Sistema de trao automtica de teto

aplicado a secagem de cacau

Douglas Sousa Santos
doug_sant@live.com
Discente do Curso de Engenharia Mecatrnica
Leonardo Adolpho Rodrigues da Silva
Orientador
Universidade Federal de So Joo del-Rei
Resumo - Este projeto tem como objetivo geral
a criao de um sistema de automatizao de um
teto de uma barcaa -instalao para secagem de
amndoas de cacau - atravs de sensores, um
microcontrolador arduno e um acionamento
eltrico.

I.

Introduo

No cotidiano quase tudo que as pessoas esto em

contato tem algum tipo de tecnologia envolvido. Com o
crescente
aumento
da
automao
industrial,
residencial, comercial e agrcola, produtores rurais vm
equipando suas propriedades rurais com vrios tipos de
tecnologia que facilitam o dia a dia. A tecnologia est
cada vez mais acessvel, mesmo para tarefas simples
como: roar, capinar, pulverizar e semear. Uma
tendncia muito grande no mercado de hoje
automatizar a maioria das atividades agrcolas.
Com a revoluo industrial e o xodo rural, houve
uma necessidade de aumento da produo agrcola
para suprir a necessidade de subsistncia. Logo mais
foi desenvolvido semeadores, colheitadeiras e tratores
a vapor para a substituio da trao animal. Antes da
segunda guerra mundial toda a Amrica do Norte j
havia substitudo a trao animal pela trao de tratores
que j havia atingido seu auge em 1913 com a produo
em srie de 10 mil tratores movidos a gasolina [1].
Esse tipo de sistema possui enorme potencial de
ampliar a produtividade e a produo de um setor hoje
responsvel por 25 % do PIB, 40% dos empregos e
exportaes [2].
O Brasil chega a sexta posio no ranking de
maiores produtores de cacau do mundo [figura 1], em

maro de 2015, o Brasil exportou cerca de

32.972.000,00 US$, representando 0,41% das
exportaes neste perodo [3]. Sendo a maior parte da
produo nacional dada na Bahia e no Par [figura 2].
Mesmo tendo participao de destaque no cenrio
mundial, o beneficiamento e armazenagem do cacau
no dispe de suporte tecnolgico em vrias de suas
etapas.
Na secagem do cacau, por exemplo, necessrio
que uma pessoa translade um teto mvel chamado de
barcaa [figura 3] para que o cacau fique exposto ao Sol
durante o dia e na ausncia de chuvas. Durante a noite
e em momentos de chuva a barcaa serve ser
transladada para abrigar o cacau [figura 4]. Este
processo possui um problema na transio entre o clima
seco e chuvoso pois, at uma pessoa chegar ao local
de secagem, o cacau j recebeu chuva. Esta umidade
no cacau leva prejuzos pois causa o mofo nas
amndoas podendo diminuir a qualidade do cacau e at
mesmo a perca total das amndoas.

Produo (t)
C. Marfim
Indonsia
Gana
Nigria
R. Camares
Brasil
Malsia

1.350.320
712.200
700.000
400.000
272.000
248.524
15.975
0

500.000

1.000.000 1.500.000

Figura 1 Ranking mundial da produo de cacau do ano

2013 [4].

Produo de cacau no Brasil

6% 4%

2%

Bahia
Par
Rondnia

28%
60%

Espirito Santo
Amazonas

Figura 2 Participao dos principais estados produtores de

cacau no Brasil [5].

II.
Reviso bibliogrfica
Atualmente, h secadores de cacau de nvel
industrial, entretanto estes possuem alto custo
sendo necessrio alta produtividade para
compensar o custo, alm de exigir uma quantidade
elevada de carvo vegetal ou energia eltrica para o
aquecimento do mesmo. Restando ao pequeno e
mdio produtor como sada recorrer as tradicionais
barcaas para secagem do cacau [8] [9].
Assim, no foi encontrado nenhum projeto
semelhante que possa auxiliar o mdio e pequeno
produtor.
III.

