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x = Ax + Bu
y=x
E il controllore assume la forma:
u = Kx
Il sistema di controllo a ciclo chiuso descritto dalla rappresentazione con lo
spazio di stato:
x = ( A + BK )x
Abbiamo dimostrato che il problema di assegnazione degli autovalori
mediante reazione dallo stato ammette soluzione se e solo se la coppia (A,B)
raggiungibile.
Si dice stabilizzabile ogni coppia di matrici (A,B) per la quale il problema della
stabilizzazione ha soluzione.
Criterio di stabilizzabilit: Una coppia di matrici stabilizzabile se e solo se
x = Ax + Bu
y = Cx
e si definisce un dispositivo cos caratterizzato:
= A + Bu + G( y C ) = ( A GC) + Bu + GCx
Posto
E( t ) = x ( t ) ( t )
si verifica che
E( t ) = e( A GC )( t t ) E( t 0 )
0
che evolve con modalit che dipendono dagli autovalori della matrice A-GC.
A 22
A I
rango
= n per ogni autovalore di A avente parte
C
reale positiva o nulla
E possibile predisporre un osservatore ridotto dello stato.
Principio di separazione
Problema: Dato un processo descritto da una rappresentazione nella forma:
x = Ax + Bu
y = Cx
(1)
= F + Gy
u = H
(2)
CA
=n
rango
#
n 1
CA
Idea:
Si costruisce un osservatore asintotico per ottenere una stima dello
stato del sistema;
Si sostituisce la stima cos ottenuta nella legge di controllo che si
sarebbe impiegata qualora lo stato fosse stato direttamente
accessibile, ponendo:
u = H
G +
Processo
A+BH-GC
= ( A GC + BH) + Gy
u = H
(3)
x = Ax + BH
= GCx + ( A GC + BH)
(4)
Quali sono gli autovalori di questo sistema? Non immediato dedurli da (4).
Assumiamo come stato del sistema non la coppia (x , ) ma la coppia (x , e )
dove: e = x .
Nelle nuove variabili si ha:
x A + BH
e = 0
BH x
A GC e
QUINDI:
n autovalori coincidono con gli autovalori della matrice A+BK
Quindi:
se la rappresentazione del processo raggiungibile e
osservabile possibile scegliere, indipendentemente
luna dallaltra, le due matrici H e G che caratterizzano
lo schema di controllo in Figura, in modo tale da
ottenere la coincidenza di tutti gli autovalori associati
al sistema con valori preventivamente fissati.
Se la rappresentazione del processo stabilizzabile e
rilevabile possibile scegliere, indipendentemente
luna dallaltra, le due matrici H e G che caratterizzano
lo schema di controllo in Figura, in modo che il
sistema sia stabile asintoticamente.
u = H1 x 1 + H 2 x 2
Si sostituisce la x1 dello stato con luscita y del
processo (che direttamente accessibile)
Si sostituisce la componente x 2 dello stato con la
stima fornita dallosservatore.
x 2 = A 21x1 + A 22 x 2 + B 2 [H1x1 + H 2 (e + x 2 )]
e = ( A 22 NA12 )e
A 21
A12 B1
+ (H1
A 22 B 2
H2 )
Teorema:
rappresentazione
x = Ax + Bu
y = Cx
Esiste un controllore della forma
= F + Gy
u = H + Ky