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Rapport dactivits 2003-2006.

Laboratoire de Mcanique et Gnie Civil. UMR 5508.

Conception en Structures

C2 - Conception en Structures

C Bilan des activits des quipes Conception en Structure


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Sommaire
1. Composition de lquipe............................................................................................. 5
1.1. Membres permanents................................................................................................... 5
1.2. Doctorants .................................................................................................................... 5
1.3. Stagiaires DEA............................................................................................................. 5
1.4. Autres stagiaires........................................................................................................... 5

2. Bilan ............................................................................................................................. 5
2.1. Introduction ................................................................................................................. 5
2.2. Couplage Formes-Forces ............................................................................................ 6
2.3. Dynamique des structures et contrle ....................................................................... 22
2.4. Structures gomtrie fortement variable................................................................ 27

3. Conclusion ................................................................................................................. 31
4. Publications ............................................................................................................... 32
A. Articles dans les revues comit de lecture ................................................................ 32
B. Ouvrages ou extraits d ouvrages ................................................................................ 33
C. Communications .......................................................................................................... 34
R. Rapports........................................................................................................................ 35
T. Thses............................................................................................................................ 36
V. Diffusion de la connaissance sous forme crite.......................................................... 36

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1. Composition de lquipe
1.1. Membres permanents
Crosnier Bernard, Professeur, responsable de lquipe
Cevaer Franck, Matre de Confrences
Dub Jean-Franois, Matre de Confrences (depuis le 1er septembre 2002)
Kazi-Aoual Mohammed Nadjib, Matre de Confrences
Maurin Bernard, Matre de Confrences (depuis le 1 fvrier 2002)
Motro Ren, Professeur, directeur du laboratoire
Quirant Jrme, Matre de Confrences (depuis le 1er septembre 2004)

1.2. Doctorants
2002 : Le Saux Cdric
2004 : Smaili Ali, Averseng Julien
2005 : Sanchez Sandoval Raul
En cours : Angellier Nicolas,

1.3. Stagiaires DEA


2002 : Himmelspach Gilles
2003 : Bagneris Marine, Wehbe Joseph
2004 : Dogbo Marie Andr, Prals Robert, Sgura Zabala Gonzals, Yang
Niandong
2005 : Chen Xi, Dupuy Jean-Sbastien, Oulakrouz Noura, Ratovoson Domina,
Schacher Anne

1.4. Autres stagiaires


2003 : Zhang Li (Post-doctorant)
2004 : Baudriller Hamad (Post-doctorant), Ferren Rmi (stagiaire IUP G.M.)

2. Bilan
2.1. Introduction
La configuration de lquipe a notablement volue durant la priode 2003-2006.
Outre les deux matres de confrences recruts dans le courant de lanne 2002, un
nouveau recrutement de matre de confrences a t ralis en 2004. Paralllement, la
constitution de lquipe Assemblages Souds de lantenne Nmoise du LMGC a
conduit au dpart de Frdric Deschaux Beaume vers cette nouvelle quipe. Enfin, la
prise de fonction de Ren Motro en tant que directeur du laboratoire a conduit confier
la responsabilit de lquipe Bernard Crosnier. Par ailleurs, on peut noter que
lvolution quantitative de lquipe est satisfaisante, mais que notre potentiel est
tributaire des lourdes charges administratives acceptes par lun dentre nous, qui assure
la fonction de chef du dpartement de Gnie Civil lInstitut Universitaire de
Technologie de Nmes.

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Paralllement lvolution de la composition de lquipe, linstallation de


lensemble du laboratoire sur le nouveau site a eu des incidences importantes sur
lactivit scientifique de lquipe : cela sest concrtis dune part, par le renforcement
des actions transversales entre quipes, et dautre part par un dveloppement des
activits exprimentales dans le cadre de la mise en uvre de laire dessais dynamiques
de structures lgres, disponible dsormais dans la Halle de Mcatronique.
Conformment aux remarques formules par le prcdent comit dvaluation,
lquipe conception en structures a choisi de rassembler ses activits autour des trois
axes suivants :
-

le couplage Formes-Forces

la dynamique des structures et le contrle

les structures gomtrie fortement variables.

Les activits concernant les matriaux et les assemblages ne sont pas abandonnes
pour autant, car certaines dentre elles correspondent une demande du milieu
professionnel du gnie civil, mais sont dveloppes dans le cadre dautres structures,
comme par exemple les projets professionnels de licence ou les projets de fin dtudes.
Lquipe continue par ailleurs sa collaboration troite avec le groupe de recherche
Structures Lgres pour lArchitecture de lcole darchitecture LanguedocRoussillon, qui a demand son association au sein du dpartement de mcanique et de
gnie civil de lUMII en tant ququipe associe. Cette collaboration sest notamment
traduite dans les faits durant lanne 2004, dune part par lorganisation dun sminaire
de morphologie structurale [76] (16-18 septembre 2004), et dautre part par
lorganisation du symposium de lI.A.S.S. [37] (20-24 septembre 2004). Dans la mme
ligne de conduite, cette collaboration dbouche sur la cration dun institut international
des structures spatiales au sein de lcole darchitecture Languedoc-Roussillon.

2.2. Couplage Formes-Forces


2.2.1. Introduction
Les recherches relatives au couplage formes-forces privilgient ces deux familles de
paramtres, sans toutefois occulter les trois familles relatives aux matriaux, aux aspects
technologiques et aux structures (dans le sens des compositions structurales).
Nous avons choisi de les prsenter selon plusieurs rubriques, concernant les tudes
relatives la conception, et celles associes deux classes particulires de systmes :
les systmes de tensgrit et les voiles minces (qui associent coques et membranes). Les
systmes de tensgrit dits pliables dpliables auraient pu figurer dans cette section, soit
dans les paragraphes relatifs la conception, soit dans ceux consacrs aux systmes de
tensgrit. Mais il est apparu prfrable den rendre compte dans le paragraphe consacr
aux structures gomtrie variable, qui est le troisime thme de lquipe Conception
en Structures , thme sur lequel un nouveau Matre de Confrences a t recrut
pendant le quadriennal.

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2.2.2. Conception des systmes constructifs


2.2.2.1. Contribution au dveloppement des recherches sur la conception
Les recherches sur les phases prcoces du processus de conception ne sont pas
courantes en mcanique et gnie civil. Un rapprochement avec des disciplines telles que
larchitecture est fructueux pour notre propre rflexion. Nous avons pu ainsi participer
un congrs sur linterdisciplinarit o nos problmatiques sur les systmes contraintes
initiales ont t discutes (EURAU 2004 [66]). Une proposition de pdagogie pour ces
mmes systmes a fait lobjet dun article en revue internationale [1], et dun sminaire
dans une universit italienne dans le cadre de laccord franco italien Vinci [74].
Les apports thoriques de Robert Le Ricolais sur la conception des structures ont t
dcrits dans un article invit dans une revue de vulgarisation [88].
2.2.2.2. Les modles de la conception la ralisation
Nous avions prvu dans notre projet dquipe lorganisation du
symposium annuel de lInternational Association for Shell and
Spatial Structures (IASS). Lensemble de lquipe sest mobilis
pour assurer le droulement sur cinq jours de cette manifestation
denvergure, qui a rassembl en septembre 2004 prs de trois
cents participants, originaires de plus de quarante pays diffrents.
Figure 1 Couverture Le choix scientifique tait de mettre laccent sur la diversit des
des actes sur CD
modles ncessaires depuis les phases initiales de conception
jusqu celles de ralisation des ouvrages. Fidles notre
grille de lecture, cinq thmes associs aux familles de
paramtres Formes, Forces, Matriaux, Structures et Technologie
ont t proposs aux auteurs. Prs de deux cents communications orales et une
quarantaine de posters ont t programms, et ont fait lobjet dactes imprims pour les
rsums et dun CD rom pour les textes complets [37]. Le rapport [77] tabli la suite
du symposium mentionne galement les deux expositions (Nicolas Esquillan, Joseph
Monnier) installes au Corum de Montpellier, ainsi que toutes les manifestations
associes ce symposium (visites, tables rondes). Parmi les invits cette
manifestation figuraient Jrg Schlaich, auteur de nombreuses structures innovantes, et
David P. Billington (Princeton) historien des structures mondialement reconnu. Un
jeune membre de notre quipe a t lun des auteurs rcompenss par le prix Hangai. En
termes de recherche, les liens nous cette occasion, les documents recueillis et ltude
systmatique des publications faites par les membres de lquipe auront des
consquences importantes sur notre politique scientifique relative ltude des modles.
2.2.2.3. La Morphologie Structurale
Ltude de la morphologie structurale constitue le cur de la rflexion sur le thme
formes-forces, au stade de lexplicitation de ce couplage. Plusieurs tudes ont t faites
sur ce couplage aussi bien pour les systmes de tensgrit [56] que pour les membranes
textiles [58]. Cette dernire prsentation est suivie dune publication synthtique plus
importante [43]. Ces travaux permettent en particulier de choisir correctement les
domaines dans lesquels il est ncessaire de dvelopper des modles de recherche de
forme par exemple. Une tude particulire sur le ttradre et ses implications
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pdagogiques [57], et un texte de rflexion paru dans une revue darchitecture


