ABSTRAK

Saat ini, penentuan posisi benda mempunyai peranan yang penting pada suatu sistem kontrol. Inertial
Measurement Unit (IMU) merupakan kombinasi sensor accelerometer dan sensor gyroscope yang merupakan
komponen utama dalam sistem navigasi.
Pada penelitian ini dilakukan perancangan dan pembuatan sistem menggunakan sensor gyroscope dan
accelerometer untuk menentukan sudut dan jarak berbasis mikrokontroler ATmega32. Data berupa sudut diperoleh
dari hasil integral terhadap keluaran gyroscope yang berupa sinyal kecepatan sudut dan keluaran accelerometer
yang berupa sinyal percepatan. Data dari kedua sensor tersebut tersebut kemudian ditampilkan lewat komputer
melalui wireless RF YS-1020UA.
Error terkecil yang didapatkan pada rotasi sudut searah jarum jam adalah 0,39 % untuk sumbu roll dan
0,39 % untuk sumbu yaw pada kondisi berlawanan arah jarum jam. Error terkecil untuk deteksi jarak adalah 1,37
% untuk sumbu y.
Kata kunci : gyroscope, accelerometer, mikrokontroler ATmega 32, RF YS-1020UA.

ABSTRACT
Currently, detecting the position of object has the important role in control and navigation system. Inertial
Measurement Unit (IMU), combination of accelerometer and gyroscope sensor, is the main component of
navigation system.
This research is to design and manufacture of sensor sistem using gyroscope and accelerometer sensors to
determine angles and distances based on ATmega32 microcontroller. The data are obtained from the integral point
of the gyroscope output signal in the form of angular rate and accelerometer output in the form of the acceleration
signal. Data of these sensors are transmitted and displayed to computer via the wireless RF YS-1020UA.
The smallest error of this research on detecting the rotaion angle are 0,55 % for clockwise rotation on roll
axis and 0,39 % for counter clockwise rotation on yaw axis. The smallest error on detecting the distance is 1,37 %
on y axis.
Keywords : gyroscope , accelerometer, microcontroller ATmega 32, RF YS 1020UA.