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CONTROLE
Unidade 3
Resposta Dinmica de Sistemas Lineares
Prof.: Nasses Zoia Lima
Tpicos
Sistemas de Primeira Ordem
Introduo
Modelo Matemtico
Resposta ao Impulso
Resposta ao Degrau
Introduo
Sistemas
Modelo Matemtico
Equao diferencial de primeira ordem:
+ =
onde:
a varivel de entrada
a varivel de sada
>0e>0
Modelo Matemtico
+ =
Funo de transferncia:
()
=
=
() +
()
=
=
() + 1
onde:
: ganho imprprio
= / : ganho esttico
= 1/ : constante de tempo
Plo em =
Modelo Matemtico
Exemplo: Determine a funo de transferncia para os
+ 3 =
b)
+ = 10
c)
2 + =
d)
4 + 8 = 20
Resposta ao Impulso
Aplicando um impulso na entrada, a sada :
= () = () =
+
Tomando da transformada inversa de Laplace:
Resposta ao Impulso
=
+
E se o impulso
no for
unitrio?
B.
Modelo fora velocidade
()
+ () = ()
Supondo
Resposta ao Degrau
Aplicando um degrau na entrada, a sada :
= =
=
+ ( + )
Tomando da transformada inversa de Laplace:
/
/
=
( + )
=
1
=
1
,
Resposta ao Degrau
=
( + )
=
1 ,
E se a
amplitude do
degrau fosse
diferente?
Resposta ao Degrau
= 1
63,2% 86,5%
3
95%
, 0
5
98,2% 99,3%
do valor final.
tempo de subida : intervalo de tempo que decorre para que o sinal
evolua de 10% a 90% do valor final.
= 2,2
tempo de assentamento ou de acomodao : instante de tempo
em que a resposta entra na faixa de 2% e a permanece.
= 4
+ =
Dados: Vmax = 10 e k = 5 /
0,2
2+1
e t = 0,2 1 0,5 , 0
20
=
+ 25
Determine a constante de tempo, o tempo de subida e o
= 0,8
= 0,04s
= 0,088s
= 0,16s
= 0,8
Tempo Morto
O tempo morto definido como o tempo que um sistema leva
25
Tempo morto
= 10s
Amplitude
20
15
10
entrada
sada
0
0
10
15
20
25
30
tempo (segundos)
35
40
45
50
Tempo Morto
Na equao diferencial, o tempo morto representado por um
+ = ( )
Na funo de transferncia, o atraso corresponde a uma
exponencial em s:
Um sistema de primeira ordem com tempo morto possui FT do
tipo:
s
=
+ 1
Tempo Morto
O termo
transferncia.
Por definio, a funo de transferncia definida apenas
para sistemas lineares.
Para contornar este problema, pode-se aproximar o termo de
tempo morto por uma razo de polinmios, chamada de
aproximao de Pad:
()
()
1
2
1+
2
20 + 2 = 5( 3)
Esboce a resposta do sistema a um degrau de amplitude 4.