compltent nos travaux sur le couplage formes-forces [29].
Lquipe a galement organis le cinquime sminaire international de Morphologie
structurale [76] en septembre 2004, en collaboration avec lquipe de recherche
Structures Lgres pour lArchitecture (Ecole dArchitecture Languedoc Roussillon).
Nous avions dj organis le premier sminaire en 1992 (trois autres ont eu lieu
Stuttgart, Nottingham et Delft). Cette manifestation a comport principalement quatre
ateliers (Surface, Nature, Systmes de Tensgrit, Polydres) anims par des
spcialistes internationaux. La confrence gnrale dintroduction a t donne par Jordi
Fauli sur le travail ralis par Antoni Gaudi. La contribution particulire des chercheurs
de lquipe responsables du thme formes forces, se trouve dans lorganisation dune
trs importante exposition consacre larchitecte catalan : de nombreuses maquettes,
photos et textes ont ainsi t prsents aux participants grce aux changes tablis avec
les responsables actuels de la construction de la Sagrada Familia, et le groupe de
recherche sur Gaudi, anim Delft par Jan Molema. Un travail important a t fait pour
diter un catalogue sur les Constructions majeures de Gaudi [35], dans lequel une
rflexion sur le couplage formes-forces a t publi par Ren Motro [36]. Trs
rcemment lensemble de ce travail a t mis profit pour une confrence grand
public [75].

Figure 2
Modle funiculaire

Le groupe de Morphologie Structurale est un groupe de


travail de lIASS. Ren Motro en a t nomm prsident en
2004. Il succde ainsi Ture Wester de lEcole Royale
dArchitecture de Copenhague. Nous avions assur la
publication de la lettre dinformation internationale de ce
groupe de travail en 2003 [87], et nous assurerons la
publication de la suivante en collaboration avec lEcole
dArchitecture Languedoc Roussillon.

Notre contribution au thme de la morphologie structurale


est complte par lanimation de la collection Formes-Forces des ditions de lEsprou
(Ren Motro, directeur de collection). Dans la priode de rfrence du quadriennal,
plusieurs ouvrages dj mentionns ont t publis ; il faut y ajouter celui dAlain
Marty sur les surfaces gauches [34].
2.2.2.4. La cration de lInstitut International des Structures Spatiales
La premire proposition de cration dun Institut International des Structures
Spatiales (International Institute for Spatial Structures) a t faite par Ren Motro lors
du conseil excutif de lInternational Association for Shell and Spatial Structures en
octobre 2003 Tai Pei. Elle a t approuve et soutenue par cette association. Le
dveloppement des objectifs de cet Institut ne peut tre fait dans le cadre de ce rapport.
On peut simplement dire que lInstitut a vocation retrouver les documents
scientifiques les plus originaux relatifs aux innovations dans ce champs dactivit, den
assurer ltude, ventuellement la conservation, et doffrir la communaut scientifique
une information de premire main aprs une analyse scientifique. Les documents
peuvent avoir des natures diverses : articles, programmes, maquettes, documents audio,
vido.

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Outre le soutien de lIASS, cette proposition a reu formellement lappui de


lAcadmie Chinoise pour les Structures Spatiales, celui du Centre de Recherche sur les
Structures Spatiales de lUniversit du Surrey (UK), et du groupe dtude des
constructions de luniversit de Delft. Lors du symposium de lIASS de septembre prs
de deux cents participants de ce symposium ont formellement manifest par crit leur
intrt pour une initiative de cette nature. Prs dune vingtaine de dossiers ayant trait
des innovations en structures spatiales sont dores et dj ouverts, chacun deux avec un
correspondant scientifique spcialiste du problme trait.
Pour linstant, le Bureau de la Recherche Architecturale et Urbaine a mis la
disposition de lInstitut un demi poste dingnieur dtudes et prvoit de laffecter
plein temps court terme.

Figure 3 - Logo de lInstitut

Les premires actions sont dj engages : nous


travaillons sur la mise en uvre dun document lectronique
appropri nos objectifs, un numro spcial sur les pionniers
des structures spatiales nous a t command par
lInternational Journal of Space Structures, une premire
runion dtude est programme pour le mois davril avec
des spcialistes de lingnieur Stphane Du Chteau.

Cette activit reprsente une contribution scientifique au


domaine dtude relatif la conception des structures
spatiales ; elle a ncessit un trs grand nombre de contacts scientifiques et commencera
porter ses premiers fruits avant la fin du prsent quadriennal.
2.2.3. Etude des systmes de tensgrit
Les systmes constructifs lgers barres et cbles, dont les systmes de tensgrit
font partie, constituent un axe majeur dtude de lquipe. Ces tudes sur les grilles de
tensgrit concernent, dune part la conception, quil sagisse des recherches dtats
partiels conformes, ou dlments actifs ncessaires, et dautre part la mise en uvre,
lauscultation et le comportement de ces structures sous chargements. Au de-l des
grilles planes, dautres tudes concernent dune part, le paramtre forme des systmes
simple ou double courbure, rguliers ou non rguliers, et dautre part le paramtre
matriau de tensgrit. Ces dernires tudes sont pleinement dveloppes dans laxe
transversal biomcanique.
2.2.3.1. Dveloppement des systmes en tat de tensgrit
Dans un article de revue internationale [12], nous avons propos de considrer la
tensgrit comme un tat des systmes autorisant ainsi une dfinition mieux adapte
ce principe de composition structurale, dfinition dissocie dune matrialisation parfois
rductrice.
Ce travail en amont sest galement concrtis par un ouvrage synthtique de plus de
deux cents pages rdig en anglais par R. Motro [30]. Son expertise dans le domaine a
t salue par lattribution dun Pioneers Award en 2002, aprs quil ait prsent une
confrence gnrale lors de la cinquime confrence internationale sur les structures

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spatiales Guildford [48]. Le projet Tensarch [47] fruit du travail de toute lquipe
y a t galement prsent.

Figure 4 - Systme double courbure positive

Ce principe de composition structurale a


t prsent dans un numro spcial de la
revue franaise de gnie civil consacr la
tensgrit [11]. Cette publication rendait
compte des interventions dune runion
internationale co-organise par Ren
Motro Rome dans le cadre du
Groupement de Recherche Europen du
Laboratoire Lagrange [31]. Cette runion
thmatique a rassembl des experts
europens et amricains.

