ADAPTACION DE LA TEORIA BINODAL Y EL DIAGRAMA DE

FUNCIONAMIENTO PARA EL DISEO DE SISTEMAS LOGICOS

DE CONTROL IMPLEMENTADOS EN PLCS. SECUENCIAS
SIMULTANEAS.
R. Montoya Villena; J. Giner Garca; J. M. Dez Aznar.
Departamento de Ingeniera Elctrica. Universidad Politcnica de Valencia.
Escuela Politcnica Superior de Alcoy.
E-mail: rmontoya@die.upv.es; Tfno.: 96 652 84 52; Fax: 96 652 84 99.

1. RESUMEN
Han sido varias las teoras o mtodos de diseo que se han empleado para
deducir a partir de las condiciones de funcionamiento de un proceso, las
ecuaciones lgicas compatibles de implementacin. Pero todas ellas, en menor
o mayor grado, se encuentran con el problema del dispositivo de control que va
a utilizarse, siendo necesario en la mayora de las ocasiones realizar una
adaptacin en funcin de la lgica de control empleada. En el caso de
dispositivos tipo PLCs, tal y como se ha demostrado en numerosos trabajos [1],
el orden de ubicacin de las ecuaciones deducidas repercute en la mayora de
los casos en el funcionamiento deseado. Aplicado a diseos basados en
Grafcet se plante un algoritmo denominado MEPUS que permite estructurar
de forma adecuada el programa de usuario e indicando la situacin exacta de
la ecuacin en el seno del programa.
El objetivo de este trabajo es utilizar el algoritmo MEPUS [1][2] sobre modelos
de diseo mediante la Teora Binodal [3], en este caso a Diagramas de
Funcionamiento con secuencias simultneas, para la obtencin del programa
de usuario.
Como conclusiones podemos afirmar que con la nueva metodologa se
consigue que el alumno obtenga de forma clara, sencilla y sistemtica el
programa de usuario en procesos que presenten simultaneidad de secuencias,
evitando el tiempo de depuracin posterior (generalmente alto) al cual estn
sometidas las distintas teoras de diseo actuales.
2. INTRODUCCION
La figura 1 ilustra un Diagrama de Funcionamiento (D.F.) constituido por ocho
estados del sistema (e.d.s.) y que presenta secuencias paralelas.
Cuando el cumplimiento de una variable de accionamiento entraa la activacin
al mismo tiempo de varias secuencias, a stas se les denomina simultneas o
paralelas. La evolucin posterior de estas secuencias, despus de su
activacin, es independiente hasta que confluyan en una situacin
determinada, siendo requisito indispensable que todas las secuencias se
encuentren en esa situacin. Igualmente, de la definicin se deduce que no se
pueden repetir variables de salida, entre las distintas secuencias paralelas.

En la figura 1 se observa que:

Si estando el sistema en el estado 1, se verifica la variable de

accionamiento b, se produce la activacin simultnea de los e.d.s 2 y
5, o lo que es lo mismo, se activan las variables de salida K1, K4 y
K6, a la vez que se desactiva la accin A. A partir de ese momento, y
de forma independiente, el sistema evolucionar por ambas secuencias.

Para salir de la zona definida por las secuencias simultneas es

necesario, que adems de verificarse la variable de accionamiento g, el
sistema se encuentre en los estados 4 y 7, es decir, se encuentren
activas las salidas K2 y K8.
a

0'

0 0

0 0

1'

0 0

2;5

0 0

2'

0 0

3'

0 0

0 0

4'

0 0

5'

1 0

6'

* 0

0 1

7'

