CONTROL DE UN MOTOR CON PID

Objetivos

Identificar los parmetros del motor DC utilizando tcnicas de identificacin de

sistemas.
Modelar e implementar ecuaciones del sistema.funcion de tranferencia del motor.
Disear y simular control en matlab.
Disear e implementar controlador PID.
Disear y armar circuitos de control

Resumen
Los sistemas de control son aquellos dedicados a obtener la salida deseada de un sistema o proceso.
En un sistema general se tienen una serie de entradas que provienen del sistema a controlar, llamado
planta, y se disea un sistema para que, a partir de estas entradas, modifique ciertos parmetros en
el sistema planta, con lo que las seales anteriores volvern a su estado normal ante cualquier
variacin.
Para lograr una alta prestacin de los accionamientos llevados a cabo por un motor que forma parte
de un sistema de control, es necesario estudiar las caractersticas dinmicas de estos y desarrollar
estrategias de control acorde con las mismas.
Es por esta razn que la presente actividad pretende tener un acercamiento al control en una planta
real, donde se disear un control de velocidad del motor DC y se lo manejar de manera adecuada
a la aplicacin elegida. El controlador PID que se construir al final del documento es aplicable a
cualquier proceso de una entrada / una salida, cuya seal de salida est en el rango de 0 a 5 voltios
de cd y la seal de entrada al proceso pueda ser una seal de 12 a +12 voltios de cd, 4 amperios.
Introduccin
Este informe se centra en el control de velocidad realimentado con el objetivo de lograr una mayor
estabilidad del mismo mediante un control Proporcional, Integral, Derivativo (PID). Adems se
realiz una modelizacin matemtica a travs del clculo de las ecuaciones de transferencia
correspondientes, que consiste en expresar el modelo matemtico que describe las caractersticas de
cada bloque del sistema, para luego combinarlos en una sola funcin de transferencia que represente
al sistema completo
.

Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un
valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el
proceso.
El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral
genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la
reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso va un elemento de control
El modelo del sistema del motor esta dado por :

La estructura del sistema realimentado :

Amplificador operacional
Se utilizar el amplificador operacional LM741 por su bajo costo y facilidad de consecucin en el
mercado local. muestra el diagrama de conexionado de este integrado.

Amplificador Operacional LM 741

Los terminales de los circuitos integrados se enumeran, vistos desde la parte superior, en sentido
antihorario. El integrado LM741, amplificador operacional, se debe alimentar, para su
funcionamiento, a los terminales 4 y 7 con voltajes que no superen los 18 y +18 voltios de cd
respectivamente. Los terminales 1, 5 y 8 no sern utilizados.
Sumador
El sumador, o comparador, se puede construir con el amplificador operacional LM741, en la cual
se puede apreciar que el voltaje de salida (terminal 6) es igual a la diferencia de los voltajes de

entradas (aplicados a los terminales 3 y 2), que en nuestro caso sern la referencia, r, y la salida
del potencimetro y.
Conecte y pruebe el circuito del sumador aplicando diferentes voltajes de cd (entre 0 y 5 voltios) a
los terminales 3 y 2 y verificando que el voltaje de salida, terminal 6, es igual a la diferencia entre
los voltajes aplicados. Emplee resistencias.

Amplificador LM741 conectado como sumador

Amplificador (control proporcional)
El circuito mostrado en el LM741 conectado como amplificador inversor.

El LM741 como amplificador inversor

Se puede apreciar que el voltaje de salida, Vo, es igual al voltaje de entrada, Vi, amplificado R2/R1
veces, pero con polaridad inversa. Para corregir la polaridad se debe emplear otro amplificador
inversor, en cascada, con ganancia igual a 1, es decir, con R2 = R1, Se recomienda utilizar para R1
resistencias de valor 50K, una resistencia variable (potencimetro) linealmente de 0 a 100 KW ,
para conseguir variar la ganancia del controlador desde 0 hasta 100 aproximadamente.

Controlador proporcional anlogo con amplificadores LM741

Esta seal de control generada, u, ser una seal de voltaje que puede variar entre V y +V
dependiendo de la magnitud y polaridad del error. Sin embargo, esta seal no tendr la potencia
necesaria para mover el motor de cd por lo que se hace necesario colocar un amplificador de
potencia, que en nuestro caso se implementar con dos transistores PNP y NPN. Vale la pena aclarar
tambin que la salida de voltaje del amplificador operacional no podr ser mayor que el de la fuente
que los alimenta.
muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del conjunto de amplificadores
operacionales, y se detalla la numeracin de los terminales de los integrados y transistores. Los
transistores empleados son el C2073 y el A940 (o equivalentes)

La salida de voltaje del amplificador ser, en realidad, ligeramente inferior a (R2/R1)*Vi, debido a
las caractersticas de funcionamiento de los transistores en su regin activa.

Numeracin de terminales de los transistores C2073 y A940

implementar un controlador PID debe adicionar el control integral (ui) y el control derivativo (ud)
Los valores de R y C para el control integral y el control derivativo dependern de los parmetros Ti
y Td calculados. Para el circuito mostrado en la, el valor de Ti es aproximadamente igual a R*C y
para el circuito mostrado el valor de Td es tambin aproximadamente igual a R*C.