Nous avons par ailleurs fait progresser nos recherches pour dvelopper de nouvelles
compositions structurales en tat de tensgrit : il sagit en particulier de systmes
tisss [59], de systmes double courbure positive et/ou ngative [67], et
dapplications architecturales [73].
Nous avons entrepris la fois
numriquement et physiquement la
constitution de systmes complexes
irrguliers.
Une caractrisation de nature
systmatique a t entreprise pour
tester des configurations polydriques,
elle a donn naissance la notion de
tensypolydres [49].
Il est fait tat des recherches
relatives
au pliage dpliage des
Figure 5 - Exemple de systme complexe
systmes de tensgrit dans une autre
section des activits de lquipe
Conception en Structures . La modlisation de systmes biologiques par analogie
dtat de tensgrit est traite dans les activits transversales du laboratoire.
Nous avons galement contribu la diffusion de la connaissance par des articles et
des confrences [44], en particulier dans les Techniques de lIngnieur [38].
2.2.3.2. Recherche des tats partiels conformes
La perspective de ralisation de structures de grandes dimensions a pouss lquipe
tudier des systmes de tensgrit comportant un grand nombre dlments. Or, avec un
nombre lev dlments, cest aussi le nombre dtats dautocontrainte qui saccrot de
manire importante. De plus, avec lintroduction de conditions aux limites qui
conduisent des systmes non isostatiques extrieurement, de nouveaux tats
dautocontrainte apparaissent.

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En vue dun dimensionnement, puis dune optimisation, il sest donc avr


ncessaire de pousser plus loin ltude des tats dautocontrainte et de leur tri : lorsque
le nombre dtats dautocontrainte se compte en dizaines, le concepteur doit avoir les
outils lui permettant de choisir de manire optimale la combinaison des tats mettre en
uvre [8], [14]. Cette croissance importante des tats dautocontrainte a conduit
dfinir une classification plus complte de ces tats. Cela a constitu une part
importante du travail dans la thse de R. Sanchez-Sandoval [86].
Dabord, il fallait faire la distinction entre autocontrainte et exocontrainte. Alors que
lautocontrainte peut tre introduite dans le systme indpendamment de toute liaison
avec lextrieur (les actions dans les lments sauto-quilibrent chaque nud du
systme), lexocontrainte, elle, nexiste que par les liaisons cinmatiques introduites
entre le systme et lextrieur (Figure 6)).

Figure 6 - Illustration de lautocontrainte et de lexocontrainte

Par la suite, les tats dautocontrainte ont d tre classs en fonction des diffrents
types apparus au cours des nombreuses tudes menes (Figure 7). La conformit est
associe au caractre dunilatralit de rigidit de certains composants des systmes
tudis. Lorsque ltat dautocontrainte ne concerne quune partie des lments, il est
possible de distinguer trois classes, dnommes : modulaire , restreint ou
diffus .

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Etat dautocontrainte

Non Conforme

Conforme

Total

Partiel

Modulaire

Restreint

Diffus

Figure 7 - Classification des diffrents types dtats dautocontrainte

En parallle, des mthodes de recherche et de tri des diffrents tats ont t


dveloppes. Ladaptation de la mthode du simplexe [13] a t une solution pour
dterminer tous les tats partiels conformes du systme. Mais dautres algorithmes ont
t proposs [86] pour travailler sur les tats modulaires et restreints en jouant sur les
symtries des structures.
2.2.3.3. Mise en tension et lments actifs
En vue de la mise en uvre des systmes, il est intressant de didentifier les
lments actifs susceptibles dtre utiliss pour le montage, le rglage, voire le contrle
dynamique des tats dautocontrainte, comme dans la thse de J. Averseng [84].
Ltude de la mise en tension avait t faite lors de travaux antrieurs mais la
question de loptimisation du nombre dlments actifs navait pas t tranche. En
effet, ces lments tant les plus labors technologiquement du point de vue de la
fabrication, il est intressant de rduire au maximum leur nombre pour des questions
videntes de cot. Aujourdhui, il est possible de dterminer le nombre dlments
actifs minimal qui pourra conduire la mise en autocontrainte du systme.
En effet, si on se place dans le cas o tous les tats dautocontrainte partiels
conformes [13] ont t dtermins, il suffit de prendre successivement les lments qui
concernent le plus dtats dautocontrainte partiels et de les supprimer les uns aprs les
autres. Ces tats ne pouvant exister sans cet lment, ils sont limins. On procde ainsi
jusqu la suppression de tous les tats dautocontrainte partiels conformes, et donc de
toute autocontrainte dans le systme.
Par exemple, pour un assemblage de demi-cuboctadres qui possde 4 tats
dautocontrainte, il avait t montr que trois lments pouvaient permettre la mise en
tension du systme, condition de les choisir judicieusement. En fait, avec la mthode
dlimination prcdente, on montre que deux lments seulement sont suffisants
(Figure 8).
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Figure 8 - Deux lments actifs peuvent suffire pour mettre en uvre


un systme quatre tats dautocontrainte

Des tudes numriques de simulation de la mise en autocontrainte ont permis de


vrifier ces rsultats. Cette avance importante dans le choix des lments actifs fera
lobjet dune proposition darticle dans une revue comit de lecture, avant la fin du
prsent contrat.
2.2.3.4. Mise en uvre de lautocontrainte
Malgr leurs atouts, les projets rels impliquant des systmes de tensgrit sont
encore rares. Un des aspects critiques pour ces systmes rside dans le besoin d'tre en
constant tat d'autocontrainte, ce qui conditionne leur rigidit et leur stabilit. Sur ce
constat, nous avons dvelopp une mthodologie [21] de rglage de ltat
dautocontrainte dans les systmes de tensgrit, applicable, dune part lors de la mise
en uvre, et dautre part au cours de la vie de la structure, pour un ventuel
rajustement des niveaux dautocontrainte. Son principe se rsume en deux tapes : une
identification de l'tat actuel puis une correction vers un tat cible conu en fonction des
critres de rigidit et de rsistance des composants.
Lidentification dun tat dautocontrainte seffectue partir d'une srie de mesures
locales d'effort normal dans certains composants. Elle consiste en la recherche de l'tat
gnr par la base d'autocontrainte [T0b ] le plus reprsentatif des mesures actuelles T a

en calant une combinaison { a } sur [T0b ]. La solution retenue pour ce problme passe

par l'intermdiaire du pseudo-inverse [T0b ] de Moore-Penrose :

[T ]{ } {T }{ }=([T ] [T ]) [T ] {T }=[T ] {T }
B
0

B T
0

B
0

B T
0

B
0

qu. 1

La correction de cet tat vers ltat cible est effectue en modifiant la longueur d'un
certain nombre de composants dits actifs , choisis parmi l'ensemble des lments
rglables en fonction de leur influence sur ltat des efforts internes. Le problme se
considre globalement en prenant lhypothse quil sagit dune combinaison linaire
d'influences lmentaires {dTi }, que lon dfinit comme la variation d'tat faisant suite
une modification unitaire de longueur de fabrication lilib . La solution fait suite au calage
d'une variation dtat gnre par une famille dinfluences sur la variation d'tat
d'autocontrainte {Tc } {Ta }.
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{Tc } {Ta } icorr.{dTi } = [dT b ]{ corr.}

{ corr.}= [dT b ] ({Tc } {Ta })

qu. 2

Cette mthode suggre un critre defficacit pour le choix des cbles actifs, en ne
retenant que ceux dont la participation i dans la correction est significative, compte
tenu des tolrances de rglage et de mesures. De plus, afin de matriser les tats
intermdiaires entre l'tat actuel et l'tat cible, un ordonnancement est tabli selon un
critre de proximit au chemin parcouru.
Enfin, les longueurs libres n'tant pas directement mesurables, les corrections ne
peuvent tre effectues que sur les longueurs en place. La mthode dveloppe s'appuie
sur une simulation en non linaire du processus par la mthode des dplacements (en
utilisant un schma de type Newton-Raphson) afin den dduire la succession des
variations de longueur en place.