0 *

* 0

K8

K2

0
a

1
b
2

K1

K3

K1

K2

K3

c
3
d
4

K6

K5

K7

K4

K8

K5

K7

e
6

K6

f
7

K4

Fig. 1 - D.F. de secuencias paralelas

3. DIAGRAMA DE FUNCIONAMIENTO DEL PROGRAMA DE USUARIO.

IDENTIFICACION DE DIAGRAMAS PARCIALES.
En principio el D.F.P. seria el reflejado en la figura 2; no obstante un MEPUS
constituido por secuencias simultneas no puede ser tratado, en cuanto a la
estructura planteada, de igual forma que en los casos anteriores [4][5].
No debemos olvidar, que tal y como est planteado el mtodo, la verificacin
de cualquier variable de accionamiento produce el salto a su porcin asociada

e inmediatamente despus se vuelve a saltar a la porcin de lectura

permanente. A continuacin, tras ser leda esta porcin, se da por finalizado el
programa en ese ciclo de lectura.
En el caso que nos ocupa debe ocurrir que en un mismo ciclo de lectura, el
sistema sea capaz de evolucionar por varias ramas simultneas, no existiendo
la necesidad de que tenga que esperarse a otro ciclo para producir los cambios
en otras de sus ramas.
0
a
A

1
b
2

K1
c

K3
d

K2

K4

K6

K5

K7

e
6
f
7

K8

Fig. 2 - D.F.P. asociado al D.F. de la fig. 1.

Por ello, para el tratamiento de un D.F.P. con secuencias simultneas, es

necesario antes de proceder a la obtencin del MEPUS, desglosarlo en
diferentes partes, independientes unas de otras, que permiten representar el
MEPUS adecuado y materializar el programa de usuario acorde con las
premisas de funcionamiento establecidas.
La figura 3, representa el D.F.P. con secuencias simultneas propuesto en el
apartado anterior.
Como se aprecia se ha desglosado en tres partes, denominadas: Diagrama
principal, Diagrama de las lneas y lneas, donde:
El Diagrama principal (D.P.), representa la porcin del D.F., que resulta al
suprimir del mismo el contenido de la porcin de secuencias simultneas.
La Diagrama de las lneas (D.L.S.), representa la porcin del D.F. que
constituye las secuencias simultneas.
Las lneas representan cada una de las secuencias por las que puede
evolucionar de forma simultnea o paralela el sistema.

Diagrama
0

Principal
"D.P."

a
A

1
b

Lnea 1
"L1"
K1

e
K3

K5 K7

d
4

K4 K6

Diagrama Lneas
Simultneas
"D.L.S."

Lnea 2
"L2"

f
K2

K8

Fig. 3 - Desglose en partes del D.F. de la figura 1.

4. MEPUS.
La representacin del MEPUS se puede realizar de dos formas: global o
parcial. Una representacin global incorpora en el mismo diagrama todas las
porciones del MEPUS que se obtienen al desglosarlo o descomponerlo,
mientras que una representacin parcial, viene dada por varios MEPUS, donde
cada uno queda identificado nicamente por su parte (D.P. o D.L.S.).
Es evidente, que en un momento determinado, cabe nicamente la posibilidad
de que el sistema se encuentre en el D.P. del MEPUS o en cualquiera de los
D.L.S., a expensas, ante la verificacin de cualquier condicin o condiciones,
de producir el salto hacia las porciones asociadas y hacia la porcin de lectura
permanente, donde finalizar la lectura del programa en ese ciclo de lectura. Es
por ello, que a la hora de perfilar el MEPUS, bien sea de forma parcial o global,
se establezca la diferenciacin entre estas partes, a fin de evitar errores en la
redaccin del programa.
La figura 4, muestra el MEPUS general para el caso que nos ocupa. Se
observa, que se establecen dos partes: el D.P. y el D.L.S.
Donde:
n, representa el conjunto de estados de lectura correspondientes a
condiciones que componen el diagrama principal del D.F.P.
m, representa el conjunto de estados de lectura correspondientes a
condiciones definidas dentro del D.L.S.
m+1, identifica el estado de lectura cuyo contenido es la porcin
estado 0.
x, identifica el conjunto de estados de lectura correspondientes a
porciones asociadas al D.P., excepto la porcin P0.

las
las
del
las

 y, identifica el conjunto de estados de lectura correspondientes a las

porciones asociadas del D.L.S.
y+1, representa la parte del programa donde se ubica la porcin de lectura
permanente.
Inicio

Condiciones
D.P.