Descrio do sistema

O sistema proposto dever transladar a barcaa

em sentidos opostos mediante o incio ou final da
chuva, ou quando comear e acabar a noite. Para tal
tarefa sero utilizados sensores de chuva,
luminosidade e ultrassnicos. Alm disso, no h
necessidade de controle de torque da mquina eltrica
aplicada a trao da barcaa, motivo pela qual a
mesma ir operar com partida direta na rede eltrica.
Para interpretar os sinais dos sensores, comandar a
energizao a rede eltrica e limitar o nmero de
partidas por hora da mesma, ser utilizado um
microprocessador do tipo arduno, O diagrama de
blocos do sistema completo apresentado na figura
5.
Figura 3 Barcaa secadora de cacau tradicional. Fonte:
Regional FM Brasil novo [6]

Sensor de
Chuva YL-83
Microcontrolador
Arduno UNO

Sensor de
Luminosidade LDR
(dia/noite)

Condicionamento
de sinais

Sensor
Ultrassnico HCSR04
(aberto/Fechado)

Contator

Figura 4 Pessoa transladando barcaa. Fonte: Neide

Santana SP 2010 [7]

Mediante a oportunidade e contribuio identificada,

o presente trabalho apresenta o projeto e
implementao de um sistema mecatrnico dedicado a
automatizao do processo de translao da barcaa
de abrigo para armazenagem de cacau.

Mquina
eltrica

Barcaa

Rede eltrica
(Corrente
Alternada
trifsica)

Figura 5 Diagramas de blocos do sistema Completo

IV.

Projeto

dos

elementos

do

sistema

mecatrnico

Pelo torque necessrio para deslocar a barcaa e

pela velocidade tpica de 1 m/s necessria para tal
deslocamento, obtm-se uma potncia nominal de

1.

Especificao da mquina eltrica e

transmisso mecnica.

350 W para tal aplicao. Est ser a potncia nominal

da mquina eltrica trifsica da aplicao. Entre a

A mquina eltrica rotativa a fonte de torque para

mquina e o eixo da barcaa ser utilizada uma

a movimentao da barcaa. Dentre as diversas

transmisso mecnica, a qual compatibilizara a

mquinas que poderiam tracionar a barcaa, ser

disponibilidade de torque e velocidade da mquina

especificada uma delas que faa a tarefa de trao

com a demanda de torque e velocidade da barcaa.

operando com mxima eficincia, mximo fator de

Seguindo-se a premissa de utilizao de uma

potncia e ampla disponibilidade mesmo em centros

mquina de ampla disponibilidade comercial, ser

comerciais da zona rural do pas.

escolhida uma mquina de 4 polos/fase, 60 Hz, 220V.

Da literatura tcnica sabe-se que uma mquina

Tal mquina opera com velocidade nominal de

eltrica opera com mximo fator de potncia e

aproximadamente 1800 rpm. Considerando-se a

eficincia quando o torque de carga da aplicao

velocidade de translao de 1 m/s e uma roda no eixo

coincide com o torque eletromagntico nominal da

da barcaa com 0,05 m de raio, haver uma demanda

mquina eltrica. Baseado nisso foi feito um

de 190 rpm de velocidade do eixo da roda da barcaa.

experimento

para

determinao

do

torque

Para ento compatibilizar a velocidade aproximada

necessrio para movimentar a barcaa e a mquina

de 1800 rpm desenvolvida pela mquina com a

eltrica escolhida ter seu torque eletromagntico

velocidade de 190 rpm demandada no eixo, ser

nominal referido ao eixo da roda da barcaa igual ao

utilizada uma transmisso de 10:1, finalizando-se a

torque determinado no experimento.

especificao do acionamento ser considerado uma

Para descobrir a quantidade fora necessria para

transmisso implementada com polias e correias de

transladar a barcaa sem auxlio de um dinammetro,

borracha e eficincia de 80% bem como a uma

foi necessrio a realizao do seguinte esquema. Foi

potncia nominal na roda de 367W. Portanto a

utilizado uma roldana, uma corda e pesos conhecidos

mquina eltrica ter

367
0,8 = 458,75.

e montado o esquema da figura 6.

potncia

nominal

de

Figura 6 Esquema dos experimentos para descobrir a fora

necessria para transladar a barcaa.

Foi fixado uma roldana e passando por ela uma

corda, na qual em uma das extremidades ficava fixa
na barcaa, e na outra extremidade da corda eram

Figura 7 Transmisso mecnica e mquina eltrica

instaladas na barcaa

colocados pesos conhecidos at que conseguisse

transladar a barcaa, deste modo o peso necessrio
foi de aproximadamente 35 Kg.