Figure 9 -Mise en autocontrainte d'une grille plane de tensgrit

Celles-ci sont ensuite appliques la structure en utilisant un outil de mesure de


longueurs en place des lments actifs (Figure 9). Le logiciel de calcul Tensgrit 2000
dvelopp spcifiquement par notre quipe se base sur un modle tat du systme qui
combine la gomtrie et les longueurs libres.

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Figure 10 - Mise en uvre de lautocontrainte sur un systme rel comportant 6 tats


fondamentaux.

Des exprimentations ont t menes sur une grille plane de 3,2*6,4 m2, comprenant
177 composants et 6 tats d'autocontrainte (Figure 10), assemble sur la plate forme
dynamique de la Halle de Mcatronique. La Figure 10 montre les rsultats du passage
d'un tat de niveau lev prsent aprs lassemblage un tat cible rgulier et de niveau
plus faible. Les mesures ont t faites sur un ensemble limit aux cbles tendus
verticaux par une mthode dynamique indirecte [23]. L'tat final dans cet essai est
obtenu en 38 tapes de rglage faisant intervenir 19 composants actifs. Les variations de
longueurs atteignent au total 8mm pour certains composants tout en restant limites
3mm par tape afin de suivre un cheminement au plus prs .
2.2.3.5. Etude du comportement mcanique des grilles de tensgrit
Lobjectif de ces travaux a t de dfinir la distribution et le niveau de ltat
dautocontrainte initial pour des grilles soumises un chargement statique puis
doptimiser les solutions afin daboutir un dimensionnement performant [86]. En
premier lieu, nous avons dvelopp des mthodes permettant didentifier, trier et classer
les contraintes initiales. Une distinction entre les tats dautocontrainte et
dexocontrainte a t apporte, ainsi que la dfinition des tats partiels modulaires,
restreints et diffus. Lidentification ayant pour principal objectif de pouvoir combiner
les tats plus facilement; deux mthodes bases sur la priodicit des composants et sur
les proprits des bases vectorielles associes ont t proposes.
Dans un second temps, une procdure de dimensionnement respectant les critres
aux tats limites (ELS et ELU) a t dveloppe. Elle a fait lobjet de complments
visant optimiser les dimensions des composants et diminuer ainsi le poids propre de
la grille.
40000
30000

Efforts normal (N)

20000
10000
No. de composants

0
1

21 41 61 81 101 121 141 161 181 201 221 241 261 281 301 321 341 361 381 401 421 441 461 481 501

-10000
-20000

Autocontrainte

-30000

Efforts sous charges

-40000

Limite de solicitations des


composants

Figure 11 - Grille plane et efforts internes (autocontrainte et chargement)


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Linfluence de la densit de maillage a t mise en vidence ainsi que la possibilit


de dterminer un optimum en fonction de la hauteur. Enfin, il nous a paru ncessaire de
dvelopper un outil de pr dimensionnement adapt au cas des grilles planes et
lattention des concepteurs et des bureaux dtudes [51].
2.2.3.6. Etude des grilles de tensgrit simple et double courbure
La rflexion a galement porte sur la gnration de grilles courbes. Par une approche
croise entre des modles physiques exprimentaux et des modles numriques, nous
avons pu mettre en vidence certaines typologies et topologies en fonction de la
gomtrie recherche (simple courbure, double courbure positive ou ngative) [67].

Figure 12 - Maquette de grille courbe et modle associ

La doctorante en charge de ces tudes na cependant pas obtenu de la part de ses


encadrants lautorisation de sinscrire en 3me anne de thse. Nanmoins, la rflexion
concernant la gnration de grilles courbes de tensgrit reste un axe de recherche que
lquipe conception en structures continuera dvelopper.
2.2.3.7. Gnration de formes non rgulires
Si la plupart des formes de tensgrit proposes ce jour sont rgulires (proprits
de symtrie, rptitivit des composants et rgles de composition), nous avons pu
exprimentalement mettre en vidence la possibilit de gnrer des formes beaucoup
plus riches et complexes, ne respectant pas ces critres de rgularit, voire semblant
relever dune nature chaotique. Ces nouvelles configurations sont dites non rgulires et
ltude de leur recherche de forme a constitu un apport essentiel dans nos travaux.
Aprs avoir test les potentialits de la mthode des densits de force ce propos, nous
en avons conclu son peu dutilit et nous nous sommes orients vers lutilisation de la
mthode de relaxation dynamique. A partir dun systme de tensgrit de dpart (en
gnral de nature rgulire), des lments sont ajouts en appliquant la structure des
distorsions afin de perturber sa gomtrie. Par tapes successives, le systme se
complexifie tout autant sagissant de sa structure relationnelle que de sa forme. Des tests
permettent dliminer ou bien dajouter un composant selon son implication dans
lquilibre et la stabilit, un lment de cble pouvant ainsi se transformer en une barre
et vice-versa.

C Bilan des activits des quipes Conception en Structure


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Figure 13 - Gnration dune forme non rgulire par tapes

Cette approche a t implmente dans un logiciel spcifique de recherche de forme.


Il est tout particulirement utilis pour gnrer des structures de tensgrit qui
permettent de modliser larchitecture du cytosquelette des cellules vivantes.

Figure 14 - Modles de tensgrit du cytosquelette

2.2.3.8. Conception dune grille souple de tensgrit


A loccasion des journes thmatiques Systmes de tensgrit et Souplesse
organises aux Grands Ateliers de lIsle dAbeau en juin 2003, les membres du groupe
de recherche SLA-LMGC ont ralis une structure innovante en matriaux composites.
Il sagit dune grille de tensgrit denviron 4m2, pourvue dune grande souplesse et
adaptabilit tout en offrant la rigidit et stabilit ncessaires. Elle est compose
lintrieur dun tissage orthogonal de profils pultruds en fibres de verre et dforms
lastiquement en forme dondes. Ces lments tendent et rigidifient deux nappes
extrieures ralises en textiles techniques, dans le cas prsent un tissu constitu de fils
polyester renforcs de cbles acier (produit dvelopp par la socit FERRARI).

Figure 15 - Grille souple de tensgrit


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Plusieurs questions ont t souleves lors de la ralisation de cette grille. Dans le


cadre du partenariat de recherche FERRARI / LMGC-SLA, nous avons dcid de
prciser ces points en vue damliorer le prototype et daboutir in fine la ralisation
dune grille exprimentale de dimensions plus importantes qui permettra de dmontrer
les potentialits de ce concept. Ces dveloppements concernent plusieurs aspects
thoriques, numriques, technologiques et exprimentaux.
1. En premier lieu, il est apparu que lobtention dune tension maximale dans les
nappes est tributaire dune forme optimale de londe (longueur et hauteur du pas) en
fonction du profil utilis (caractristiques du matriau et section). La dtermination de
cet optimum de tension a ainsi fait lobjet dtudes reposant sur une modlisation
thorique du profil (flambement en grands dplacements) et menant une rsolution
analytique des quations (outil de type Maple).

Figure 16 - Onde et modle mcanique correspondant


Rsultats de l'exprience L=1000mm
1100
1000
900
800

a1

700

1
a2

(mm)

600

500

a3
3

400

ath
300

th

200
100
0
1

11

21

31

41

51

61

71

81

91

101

111

121

131

141

151

P (N)

Figure 17 - Dispositif exprimental et comparaison thorie/essais

Les rsultats ainsi obtenus on fait lobjet dune validation exprimentale mettant en
vidence la relation entre leffort de tension dans la toile et la forme du profil.
2. Ces avances ont permis dinitier le dveloppement dun modle numrique visant
offrir une meilleure comprhension du comportement de ce type de systme ainsi qu
simuler et analyser diverses situations dutilisation. Cette dmarche est principalement
centre sur une modlisation mcanique de la structure partir de la mthode des
lments finis (Castem) et fait actuellement lobjet dun stage de DEA en association
avec la St FERRARI.
3. Par ailleurs, le mode actuel dassemblage des profils pultruds sur la membrane
doit tre amlior. La solution retenue pour le prototype utilise en effet des fixations par
rivetage et cela pose des difficults de mise en uvre et nautorise pas un contrle
suffisant du contact entre les diffrents lments. Une rflexion a t ainsi engage sur
ce sujet; elle vise analyser les efforts se dveloppant aux interfaces et, partir des
caractristiques propres chacun des matriaux, de proposer dautres technologies
dassemblage.

