
motores dificulta o uso de controlos lineares e a soluo mais usada consiste no
emprego de um controlo PWM. Descrevemos nesse artigo um controlo que serve para
motores de 3 a 12 V e que exijam correntes at aproximadamente 2 A.
A velocidade de um pequeno motor de corrente contnua depende da carga mecnica a
ele acoplada. Essa velocidade pode ser controlada alterando-se a tenso aplicada ao
motor e com isso a corrente atravs de suas bobinas.
Em suma, podemos controlar a velocidade de um pequeno motor com a utilizao de
um restato ligado em srie com a sua alimentao, conforme mostra a figura 1.

O que temos ento um controle linear de velocidade que atua diretamente sobre a
potncia do motor a qual depende da carga mecnica.
Este tipo de controlo tem diversas desvantagens. Uma delas, e a principal, que no
se consegue manter a velocidade constante nas baixas rotaes, pois a variao da
carga reflete no circuito com perdas de potncia e at oscilaes.
Outro problema bastante desagradvel nesse circuito que ele no consegue
proporcionar uma partida suave para o motor que tende a dar "um salto" quando a
tenso mnima que o tire do repouso alcanada.
Esse comportamento errtico dos controles lineares entretanto pode ser eliminado com
o uso de um controle PWM ou Pulse Width Modulation (Modulao por Largura de
Pulso).
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O que PWM
Se levarmos em conta que a potncia e, portanto, a velocidade de um pequeno motor
DC depende da tenso aplicada podemos usar de um artifcio interessante para variar
essa potncia sem, entretanto, modificar a tenso aplicada ao motor.
A ideia consiste em trabalhar com o tempo como uma segunda varivel no circuito de
controlo.
Se aplicarmos ao motor pulsos retangulares que tenham a tenso nominal do motor,
mas que durem 50% do tempo, ou seja, um ciclo ativo de 50%, como mostra a figura 2,
podemos dizer que a potncia mdia do motor ser 50% da mxima.

No entanto, como cada pulso tem a tenso mxima nominal, o motor no sente com a
inrcia que ocorre quando aplicamos baixas tenses, mantendo seu torque (binrio).
Para aumentar a potncia aplicada, obtendo-se maior velocidade basta aumentar a
largura do pulso, e para diminuir a velocidade ou a potncia aplicada, basta diminuir a
largura do pulso.
Em suma, podemos controlar a velocidade, mas mantendo o torque (binrio) numa
faixa mais prxima do mximo, modulando os impulsos aplicados em sua largura, da o
nome dessa tcnica amplamente usada nas aplicaes de mecatrnica em todos os
nveis.
Veja ento que um motor que tenha esse tipo de controlo pode girar sem quase perder
o torque (binrio) a partir do zero, conseguindo-se rotaes muito baixas, impossveis
de obter com um controlo linear.
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O Controlo PWM
Um controlo PWM tpico ento formado por um oscilador retangular que tenha o ciclo
ativo ajustado atravs de um potencimetro.
O sinal desse oscilador ento aplicado a um dispositivo de potncia que tanto pode
ser um transstor de efeito de campo de potncia (MOSFET de potncia) como um
Darlington de potncia.
A frequncia tpica de um circuito desse tipo estar entre 50 e 2 000 Hz dependendo do
motor usado.
No nosso circuito usamos um circuito 4093 para formar o oscilador tendo o ciclo ativo
e, portanto, a modulao controlada por P1. Outros osciladores retangulares que
possam ter o ciclo ativo alterado tambm funcionaro em configuraes semelhantes.
O mesmo circuito oscilador tambm pode ser elaborado com portas NAND ou NOR
como a 4001 ou 4011, no entanto, dada as caractersticas no disparadoras desses
Cis, o circuito poder gerar um pouco mais de interferncia ou oscilaes.
Montagem
Na figura 3 temos o circuito completo do controlo PWM para motores entre 3 e 12 V. A
corrente mxima depender do transstor usado.

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Sugerimos fazer a montagem experimentalmente numa matriz de contactos e depois

pass-la para uma placa universal com o mesmo padro.
Os componentes no so crticos, mas o transstor deve ser dotado de um radiador de
calor, se a corrente exigida pelo motor for maior do que 200 mA.
A mesma disposio vale para os transstores Darlington TIP120, TIP130 e outros da
mesma srie assim como para os transstores MOSFET de potncia da srie IRF.
A fonte de alimentao pode ser formada por pilhas ou fonte externa que fornea a
corrente exigida pelo motor.
O condensador C2 eventualmente deve ter seu valor alterado para evitar
"soquinhos" que podem ocorrer em velocidades baixas com determinados tipos
motores. O condensador C3 eventualmente tambm pode ser alterado no sentido
se obter a melhor potncia com o motor usado.
Para R2 o valor depende do transstor usado. Pode ser de 1 k para MOSFETs
potncia e 4,7 k para Darlington de potncia.

os
de
de
de

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O dodo D1 tem por finalidade impedir que a elevada tenso gerada no motor pela
comutao volte para o transstor podendo causar sua queima.
Prova e Uso
Basta ligar o circuito na alimentao e um motor de corrente contnua na sua sada.
Atuando-se sobre P1, deve ser observada uma alterao de sua velocidade, sem
perda aprecivel da potncia.
Se o motor tender a oscilar ou travar em certas rotaes altere C2 e C3.
O mesmo circuito tambm pode ser usado como "dimmer" ou controle digital de
potncia para o brilho de lmpadas incandescente, fora para solenides e tambm de
temperatura para pequenos elementos de aquecimento base de resistncias de
nicromo.
Lista de material
CI1 4093 circuito integrado CMOS

Q1 TIP120 ou IRF630 (Darlington ou MOSFET de potncia - ver texto)

D1 1N4004 dodo de silcio

R1 1 M x 1/8 W resistncia castanho, preto, verde
R2 1 k a 4k7 resistncia castanho, preto, vermelho ou amarelo, violeta, vermelho
ver texto
C1 10 nF condensador cermico ou polister
C2 22 nF condensador cermico ou polister
C3 100 F x 16 V condensador eletroltico
M1 Motor de corrente contnua de 3 a 12 V ver texto
P1 100 k potencimetro linear
Diversos: Matriz de contactos ou placa de circuito universal, pilhas ou fonte de
alimentao, fios, boto para o potencimetro, solda, etc.

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