Figura 10 Camada superior do PCB (Printed Circuit Board)

Figura 8 Transmisso mecnica e maquina eltrica

da placa

instaladas na barcaa

2.

Projeto da placa eletrnica para o

condicionamento de sinais

Para compatibilizar os nveis de tenso entre os

sensores, atuadores e microcontrolador do sistema ser
utilizada uma placa eletrnica para o condicionamento
de sinais cuja estrutura funcional apresentada na
figura 9.

Condicionamento
Analgico
IOs

Microcontrolador

Figura 11 Camada inferior do PCB da placa

Contatores

Figura 9 Estrutura da placa eletrnica

Para garantir a imunidade do sistema a rudos

conduzidos, a estrutura da placa mostrada nas figuras
10, 11, 12, 13 e 14 proposta com a separao das
unidades funcionais, tal como proposto em [10]. Alm
disso, para facilitar o abrigo e reduzir o tamanho das
trilhas, o que garante imunidade a rudos irradiados, o

Figura 12- Photo prints da placa

arduno foi conectado diretamente placa.

Figura 15 Fluxograma do algoritmo bsico utilizado no

projeto.

Entretanto, o cdigo implementado, que se

13 3D da placa

encontra no apndice I, utiliza a memria do

microcontrolador para guardar o ltimo estado do
sistema se automtico ou manual em caso de falha de
energia. O cdigo possui tambm a implementao de
uma limitao de nmero de partidas em um
determinado tempo. Pois sabe-se que as maquinas
eltricas, quando acionadas por partida direta da rede,
sofre com um aquecimento devido a maior quantidade
de corrente necessria para a partida.
4.

Esquemtico eltrico

O funcionamento do sistema seguiu o esquemtico

eltrico apresentado na figura 16.

Figura 14 Placa eletrnica

A placa eletrnica dispe tambm, de duas

entradas para mais dois sensores magnticos MC-38
para auxiliar na leitura de fim de curso.
3.

Algoritmo e Lgica de programao

Para que o microcontrolador realize a manipulao

dos sinais, o microcontrolador precisa executar um
programa em C seguindo um algoritmo. Na figura 15,
apresentado um fluxograma que a base para a
lgica de programao implementada no projeto.
Figura 16 Esquemtico eltrico implementado no sistema.

Neste esquemtico, importante observar que h

uma troca de fazes feita pelas chaves contatoras. No

acionamento da chave 2, as fases R e S so trocadas

maquina eltrica, e consequentemente, na queima da

de modo a inverter o sentido da mquina eltrica.

mesma.
A implementao de um buzzer ou luzes para

V.
Os

Resultados
testes

foram

sinalizar o estado da mquina eltrica, ajudaria ainda

realizados

separadamente,

primeiro foi realizado o teste mecnico com a mquina

mais o produtor em caso de problemas ocorridos

durante o acionamento.

eltrica realizando a abertura e fechamento do teto da

Pode-se tambm implantar um sistema que pode

barcaa alternando o sentido e parada do motor

suprir a falta de energia eltrica fornecida pela

manualmente. Logo aps, foi realizado em laboratrio

concessionria local.

o controle do motor com o arduno recriando as

condies de campo, entretanto sem a barcaa e a

VII.

Concluso

transmisso.

Neste trabalho foi desenvolvido um sistema de

Em todos os testes obtiveram-se resultados

automatizao da trao de teto de uma barcaa para

satisfatrios. O custo do projeto orado no dia

auxiliar o produtor cacaueiro em economia de tempo,

01/07/20016, ficou em R$2160,26 (dois mil cento e

esforo fsico e prejuzo financeiro. O Sistema possui

sessenta reais e vinte e seis centavos). A figura 17

uma interface amigvel.

informa a diviso do custo.

VIII.

Custo do projeto
Mecnica

11%
36%

53%

Eltrica
Eletrnica

.
Figura 17. Porcentagem de custo das partes do projeto

VI.