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2.2.3.9. Dtermination des mcanismes dunilatralit


La stabilit des systmes rticuls spatiaux dpend de lexistence de mcanismes.
Plusieurs mthodes ont ainsi t proposes pour les dterminer ; elles reposent sur le
calcul de la base des mcanismes par lanalyse du noyau de la matrice transpose
dquilibre. Cependant, cette approche ne peut considrer que des lments rigidit
bilatrale, ce qui nest pas le cas des systmes de tensgrit. Il a t ainsi dcid
dtendre ltude en prenant en compte la prsence de composants rigidit unilatrale
(cbles). Dans ce cas, de nouveaux mcanismes spcifiquement associs leur prsence
peuvent apparatre (mcanismes dunilatralit). Nous avons ainsi dvelopp une
mthode originale qui considre les possibles tats dautocontrainte dans un systme et
ses mcanismes bilatraux et/ou unilatraux ; elle peut tre rsume comme suit :
1. Parmi les dplacements admissibles du systme (i.e. sur le sous-espace vectoriel
), on identifie ceux qui ne modifient pas au premier ordre la longueur de tous les
lments. Cela correspond lcriture de la base des mcanismes bilatraux (sousespace KerA t ).
N

2. Parmi les dplacements restants (sur le sous-espace ImA = N KerA t ), on


identifie ensuite ceux qui ne modifient pas la longueur des lments prcontraints.
3. Parmi ces dplacements, on dtermine alors ceux qui rduisent la longueur des
lments de cble non prcontraints. Cela mne lcriture de la base des mcanismes
dunilatralit.

Figure 18 - Systme 4 cbles ; s.e.v. associs et mcanismes dunilatralit

2.2.4. Etude des membranes textiles architecturales et des coques

Ltude des membranes textiles tendues et de son dual , les coques minces
comprimes, fait lobjet de nombreux dveloppements, en continuit des actions
entreprises de par le pass.
2.2.4.1. Stabilit des rseaux de cbles et des membranes isotropes

Si de nombreuses mthodes ont t proposes concernant la recherche de forme des


membranes, il est trs rare quelles traitent de la stabilit mcanique des configurations
dquilibre dtermines. Nous avons ainsi choisi dapporter des complments dans ce
sens propos des mthodes de densits (de force pour les structures base de cbles, de
surface pour les membranes isotropes). Aprs avoir dtermin les diffrents sousC Bilan des activits des quipes Conception en Structure
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espaces vectoriels des mcanismes et des autocontraintes, il a fallu crire les critres de
stabilit au sens de Lyapounov sur chacun dentre eux ainsi que dans leur voisinage.
Cette approche a permis dexpliciter le rle des matrices dites de caractrisation
nergtique et de ramener la condition de stabilit de lquilibre celui de leur stricte
dfinie-positivit [19].
2.2.4.2. Dtermination numrique des caractristiques gomtriques

La conception des membranes tendues passe par plusieurs tapes ncessitant la


connaissance de leurs caractristiques gomtriques [43], [45]. Tout dabord, il convient
de vrifier si la gomtrie dtermine par recherche de forme respecte plusieurs
conditions :
- Le rayon de courbure maximum ne doit pas excder certaines valeurs fixes par les
rglements. Cela est du au lien existant entre la rigidit de la membrane et sa courbure
en un point, et par voie de consquence son comportement sous actions extrieures.
- La pente minimale doit tre suprieure des valeurs codifies. Lobjectif est
dviter la prsence de zones trop horizontales pouvant gnrer des poches de
rtention deau.
Par la suite, une analyse gomtrique est ncessaire afin de prciser au concepteur
des paramtres importants lors de la dcoupe de laizes :
- La valeur de la courbure totale tant lie la dveloppabilit de la surface, elle
intervient dans le choix des dimensions des laizes.
- La dtermination des lignes de dcoupe dune membrane peut tre envisage selon
diffrentes stratgies, tout particulirement par utilisation de ses courbes godsiques.
Leur calcul rclame cependant la connaissance des normales la surface en tout point.
Nous avons ainsi choisi de dvelopper un outil numrique de calcul des courbures
locales dans le cadre de surfaces dfinies discrtement selon la forme z = f (x,y). Cette
approche offre diffrentes possibilits de calcul et fait appel des stratgies adaptes
chaque cas selon le paramtre valuer (type dlment, degr dinterpolation). Elle
permet de dterminer en tout point les courbures gaussienne et moyenne, les directions
et rayons des courbures principales, les normales et dobtenir une cartographie de
ces paramtres [55].

Figure 19 - Recherche de forme et tude gomtrique en un point (interpolation cubique)

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2.2.4.3. Etudes exprimentales de coques minces bton

Ces travaux se situent dans la continuit du dveloppement de mthodes numriques


ddies la recherche de forme des coques minces partir de la mthode des densits
de contraintes surfaciques [18], [64], [71]. Notre objectif tant, prsent, dexpliciter un
procd de recherche multiparamtr, cest dire autorisant la fois la gestion de la
gomtrie de la surface et de lpaisseur de la coque, il nous a paru ncessaire de mener
quelques essais exprimentaux afin de clarifier certains aspects.

Figure 20 : Ralisation dune coque, essais de fissuration

Ils ont t conduits en association avec le dpartement gnie civil de lIUT de Nmes
et ont eu pour objectif de mettre en vidence les modes de fissuration et de rupture des
coques. Mme si les rsultats se situent essentiellement sur un plan qualitatif, ils ont
permis de mettre en vidence des stratgies de gestion de lpaisseur du matriau et
dun ventuel ajout de renforts (principalement au niveau des appuis). Ces informations
prliminaires ont pour rle dalimenter la recherche de forme numrique
multiparamtre dont le dveloppement est venir.
2.2.5. Etude de sensibilit

Les recherches concernant la sensibilit ont t peu dveloppes depuis le dernier


rapport davancement. Ceci est principalement d un manque de moyens humains,
Najib Kazi Aoual assurant les fonctions de chef de dpartement Gnie Civil lInstitut
Universitaire de Technologie de Nmes, et une volont affirme de lquipe de se
recentrer sur quelques thmatiques, conformment aux recommandations faites lors du
dernier comit dvaluation. Nanmoins, ces tudes ont t poursuivies dans le cadre
des travaux de thse de Raul Sanchez [86] traitant de ltude du dimensionnement
optimal des systmes de tensgrit, en considrant une dispersion possible au niveau de
la prtension envisage dans les lments actifs (Figure 21). Cela conduit adopter des
niveaux de prtension diffrents selon que lon accepte que certains cbles soient
dtendus aux tats limites de service, ou bien quau contraire, on exige une tension
minimale requise dans tous les cbles, aussi bien aux E.L.S. quaux E.L.U.

