Sistemas realimentados

- Control en lazo abierto

- Control en lazo cerrado (realimentacin)
4 Servomecanismo
4 Regulacin

- Ventajas del control en lazo cerrado

- Funcin de transferencia en lazo abierto y en lazo
cerrado
- Ejemplos de sistemas en lazo cerrado
- Problema

Tema III-4. Repr.

Matemtica

Control de Procesos

Control en lazo abierto

4 La salida no tiene efecto sobre la seal de control al proceso
Perburbacin
Salida

Entrada

Proceso
Perturbacin
Salida

Entrada

Control

Proceso

4 Problemas
3Incapaz de reaccionar ante perturbaciones
3Necesidad de calibracin muy exacta

4 Aplicacin
3Sistemas que trabajan sobre una base de tiempos
Ejemplo: Sistemas batch
Tema III-4. Repr.
Matemtica

Control de Procesos

Control en lazo cerrado I

- Se aplica en los procesos en los que existen
perturbaciones de forma que se permita corregir su
efecto pernicioso sobre la calidad de la respuesta
Perturbacin

Mecanismo controlador
Entrada

Salida

Controlador

r(t)

e(t)

Actuador
u(t)

Proceso
u(t)

y(t)

Realimentacin

y(t)

Tema III-4. Repr.

Matemtica

Medidor

Control de Procesos

Control en lazo cerrado II

- Objetivo
4 Mantener el valor de la salida en los niveles deseados ante
perturbaciones (cambian de manera impredecible)

- Seales presentes
4 Variable controlada
y(t)
4 Seal de medida
y(t)
4 Seal de referencia (set point)
r(t)
4 Seal de error
e(t)=r(t)-y(t)
4 Seal de control
4 Variable manipulada

Tema III-4. Repr.

Matemtica

u(t)
u(t)

Control de Procesos

Control en lazo cerrado III

- Pasos de la accin de control realimentado
4 Mide el valor de la salida
3flujo, presin, nivel de lquido, temperatura, composicin,...

4 Compara el valor medido con el valor deseado de la salida

4 El valor del error (desviacin) se introduce en el controlador
4 El controlador modifica el valor de la variable manipulada de
forma que se reduzca la magnitud de la desviacin
3El controlador no afecta a la variable manipulada directamente sino
a travs de otro dispositivo (elemento final de control o actuador)

- Hiptesis de sistemas lineales

4 La salida en un sistema controlado con perturbaciones es la
suma de las aportaciones debida a la accin de control ms la
debida a las perturbaciones
Tema III-4. Repr.
Matemtica

Control de Procesos

Control en lazo cerrado IV

Tema III-4. Repr.

Matemtica

Control de Procesos

Control en lazo cerrado (y V)

- Servomecanismo
4 Sistema de control en lazo cerrado de un sistema mecnico
cuya variable de salida es la velocidad o posicin de un
elemento del sistema
3Control de posicin de un motor (ascensores, unidad de disco en
un ordenador, posicin de una vlvula)
3Control de posicin de una gra neumtica

- Regulacin
4 Sistema de control donde se desea mantener el valor de la
salida en un valor estacionario (fijo) ante la existencia de
perturbaciones
3Situacin clsica en la industria de procesos
Tema III-4. Repr.
Matemtica

Control de Procesos

Ventajas del control en lazo

cerrado
- Principales ventajas
4 Relativa insensibilidad ante perturbaciones externas (Rechazo a
perturbaciones)
4 Permite utilizar elementos de control ms inexactos y
econmicos
4 Mayor grado de estabilidad

Tema III-4. Repr.

Matemtica

Control de Procesos

Ejemplos de sistemas en lazo

cerrado I

Tema III-4. Repr.

Matemtica

Control de Procesos

Ejemplos de sistemas en lazo

cerrado II
- Control de flujo
4 Los sistemas realimentados a) y b) controlan el flujo F al valor
deseado FSP

- Control de presin
4 El sistema c) controla la presin de los gases en el tanque a la
presin deseada pSP

- Control de nivel de lquido

4 Los sistemas d) y e) controlan los niveles de lquido en la parte
inferior de una columna de destilacin y en el tanque de
acumulacin del condensador

Tema III-4. Repr.

Matemtica

Control de Procesos

10

Ejemplos de sistemas en lazo

cerrado III
- Control de temperatura
4 El sistema f) controla la temperatura del flujo caliente que sale
en un intercambiador de calor al valor deseado T SP

- Control de composicin
4 La composicin es la variable controlada en el sistema de
mezcla g). El valor deseado es cSP

Tema III-4. Repr.

Matemtica

Control de Procesos

11

Ejemplos de sistemas en lazo

cerrado IV
- Proceso
4 Equipos donde tienen lugar operaciones fsicas o qumicas
3tanque, intercambiador de calor, reactor, separador

- Instrumentos de medida o sensores

4 termopar (temperatura), diafragma (presin o nivel), placas de
orificio (flujo), cromatgrafo o analizadores de espectro
(composicin)
4 Nomenclatura: FT, TT, LT, PT, CT

- Lneas de transmisin
4 Transporta la seal medida desde el sensor al controlador y la
seal de control desde el controlador al elemento final de
control
4 Lneas neumticas o elctricas

Tema III-4. Repr.