Condiciones
D.P.

Condiciones
D.P.
Condiciones
D.L.S.

Porciones
asociadas
D.P.

x
SA

Condiciones
D.L.S.

Condiciones
D.L.S.
m+1

P0

SA

SA
y+1

Porciones
asociadas
D.L.S.

PLP

Fin

Fig. 4 - Planteamiento general del MEPUS de un D.F.P. con un D.L.S.

Adems, en el MEPUS general representado en la figura 4, se observa que:

El primer conjunto de estados de lectura viene dado por el contenido de
las condiciones de evaluacin que constituyen el D.P., pudindose dar las
siguientes situaciones:
1. Si una de las condiciones se verifica, se producir la lectura de su porcin
asociada. Tras la lectura de esta porcin, podemos asegurar que el sistema
se encuentra en una situacin definida en el D.P. del MEPUS, por lo tanto,
tras su lectura se proceder a procesar el contenido ubicado en la porcin
de lectura permanente.
2. Si ninguna condicin se verifica, quiere decir que el sistema se encuentra
en una situacin definida en el D.L.S. Por lo tanto, tras verificar que ninguna
de estas condiciones se cumple, se proceder a la lectura de las
condiciones definidas en las diferentes lneas que constituyen el D.L.S.
3. De forma global, el procesamiento de la porcin de lectura permanente se
establecer tanto desde el D.P. como del D.L.S.
Por otra parte, no debe olvidarse que cada D.L.S. est constituida por varias
ramas que deben de procesarse paralelamente en cada ciclo de lectura,
siempre y cuando la situacin evolutiva del sistema de control se encuentre en
el interior de dicha zona. En base a estas premisas, en el interior del D.L.S. la
estructura general planteada debe ser la que muestra la figura 5.
Como puede observarse en la figura anterior, el tratamiento del contenido del
programa correspondiente a las lneas del D.L.S. objeto de estudio, difiere un
poco de lo acontecido hasta el momento [4][5], aprecindose las siguientes
observaciones:

La lectura del contenido del programa que define la zona se producir, si la

situacin que define en ese momento el sistema est inscrita en lla, es
decir, en el caso que nos ocupa, si no se encuentra en el D.P.
La verificacin de cualquier condicin de una lnea inscrita en un D.L.S.,
implica el procesamiento de su porcin asociada, pero a diferencia de las
estructuras anteriores, una vez procesada esa porcin se evala el
contenido de las condiciones de la lnea posterior de ese mismo D.L.S.
De forma anloga, si no se verifica ninguna condicin de la lnea se
procesan las partes de programa relativas a las condiciones de la lnea
posterior de ese D.L.S.
La lectura de la porcin permanente se realizar tras efectuarse el
procesamiento de todo el D.L.S.
Condiciones
D.P.
Condiciones
Linea 1

Condiciones
Linea 1

Condiciones
Linea 1
h+1

Porciones
Linea 1

SA

SA
Condiciones
Linea 2

Condiciones
Linea 2

Condiciones
Linea 2
j+1

Porciones
Linea 2

SA

SA

Porcin de lectura permanente

Fig. 5 - Detalle general del MEPUS de las lneas.