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30000

Sollicitation (N)

20000

10000

0
1

51

101

151

201

251

301

351

401

451

501

-10000
Moyenne
Maxi

-20000

Mini
Autocontrainte espre

-30000

Numro d'lment

Figure 21 - Influence de la prcontrainte dans le dimensionnement des systmes de tensgrit

2.3. Dynamique des structures et contrle


2.3.1. Contrle actif des systmes de tensgrit

Les systmes de tensgrit ont un grand potentiel d'applications. En tant que


structures lgres, ils peuvent tre employs pour des ouvrages de couvertures, en
couplage avec des composants vitrs ou textiles, ou pour des ouvrages de
franchissement comme les passerelles pour pitons. Leurs caractristiques uniques de
lgret et d'autocontrainte est un avantage qui permet d'envisager de les utiliser avec
les potentialits dun systme actif. En parallle au travail sur le rglage de
lautocontrainte, nous avons adapt notre structure dtude afin dy dvelopper des
stratgies de contrle dans le domaine statique pour rpondre des critres de forme
impose sous chargement, et dans le domaine dynamique pour limiter les phnomnes
de rsonance en basses frquences.
Cet axe rsulte dun projet initi ds 1999 et qui a permis lquipement de deux
vrins lectro-hydrauliques et dune chane de mesure et de commande. Lintgration de
ces activateurs suit un mode original qui ne perturbe pas lintgrit du systme
autocontraint. Une augmentation de tension locale de la surface frontire du systme est
produite en cartant un nud dune nappe de cbles tendus (voir Figure 22). Ce
fonctionnement est l'image des composants pizo-lectriques rencontrs sur les
structures continues. Le dispositif est reproductible en plusieurs endroits et permet
d'agir globalement, en induisant de la flexion ou de la torsion par exemple.

Figure 22 - Intgration des activateurs

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Les activateurs sont intgrs en deux points de la nappe infrieure de la grille dtude
et de manire symtrique. Ils peuvent agir sur des modes de dformation que lon peut
rapprocher qualitativement des modes propres de torsion et de flexion. Leur
dimensionnement et positionnement a t tudi au pralable numriquement, et les
rsultats ont t confirms par ceux des exprimentations (voir Figure 23).

Figure 23 - Positionnement et effet des activateurs sur la flche verticale en deux points.

Le systme est contrl dans deux domaines : en statique pour contrer les effets de
chargements long terme, et en dynamique pour attnuer les vibrations propres sous
sollicitations passagres. La commande est gnre par un schma comportant deux
boucles de rgulation en parallle : l'une ddie au contrle des dplacements en
statique, l'autre en dynamique ddie l'attnuation des acclrations. La loi de contrle
dynamique repose sur un schma robuste de type H qui prend en compte les
incertitudes et variations paramtriques du comportement. Les premiers rsultats (voir
Figure 24) dmontrent la faisabilit de ce type de contrle qui suit un schma
relativement simple.

Figure 24 - (a) Contrle statique. (b) et (c) Amortissement actif du premier mode de flexion

Lobjectif de ce travail est d'explorer la pertinence d'un contrle actif des


dplacements. Les systmes de tensgrit, en tant que structures lgres et flexibles, se
prtent potentiellement bien au contrle actif. Leur nature analogue aux structures
gonflables nous a men proposer un mode d'action en surface emprunt aux dispositifs
actifs en milieux continus. Ce principe est appliqu ici sur une grille plane pour agir sur
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les modes de torsion et de flexion. La commande est traite sparment dans deux
domaines, statique et dynamique, avec une exigence de robustesse. Les rsultats
montrent qu'il est possible d'annuler les effets d'un chargement statique et de diminuer
les rsonances propres d'une structure au comportement variant. Il semble donc
envisageable de raliser des structures lgres originales qui rpondent des critres de
forme impose et/ou de force dynamique matrise. A noter que pour ces travaux,
Julien Averseng, jeune membre de notre quipe, a t lun des auteurs rcompenss par
le prix Hangai du symposium 2004 de lInternational Association for Shell and Spatial
Structures (IASS).
2.3.2. Identification de ltat de tension par mesure de champ

Cette tude a pour but de dterminer ltat de contrainte dune structure de tensgrit
en service. Une premire approche numrique et exprimentale a t ralise ces deux
dernires annes [61]. Elle porte sur lutilisation de lanalyse inverse pour dterminer la
tension des cbles. Cette analyse utilise un chargement statique ou un chargement
dynamique. La fonction cot du problme inverse est base sur la mesure du champ de
dplacement des noeuds de la structure pour le chargement statique. Pour le chargement
dynamique nous utilisons le champ dacclration. Des simulations numriques
montrent la pertinence et les limites de lapproche. Une confrontation avec lexprience
donne des rsultats plus mitigs dus la modlisation de la structure. Les travaux de
thse de N. Angellier portent en partie sur ce sujet. Il sagit dobtenir ltat de contrainte
de la grille de tensgrit en utilisant la rponse de la structure sous chargement naturel.
2.3.2.1. Introduction

Les grilles de tensgrit sont composes de barres comprimes et de cbles tendus.


Les barres sont gnralement peu sollicites par rapport leur capacit de rsistance.
Par contre les cbles sont les lments sensibles de la structure. Ils assurent la stabilit
et la raideur de l'ensemble et la prtension engendre une contrainte qui peut tre proche
de la limite lastique. C'est pourquoi il est ncessaire de dterminer l'volution de la
tension dans les cbles au cours de la vie de la structure. Il existe plusieurs sources de
variation de tension des cbles. Certaines, comme le rattrapage des jeux des connexions
et le rarrangement des torons, produisent une volution rapide au moment du montage
de la structure. D'autres, comme le fluage, la relaxation et les glissements des
connecteurs, produisent des volutions lentes des tensions. Enfin les chargements
extrieurs, mcaniques ou thermiques, peuvent aussi engendrer des variations de tension
dans les cbles. Il est exclu de pouvoir suivre la tension de chaque cble d'une structure
car ceux-ci devraient tre instruments. Aussi faut-il dfinir un moyen pour suivre les
variations de tension en utilisant des mesures accessibles. Les mesures que l'on peut
raliser facilement sont les mesures du champ de dplacements et des frquences
propres de la structure. Cette tude a donc pour but d'valuer la variation de tension d'un
lment ainsi que sa localisation. Par une analyse inverse, nous tentons de retrouver le
champ de tension de la structure.
2.3.2.2. Mthode didentification

Un algorithme de Levenberg-Marquardt est dvelopp dans le code de calcul


CAST3M. Cet algorithme minimise une fonction derreur P . Le potentiel est
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compos de lvolution de la diffrence du champ de dplacements entre la simulation


et la mesure de rfrence.
1
2

R P,t
Max Rexp

Rexp t

Min Rexp

R P,t
Max Rexp

Rexp t

Min Rexp

(1)

r
avec P le vecteur des paramtres identifier, R est la rponse temporelle du champ de
dplacements (ou dacclration) pour la structure simule. Rexp est la rponse du champ
de dplacement (ou dacclration) de la structure identifier. Les paramtres
identifier sont les valeurs des tensions de chaque cble.
2.3.2.3. Applications

La structure que nous tudions est le quart de la grille de tensgrit du projet tensarch
[47]. La grille plane double nappe a pour dimensions 6,4m x 3,2m x 0,8m. Elle est
compose de 125 lments tendus et 52 barres comprimes (Figure 25). Elle est pose
sur appuis simples. Le chargement statique est uniforme sur la nappe suprieure de la
grille
(Figure 25a). Lexcitation dynamique est une action sinusodale ponctuelle situe sur
laxe de symtrie longitudinal de la grille
(Figure 25b). Les sollicitations produisent une flexion de la structure.
chargement

cbles
barres

excitation
sinusodale

conditions limites

cble dtendu

Figure 25 - Description des tests sur grille de tensgrit.


a) chargement statique, b) excitation dynamique.
80

25

Erreur relative
relle (%)

20

60

tape 2
tape 3

40

tape 1 (initial)

15

tape 1 (initial)

Erreur relative
relle (%)

tape 2

tape 4
tape 7

20

tape 3

10

tape 4

-20

-40

-5

-60

-10

-80

-15
1

21

41

61

81

101

121

141

lment
161

-100
158

cable
163

168

173

Figure 26. Evaluation des efforts dans les lments pour les tapes d'identification.
a) chargement statique. b) excitation dynamique.