Matemtica

Control de Procesos

12

Ejemplos de sistemas en lazo

cerrado (y V)
- Controlador
4 Incluido el comparador
4 Unidad que decide cunto se debe cambiar el valor de la
variable manipulada
4 Necesita el valor de la variable deseada
4 Nomenclatura: FC, PC, LC,TC, CC

- Elemento final de control

4 Dispositivo que recibe la seal de control generada por el
controlador y la implementa ajustando fsicamente el valor de la
variable manipulada
4 Vlvula de control, bomba de velocidad variable

Tema III-4. Repr.

Matemtica

Control de Procesos

13

Funcin de transferencia en
lazo abierto/lazo cerrado I
- Representacin externa
4 Se parte de las funciones de transferencia de cada uno de los
componentes
Salida

Entrada

Control
u(t)

r(t)

Actuador

y(t)

u(t)

Proceso
y(t)

Medidor

Salida

Entrada
R (s )

G c (s )

G a (s )

G p(s )

Salida
medida
Y (s )
Gm (s )

Tema III-4. Repr.

Matemtica

Control de Procesos

14

Funcin de transferencia en
lazo abierto/lazo cerrado II
- Funciones de transferencia de cada componente
4 Control
4 Actuador

Gc ( s ) =

U (s )
E( s )

Ga ( s ) =

4 Proceso

U (s )
U (s )

4 Medidor

G p (s ) =
Gm ( s ) =

Y (s )
U ( s )

Y ( s )
Y (s )

- Funcin de transferencia del sistema en Lazo Abierto

Y (s )
= GLA (s ) = Gc ( s ) Ga ( s ) G p (s ) Gm ( s )
R (s )

- Funcin de transferencia del sistema en Lazo Cerrado

Gc ( s) Ga (s) G p ( s)
Y (s )
= GLC (s ) =
R (s )
1 + Gc (s ) Ga (s ) Gp (s ) Gm (s )
Tema III-4. Repr.
Matemtica

Control de Procesos

15

Problema

- Enunciado
4 Obtener un sistema para controlar el nivel de un depsito de
consumo de agua
4 Hiptesis de trabajo:
3Se han de tener en cuenta los consumos/aportaciones por agentes
externos
3Para modelar el consumo habitual se supone un modelo linealizado
(Flujo de salida por gravedad)

Tema III-4. Repr.

Matemtica

Control de Procesos

16

Problema
- Elementos fsicos
Area = 3 m2

4 Depsito
4 Bomba Centrfuga

Coef . descar. = 0.01 m

Kb = .01 m

3 Sistema primer orden

4 Motor Elctrico DC
3Controlado por inducido
3Parmetros
J = .4 N m s 2

R = 10

Tb = 2 s

f = .3N m s K p = 15 N m A

L = .5 H

K e = .3V

4 Controlador proporcional
3Seal de Control=Kc*Seal de error

4 Elemento de medida
Tema III-4. Repr.
Matemtica

Kb = 10 m

Control de Procesos

17

Problema
- Componentes del sistema de control realimentado
Qp
Error

Ref
+

Controlador
-

Motor
Elctrico

Bomba
Centrfuga

Qb

+
+

Qi

Depsito

10

Tema III-4. Repr.

Matemtica

Control de Procesos

18

Problema
- Modelo matemtico del sistema
3Motor elctrico:

V (t ) = R i(t ) + L

di
(t ) + K e (t )
dt
(t ) = K pi (t ) = J& (t ) + f (t )

3Depsito:

Tema III-4. Repr.

Matemtica

dh
(t ) = Qi (t ) Kd h(t )
dt

Control de Procesos

19

Problema
- Funciones de transferencia de los elementos
4 Motor elctrico

G1 (s ) =

4 Bomba
4 Depsito

Kp

LJs + (RJ + fL )s + (Rf + K p K e )

2

G2 ( s ) =
G3 (s) =

1
s+

A
Kd

Kb
1 + Tb s

- F. de transferencia Lazo Cerrado

4 Perturbacin nula
4 Referencia nula
Tema III-4. Repr.
Matemtica

H (s )
K c G1(s )G2 (s )G3 (s )
=
R(s ) 1 + K hK c G1(s )G2(s )G3(s )

G3(s )
H (s )
=
Qp (s ) 1 + K h K cG1 (s)G2 (s)G3 (s)
Control de Procesos

20

10

Problema
Caudales de
entrada

Lazo abierto

Qb

Salida ante
variaciones
en Q b+Q p

Qp

Salida ante
variacin
salto en Q b

Tema III-4. Repr.

Matemtica

Problema

Tema III-4. Repr.

Matemtica

Salida ante
perturbacin
Qp

Control de Procesos

21

Lazo cerrado

Control de Procesos

22

11