Este controlador PID anlogo construido con amplificadores operacionales, resistencias y

transistores no solo es aplicable al sistema de posicin tratado en este documento sino a cualquier
sistema cuyos valores de entrada y salida se encuentren dentro de las magnitudes de voltaje y
corriente "nominales" del controlador. Es decir, se puede aplicar a cualquier sistema cuya variable

de salida sea sensada por un elemento que transmita una seal entre 0 y 5 voltios (seal muy comn
en los procesos industriales o fcilmente transformable desde una seal de 4 a 20 mA) y cuyo
actuador trabaje con voltajes entre 12 y +12 voltios de cd y 4 amperios.
Sistema en lazo cerrado
Teniendo el sumador, el controlador proporcional y el sistema de posicin (proceso) solo debemos
proceder a conectarlos entre s como muestra el diagrama de bloques. A continuacin se entrega una
lista de elementos indispensables para el montaje
materiales

Un 2 Motores de cd de imn permanente con parametros 3 a 12 voltios, 2Amp max.

3 potencimetros lineales de 100 K.
1 acople mecnico para acoplar el eje de los motores.
Una tabla de conexionado o protoboard
4 amplificadores operacionales LM741
resistencias de 100 K
1 resistencia de 50 K
1 resistencia de 220
1 transistor C2073
1 transistor A490
Cables de conexin

Motor DC
El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica,
principalmente mediante el movimiento rotativo. Esta mquina de corriente continua es una de las
ms verstiles en la industria. Su fcil control de posicin, par y velocidad la han convertido en una
de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatizacin de procesos.

Armado de la planta con los

motores
Los motores de cd de imn
permanente tienen, en teora,
un comportamiento lineal, es
decir que la velocidad
desarrollada ser proporcional
al voltaje aplicado lo cual no es completamente cierto en todo el rango de voltajes. Por ejemplo, si

el motor que se emplear en esta experiencia gira a 500 r.p.m. cuando se le aplican 5 voltios muy
posiblemente girar a 250 r.p.m. si se le aplican 2.5 voltios. Pero, si se le aplican 0.5 voltios
seguramente ni siquiera alcanzara a arrancar (debido a que con ese voltaje no logra vencer la
inercia) cuando debera girar a 50 r.p.m., aplicando el principio de Superposicin, si fuese lineal en
todo su rango.
Es recomendable que se verifique el rango de voltajes en que el motor tiene un comportamiento
lineal aplicndole voltajes (con el potencimetro desacoplado) desde 0 voltios y midiendo la
velocidad desarrollada para cada voltaje. Si no dispone de medidores para sensar la velocidad del
motor puede solamente medir la magnitud del voltaje mnimo que necesita para arrancar el motor
en ambos sentidos y asumir que a partir de ah su comportamiento es lineal. Esta asuncin es vlida
teniendo en cuenta que perseguimos un fin netamente acadmico.
Toma de datos para hallar la funcin de transferencia

Tiempo

Vin

Vout

0.68

1.25

2.59

1.75

4.56

3.97

5.46

4.32

5.50

4.30

5.51

4.32

5.51

4.32

5.50

4.31

5.51

4.32

5.50

4.30

5.50

4.31

5.51

4.31

10

5.50

4.30

11

5.51

4.32

12

5.50

4.31

13

5.51

4.31

14

5.51

4.30

15

5.51

4.31

Modelamiento matemtico
Para obtener un buen modelo matemtico empleando tcnicas de identificacin, se debe alimentar el
sistema con una seal de entrada de frecuencia variable que lo excite en todo su ancho de banda y,
posteriormente, con la ayuda de herramientas computacionales (MATLAB), se procesan las seales
entrada y salida hasta obtener el modelo que represente en mejor forma la dinmica del sistema.
La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre la salida y la entrada del
sistema en el dominio de Laplace asumiendo condiciones iniciales nulas. Basndonos en la
definicin de la funcin de transferencia, aplicaremos una seal escaln al sistema, graficaremos la
salida, hallaremos las ecuaciones de cada variable en el dominio del tiempo, las llevamos al
dominio de Laplace, y la relacin salida-entrada ser el modelo matemtico del mismo.
Si el interesado no dispone de tarjeta de adquisicin de datos para monitorear y almacenar en
medios magnticos las seales de entrada y salida de manera tal que se puedan analizar
posteriormente con la ayuda de un PC, que sera lo ms recomendable

Graficas de Vin y Vout en funcin del tiempo respectivamente

Diseo del PID

P= 2.20488859062074
I=1.22753054990247
D=0.929297438166339
Respuesta

de

la

planta

sin

compensar:

Respuesta de la planta compensada con los parmetros del PID

Clculos
Gc ( s ) =K p +

KI
+ KD S
S

KP=

R2
=2.204 9
R1

KI =

1
R C =1.2275
RI CI I I

K D =R D C D =0.9293