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Les rsultats prsents sont obtenus pour le cas o le cble priphrique de la


structure de rfrence est dtendu de 25% par rapport la configuration initiale.
Lidentification avec le chargement statique est assez performant (Figure 26a). Aprs
trois tapes lerreur sur le champ de dplacement est infrieure 10-3 et lerreur relative
relle cumule de 10-4. Tous les lments possdent un effort interne quasiment
identique celui de la structure de rfrence. Pour lidentification dynamique,
lidentification de la solution de rfrence est obtenue plus difficilement (Figure 26b).
Ces rsultats encourageants sont poursuivis par N. Angellier dont la thse a dbut en
octobre 2004.
2.3.3. Contrle des structures sous excitation naturelle

Une gnralisation de ltude prcdente [61] applique des structures lgres


complexes concerne lauscultation et le contrle de structures en utilisant un signal
dexcitation port par la structure. Ces tudes revtent un intrt particulier quand il
sagit de suivre lvolution du comportement dune structure en place, alors que sa
complexit, sa localisation, ou tout simplement des critres conomiques interdisent
linstallation de tout dispositif dexcitation contrl. Lapproche peut tre envisage par
lutilisation de techniques de traitement de signal statistique en diagnostic. Ces
mthodes doivent permettre de sparer les causes des modifications observes, certaines
dentre elles tant dues des modifications des caractristiques de la structure (ces
modifications doivent tre reconnues) et dautres tant dues des modifications de
lenvironnement (ces modifications ne doivent pas tre prises en compte).

Figure 27 - Apprentissage sur site : partir de modles redondants,


obtenir une signature spectrale unique

Lutilisation doutils statistiques devrait permettre de proposer des mthodes de


surveillance et de diagnostic mettant en uvre des indicateurs de vraisemblance de
ruines types. Ces dveloppements doivent tre mens conjointement sur le plan
thorique et tests dans un premier temps sur des modles physiques simples.
Ces dveloppements constituent la deuxime partie du travail de thse de N.
Angellier. Ces travaux ncessitent pour la partie exprimentale, lacquisition par le
laboratoire dune chane de mesure de champ de dplacements, projet qui a t dpos
en 2002 et qui a t retard du fait du montage financier triparties, CNRS, Rgion et
fonds propres du laboratoire.
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2.4. Structures gomtrie fortement variable


Les structures de tensgrit du fait de la prsence dlments flexibles (cbles)
peuvent tre plies ou dployes, moyennant lallongement de certains cbles (dits
actifs), et cette modification de la gomtrie peut se faire avec ou sans entrechoquement
dlments barres. La modlisation du pliage de telles structures a t effectue dans un
premier temps par une modlisation en solides rigides, et dans un second temps, par
une modlisation en solides dformables [83]. Paralllement, les travaux de thse dAli
Smali [85] ont montr que le pliage de grilles de tensgrit tait cinmatiquement
possible avec un maintien partiel ou total de lautocontrainte de la structure.
2.4.1. Pliage des structures avec prise en compte des contacts et des chocs
2.4.1.1. Modlisation en solides rigides

La modlisation numrique du pliage/dpliage des systmes de tensgrit a t traite


dans le cadre dune thse [83] dun doctorant de lquipe. Des considrations
exprimentales nous ont amen considrer une modlisation tridimensionnelle du
phnomne physique tudi, en solides rigides.
g
g
F

F
F

Figure 28 - Exemples de pliage de systmes de tensgrit avec et sans relchement de cbles


(illustrs en pointills)

Pour prendre en considration les phnomnes dinteraction entre barres qui peuvent
intervenir plus particulirement lors de la phase de pliage de systmes de tensgrit, le
choix est fait dune technique de gestion du contact frottant unilatral de type Event
Driven (ED) [10], [69]. Cette technique consiste identifier au cours dune simulation,
les intervalles de temps au cours desquels les statuts des contacts ne varient pas
(adhrence, glissement, roulement sans glissement). Une cinmatique du contact base
sur une description (locale) des surfaces des solides en contact a t dveloppe et
applique aux quatre cas particuliers des contacts de type cylindre-cylindre, sphrecylindre, sphre-sphre et sphre-plan .
Une technique dintgration dordre lev (mthode de Runge-Kutta de DormandPrince dordre 5) applique au systme dquations diffrentielles-algbriques
gouvernant lvolution temporelle du systme assure une description prcise de la
trajectoire des nuds, lors des phases de pliage et de dploiement des systmes de
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tensgrit , apportant ainsi de prcieuses informations pour la conception technologique


des nuds dassemblage des lments.
La procdure de dtermination des nouveaux statuts des contacts dlments
tridimensionnels sappuyant sur une technique de relaxation de type Gauss-Seidel
couple une mthode de Newton gnralise.
Cette approche permet de traiter rigoureusement le contact frottant tout en respectant la
loi de Coulomb [9]. Elle permet de prendre en compte dventuelles relations de
liaisons bilatrales complmentaires au paramtrage ainsi que le pilotage de liaisons.
La modlisation numrique de collisions avec contacts multiples est base sur la loi de
choc de Moreau trois paramtres (, eN, eT) posant le problme de lidentification
dune valeur pour les coefficients de restitution normale (eN) et tangentielle (eT) de la loi
de choc, ici pour des corps de gomtrie cylindrique en interaction.

Figure 29 - Dispositif exprimental et configuration de choc

Une confrontation du modle numrique avec un modle physique de chocs entre


deux solides de gomtrie cylindrique a donc t entreprise (Figure 29). Lanalyse
frquentielle des mesures issues du modle physique a permis de mettre en vidence des
modes de vibrations en flexion des deux barres, rvlateurs dune dissipation dnergie
du systme au cours du choc. De plus, en comparant les intervalles de temps entre
chocs, fournis par les modles physique et numrique, nous avons mis en vidence la
dpendance du coefficient de restitution normale avec la position du point dimpact sur
les barres [17]: selon la localisation de limpact sur les barres, diffrents modes de
flexion sont excits faisant varier lnergie dissipe.
Le modle numrique ainsi ralis a une application plus tendue que celle du
pliage/dpliage dans la mesure o il peut sappliquer la simulation de la ruine partielle
ou totale de systmes de tensgrit, suite la rupture dlments, dans une configuration
dutilisation autocontrainte. Il peut galement tre utilis pour tudier, en dynamique,
lvolution de systmes constitus de solides considrs rigides de gomtrie varie et
dlments tendus (dans la mesure o les hypothses de base du modle sont valides).
C Bilan des activits des quipes Conception en Structure
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Rapport dactivits 2003-2006.


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Conception en Structures

Les travaux effectus constituent une base de la modlisation numrique du pliage et


du dploiement des systmes de tensgrit. Le modle numrique peut tre employ
pour la conception dun systme de tensgrit pliable/dpliable performant. Il peut
fournir lvolution dans le temps de grandeurs cinmatiques et sthniques
caractristiques de la dynamique du systme et de quantifier linfluence de certains
paramtres sur loptimisation du processus de pliage/dpliage [63]. Ainsi, il contribuera
loptimisation de la structure et notamment la conception technologique des nuds,
rpondant au critre de pliabilit requis.
2.4.1.2. Modlisation en solides dformables

Ltude exprimentale du choc entre deux barres sest poursuivie jusqu la mesure
de la dure dun choc entre les 2 lments de barre par la mesure dun courant lectrique
dans un circuit qui se ferme quand les barres entrent en contact ou du moins sont
suffisamment proches.

Figure 30 - Dure total dun choc et des micro-collisions successives en fonction de


lexcentricit de la configuration de choc

Selon la configuration de choc (excentricit d) la dure du contact varie de 1 5 ms


avec des successions de trains de micro-collisions, dues aux vibrations des barres [17],
(Figure 30). Ces phnomnes ne pouvant tre considrs par la modlisation en solides
rigides du modle prcdent, une modlisation de type Elments Finis a t
initialise [81] (DEA2003/04) conjointement avec F. Jourdan (Equipe SMC) avec des
complments dtude exprimentale : il est ainsi apparu que ni langle de lcher ni la
vitesse tangentielle ninfluencent la succession des trains de micro-collision. La
modlisation numrique est poursuivie en stage de DEA2004/05 en considrant de
grands dplacements et de grandes dformations de flexion pour permettre lanalyse des
micro-collisions observes exprimentalement lors du choc dun pendule sur un trapze,
et de conduire ainsi une tude numrique complte du pliage dun systme de
tensgrit avec prise en compte de chocs, contact frottant et flexion dans les lments
barres.