Trabalhos Futuros

Como trabalhos futuros, prope-se desenvolver

uma placa com um microcontrolador mais simples
embutido fisicamente para a substituio do arduno.
Para uma leitura mais precisa sobre as condies
climticas e erro de leitura de sensores, pode-se
implementar mais sensores de chuva e LDR.
A possibilidade de realizar acionamentos manuais
a distncia daria mais liberdade e comodidade ao
usurio.
A implementao de um rel de falta de fase seria
tambm de grande importncia para o projeto, pois o

Referncias

[1] Carlos Eduardo de Freitas Vian e Adilson Martins

Andrade Jnior [Data de acesso: 02/07/2016],
Available:http://www.sober.org.br/palestra/15/120
8.pdf
[2] Ladislau Martins Neto [Data de acesso:
02/07/2016],Available:http://www.canaldoprodutor.
com.br/comunicacao/artigos/automacaoagropecuaria
[3] Ministrio da agricultura, agropecuria e
abastecimento [Data de acesso: 02/07/2016],
Available:
http://www.agricultura.gov.br/arq_editor/15%2004
%202015%20balan%C3%A7a%20comercial.pdf
[4] O mercado do cacau como oportunidade para os
pequenos negcios[ Data de acesso: 02/07/2016].
Available:
http://www.sebraemercados.com.br/wpcontent/uploads/2015/07/boletim_Agronegocio_C
acau_pdf.pdf
[5] Nmeros do cacau no Brasil [Data de acesso:
02/07/2016]. Available:
http://thomazrural.blogspot.com.br/2014/03/numer
os-do-cacau-no-brasil.html
[6] Brasil Novo [Data de acesso: 02/07/2016].
Availabre:
http://www.regionalfmbrasilnovo.com.br/uploads/p
romocoes/2016/01/brasil-novo-pa-1.jpg
[7] Cacau e seus segredos [Data de acesso:
02/07/2016] Available:
http://neidesantanasp2010.blogspot.com.br/2009/
10/barcaca-de-cacau.html

sistema no possui proteo para o caso de falta de

uma das fases podendo ocorrer no desgaste do

[8] Sistemas de secagem [Data de acesso:

02/07/2016]Available:
ftp://www.ufv.br/Dea/poscolheita
[9] /Tecnologias%20de%20Secagem%20e%20Arma
zenagem%20para%20Agricultura%20Familiar/Livr
o/Agrfarm4.pdf
[10] Reymar Coutinho de Andrade Mecanizao e
secagem do Cacau [Data de acesso: 02/07/2016]

Available:
http://www.ceplac.gov.br/paginas/cbc/paginas/pal
estras/P7_1.pdf
[11] Engineering Specification [Data de acesso:
02/07/2016] Available: http://www.fordemc.com/
docs/download/EMC%20Design%20Guide%20for
%20PCB.pdf

Apndices I
/*
* Programa automatizao teto da "barcaa" secadora de cacau
*/
// carregando a funo de tempo
unsigned long time;
//carregando biblioteca da EEPROM
#include <EEPROM.h>
//carregando a biblioteca dos sensores Ultrasonicos
#include <Ultrasonic.h>
//definindo sensores e botes
#define sensorldr A1
#define sensorchuvaA A0
#define pino_trigger 9
#define pino_echoA 8
#define pino_echoF 10
#define botauto 2
#define botabrir 3
#define botfechar 4
//Inicializa os sensores ultrasonicos nos pinos definidos acima
Ultrasonic ultrasonicA(pino_trigger, pino_echoA);
Ultrasonic ultrasonicF(pino_trigger, pino_echoF);
//declarao dos leds e rels
int ledmanual=7;
int motorabrindo=11;
int motorfechando=12;
//declarao das variaves de programa
int valorldr=0;
int valorchuvaA=0;
int valormagneticoA=0;
int valormagneticoF=0;
int valorbotauto=0;
int valorbotabrir=0;
int valorbotfechar=0;
float valorcmSUA=0;
float valorcmSUF=0;
long microsec=0;
int i=0;
int contadorpartida=0;
unsigned long hora = 3600000;
unsigned long aux_time;
unsigned long aux_hora;
int armazena=16;