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Conception en Structures

2.4.2. Pliage avec (ou sans) maintien de lautocontrainte

Le travail de recherche ralis par Ali Smaili [62] sest concrtis par une soutenance
de thse en septembre 2004. A laide de modles physiques et de visualisation,
conforts par des validations numriques sur les logiciels de modlisation de mise en
vidence des mcanismes, Ali Smaili a mis en vidence la possibilit de raliser des
pliages de grilles de tensgrit tout en maintenant tout ou partie de lautocontrainte.
Lexemple de grilles planes double nappe conues sur le principe de lcarteur a
permis dillustrer les diffrentes approches caractrises par un maintien partiel de
zones autocontraintes (Figure 31).

Figure 31 - Pliage de la grille avec suppression complte de lautocontrainte, modle physique.


Figure 32 - Pliage de la grille avec maintien partiel de
lautocontrainte.

Lutilisation dun modle physique a permis dans un premier


temps de sintresser des modules cubiques fondateurs ; en la
matire le modle physique permet de mieux comprendre et
didentifier plus rapidement les mcanismes finis, rsultant de la
prsence de composants rigidit unilatrale (cbles).

Figure 33 - Modle virtuel. Pliage par cisaillement avec maintien


partiel de lautocontrainte

C Bilan des activits des quipes Conception en Structure


C2 - 30

Rapport dactivits 2003-2006.


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Conception en Structures

Secteur
convergent

P1
P2

(a)

(b)

P1
P2
o1

o2

P3

(c)

(d)

Figure 34 - Pliage dun systme annulaire

Un intrt majeur de la dmarche propose par Ali Smaili rside dans une
gnralisation des cas de topologies complexes, dont un exemple est reprsent sur la
Figure 34. Cest tout un registre formel quil reste maintenant exploiter.

3. Conclusion
Le bilan scientifique des travaux effectus durant ces quatre annes sinscrit dune
part dans la continuit et laffinement des actions engages et dautre part dans une
volont douverture en tendant les synergies avec les autres quipes du LMGC.
Les recherches relatives aux systmes constructifs o le couplage forme-forces
constitue le pivot des investigations portent dune part sur les systmes de tensgrit et
dautre part sur les structures voile mince quil sagisse des membranes tendues ou des
coques. Dans le cas des systmes de tensgrit, soumis des contraintes initiales, les
tudes ont t dveloppes dans la caractrisation des conditions de conformit dues
aux rigidits unilatrales des cbles.
Au niveau du comportement dynamique des structures, les mthodes
didentification temporelles ont pu tre dveloppes et le contrle actif de ces
structures a pu tre abord, tant sur le plan thorique quau plan exprimental. Des
techniques de contrle robuste ont pu tre labores sur des systmes de tensgrit ayant
des proprits de variance et ces mthodes ont permis dapporter des rponses concrtes
pour des structures forme impose ou dans le cadre de contrle de comportement sous
actions dynamiques.

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Conception en Structures

Enfin, les structures gomtrie fortement variable sont abordes, dune part en
prenant en compte les contacts et chocs entre lments soit en modlisation en solides
rigides ou en solides dformables, et dautre part sous laspect cinmatique en
envisageant un maintien partiel ou non de lautocontrainte. Le recrutement rcent dun
nouveau matre de confrences devrait permettre lquipe de franchir un grand pas
dans le domaine des structures pliables-dpliables.
La modlisation de systmes biologiques par analogie dtat de tensgrit a ouvert la
voie une activit transversale du laboratoire et ces travaux seront relats dans cette
partie du rapport dactivit.
La mise en uvre du symposium de lI.A.S.S. en 2004, ainsi que la cration de
lInstitut International des Structures Spatiales ne font que renforcer les liens existants
avec groupe de recherche en Structures Lgres pour lArchitecture de lE.A.L.R. et
permettront vraisemblablement douvrir plus largement les collaborations
internationales.

4. Publications
A. Articles dans les revues comit de lecture
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La Neve A., Donato F., LMarrone P., Motro R. (2004) poster: Tensegrity systems for the construction
of light architectures, IASS Symposium : Shell and Spatial Structures from models to realization,
Montpellier, 20-24.09.04, R. Motro (ed).

Nationales
[74]
[75]

Motro R. (2004) Confrence invite: Lightness and environment, Corso di Progettazione ambientale,
Univerist di Toma Tre, Facolt di Architettura, 17.05.04.
Motro R. (2005) Confrence invite: Antoni Gaudi, Les "Jeudis de l'UM1", Universit Montpellier 1,
20.01.05.

R. Rapports
Rapports de contrats publics
[76]

[77]

Motro R. (2004) Cinquime sminaire internationa du groupe de Morphologie Structurale de l'IASS,


rapport destin aux financeurs de l'Association IASS. Budget 50 000 euros, Ecole d'Architecture et
LMGC Montpellier.
Motro R. (2004) Symposium International Shell and Spatial Structures, from Models Realization,
rapport destin aux financeurs de l'Association IASS. Budget 200 000 euros, LMGC, Universit
Montpellier 2.

C Bilan des activits des quipes Conception en Structure


C2 - 35

Rapport dactivits 2003-2006.


Laboratoire de Mcanique et Gnie Civil. UMR 5508.

Conception en Structures

Rapports de DEA
[78]
[79]
[80]
[81]

[82]

Himmelspach G. (2002) Surfaces frontires aux structures de tensgrit, rapport de stage de D.E.A.,
soutenance le 04 juillet 2002, Montpellier II, encadrement : Maurin B.
Bagneris M. (2003) Mcanismes des systmes rigidit unilatrale, rapport de stage de D.E.A.,
soutenance le 04 juillet 2003, Montpellier II, encadrement : Maurin B.
Wehbe J. (2003) Mesure des vibrations laide de techniques sans contact, rapport de stage de
D.E.A., soutenance le 04 juillet 2003, Montpellier II, encadrement : Crosnier B. (53 pages).
Prals R. (2004) Etude de choc entre deux cylindres :approche lments finis et exprimentation,
rapport de stage de D.E.A., soutenance le 08 juillet 2004, Montpellier II, encadrement : Cevaer F.,
Jourdan F.
Sgura G. (2004) Technologie de ralisation et conception des coques et des structures spatiales,
rapport de stage de D.E.A., soutenance le 08 juillet 2004, Montpellier II, encadrement : Maurin B.

T. Thses
[83]

[84]
[85]
[86]

Lesaux C. (2002) Modlisation numrique du pliage et du dploiement de systmes spatiaux avec


prise en compte des contacts et des frottements: cas des systmes de tensgrit, Thse de doctorat de
3me cycle, Universit Mmontpellier II.
Averseng J. (2004) Mise en oeuvre et contrle des systmes de tensgrit, Thse de doctorat de 3me
cycle, Universit Montpellier II, 150 p.
El Smaili A. (2004) Systmes lgers pliables/dpliables: cas des systmes de tensgrit, Thse de
doctorat de 3me cycle, Universit Montpellier II.
Sanchez-Sandoval L. (2005) Contribution l'tude du dimensionnement optimal des systmes de
tensgrit, Thse de doctorat de 3me cycle, Universit Montpellier II.

V. Diffusion de la connaissance sous forme crite


[87]
[88]

Motro R. (2003) Newsletter n12, Structural Morphology, in: IASS Working group, Vol. 15, p. 50.
Motro R. (2003) Le Ricolais "Poids nul, porte infinie", Conseil Rgional des Pays de Loire, 2003,
Revue 303 (pub.), paratre.

C Bilan des activits des quipes Conception en Structure


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