int aux_armazena=0;
//configurao das saidas e entradas analogicas/digitais
void setup() {
pinMode(sensorldr, INPUT);
pinMode(sensorchuvaA, INPUT);
pinMode(botauto, INPUT);
pinMode(botabrir, INPUT);
pinMode(botfechar, INPUT);
pinMode(ledmanual, OUTPUT);
pinMode(motorabrindo, OUTPUT);
pinMode(motorfechando, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
aux_armazena=EEPROM.read(armazena);
if(aux_armazena==1 || aux_armazena==0){
valorbotauto = EEPROM.read(armazena);
}
while(valorbotauto==1){
digitalWrite(motorabrindo, LOW);
digitalWrite(motorfechando, LOW);
valorbotauto=0;
digitalWrite(ledmanual, LOW);
for(valorldr=0,valorchuvaA=0, i=0;i<=10;i++){
valorldr=valorldr+analogRead(sensorldr);
valorchuvaA=valorchuvaA+analogRead(sensorchuvaA);
delay(10);
}
valorldr=valorldr/10;
valorchuvaA=valorchuvaA/10;
microsec = ultrasonicA.timing();
valorcmSUA= ultrasonicA.convert(microsec, Ultrasonic::CM);
microsec = ultrasonicF.timing();
valorcmSUF= ultrasonicF.convert(microsec, Ultrasonic::CM);
if(valorldr<1000 || valorchuvaA<1000){
while((valorldr<1000 || valorchuvaA<1000) && valorbotauto==0 && (valorcmSUF>50
|| valorcmSUF==0)){
Serial.println("Automatico Fechando");
digitalWrite(motorabrindo, LOW);
digitalWrite(motorfechando, HIGH);
for(valorldr=0,valorchuvaA=0,valorbotauto=1,i=0;i<=10;i++){
valorldr=valorldr+analogRead(sensorldr);
valorchuvaA=valorchuvaA+analogRead(sensorchuvaA);
valorbotauto=valorbotauto*digitalRead(botauto);
delay(10);
}
valorldr=valorldr/10;
valorchuvaA=valorchuvaA/10;
microsec = ultrasonicF.timing();
valorcmSUF= ultrasonicF.convert(microsec, Ultrasonic::CM);
}
Serial.println("Automatico Fechado");
}else{
while((valorldr>1000 && valorchuvaA>1000) && valorbotauto==0 && (valorcmSUA>50
|| valorcmSUA==0)){
Serial.println("Automatico Abrindo");
digitalWrite(motorfechando, LOW);
digitalWrite(motorabrindo, HIGH);
for(valorldr=0,valorchuvaA=0,valorbotauto=1,i=0;i<=10;i++){
valorldr=valorldr+analogRead(sensorldr);
valorchuvaA=valorchuvaA+analogRead(sensorchuvaA);

valorbotauto=valorbotauto*digitalRead(botauto);
delay(10);
}
valorldr=valorldr/10;
valorchuvaA=valorchuvaA/10;
microsec = ultrasonicA.timing();
valorcmSUA= ultrasonicA.convert(microsec, Ultrasonic::CM);
}
Serial.println("Automatico Aberto");
}
for(valorbotauto=1,i=0;i<=10;i++){
valorbotauto=valorbotauto*digitalRead(botauto);
delay(20);
}
if(valorbotauto==1){
valorbotauto=0;
}else{
valorbotauto=1;
}
EEPROM.write(armazena, valorbotauto);
}
while(valorbotauto==0){
time = millis();
aux_time=time-aux_hora;
if(aux_time>hora){
aux_hora=time;
aux_time=0;
contadorpartida=0;
}
digitalWrite(motorabrindo, LOW);
digitalWrite(motorfechando, LOW);
digitalWrite(ledmanual, HIGH);
valorbotabrir=digitalRead(botabrir);
valorbotfechar=digitalRead(botfechar);
if((valorbotabrir==1 || valorbotfechar==1) && contadorpartida<6){
while(valorbotabrir==1){
Serial.println("Manual Abrindo");
digitalWrite(motorabrindo, HIGH);
digitalWrite(motorfechando, LOW);
valorbotabrir=digitalRead(botabrir);
}
while(valorbotfechar==1){
Serial.println("Manual Fechando");
digitalWrite(motorfechando, HIGH);
digitalWrite(motorabrindo, LOW);
valorbotfechar=digitalRead(botfechar);
}
contadorpartida++;
}
Serial.println("Modo Manual");
valorbotauto=1;
for(i=0;i<=10;i++){
valorbotauto=valorbotauto*digitalRead(botauto);
delay(20);
}
EEPROM.write(armazena, valorbotauto);
}
}