La figura 6 ilustra la representacin del MEPUS de forma global, deducido a

partir del D.F.P. con secuencias simultneas planteado en la figura 2.
Donde se puede observar que:
A diferencia de los MEPUS de las estructuras anteriores [4][5], hay estados que
no tienen ni condicin ni porcin, siendo stos los estados ltimos de cada
lnea de la zona de secuencias paralelas, excepto el de la lnea situada ms a
la derecha, en este caso, en la cual se reunirn todas las condiciones de dichos
ltimos estados, en este caso en la condicin C7 asociada al estado 7, la
cual al tener que reunir las condiciones del estado 4 y el estado 7 se ha
designado C(7-4). En cuanto a la porcin, cabe decir que es nica para todos
los estados anteriores, con lo cual habr que colocar una sola, que
evidentemente estar asociada al estado que hemos reunido las condiciones,
designada por P(7-4).
No obstante cabe indicar que es indiferente el ltimo estado de las secuencias
paralelas que se tome para reunir las condiciones, y por tanto colocar la
porcin comn a todas ellas.

Inicio de Programa
1

C1
SC1

SC1
9

C2

P1
SA

SC2

SC2
3

C3

P2

10
SA

SC3

SC3

11

P3
SA

1
C5

SC5

SC5
6

C6

12
SA

SC6

SC6
7

P5

C(7-4)

13

P6
SA

SC7
8

P0

14

P(7-4)
1

SA
15

SC7

PLP
Fin de Programa

Fig. 6 - MEPUS global correspondiente al D.F.P. de la figura 2.

Y por ltimo, al igual que en los MEPUS anteriores, la porcin P0 se colocar

detrs de la ltima condicin, en este caso, en el estado detrs de la condicin
C7, es decir, en el estado 8.
La elaboracin del programa a partir del D.F.P. y del MEPUS anteriores es
anlogo a la establecida en las estructuras anteriores, siendo para el caso que
nos ocupa la mostrada en la tabla siguiente.
Como resumen se llega a las siguientes conclusiones:

La elaboracin del programa de usuario deducido a partir del D.F., D.F.P. y

MEPUS es sencilla y clara.
Cada una de las partes que constituyen el D.F. objeto de estudio, quedan
perfectamente reflejadas en el programa.
La determinacin de las operaciones de salto vienen perfectamente
definidas en el MEPUS.
La materializacin de un salto hacia una parte determinada del programa,
ser necesaria siempre y cuando la ubicacin de ambas partes en el seno
del programa no sean consecutivas.

C1
SC1
C2
SC2
C3
SC3
C5:
SC5
C6
SC6
C7
SC7
P0
SA
P1:
SA
P2:
SA
P3:
SA
P5:
SA
P6:
SA
P7:
PLP:

Si A
Salto a P1
Si K1
Salto a P2
Si K3
Salto a P3
Si K4 y K6
Salto a P5
Si K5 y K7
Salto a P6
Si K2 y K8
Salto a P7
Si a: S(A)
Salto absoluto a PLP
Si b: R(A); S(K1); S(K4); S(K6)
Salto absoluto a C5
Si c: R(K1) S(K3)
Salto absoluto a C5
Si d: R(K3); S(K2)
Salto absoluto a C5
Si e: R(K4); R(K6); S(K5); S(K7)
Salto absoluto a PLP
Si f: R(K5); R(K7); S(K8)
Salto absoluto a PLP
Si g: R(K2); R(K8);
Fin de programa

5. REGLAS PARA EL PERFECTO FUNCIONAMIENTO.

Del desarrollo de MEPUS anterior, y sobre todo del contenido de las
condiciones asociadas a cada estado, se observa inmediatamente que pueden
surgir los mismos tipos de problemas que en secuencias nicas, por lo tanto,
tendremos que analizar este tipo de secuencias como si se tratasen de tantas
secuencias nicas como lneas tenga la zona de secuencias; para ello,
utilizaremos las Reglas dadas en el epgrafe de estructuras de secuencia nica
[4].
Adems, y segn se puede observar en el programa de usuario anterior, se
producen saltos hacia atrs. Esto no implica que el programa no evolucione
de la forma adecuada ya que su estructura es totalmente vlida. No obstante
es recomendable que el programa se lea siempre hacia delante, tal y como
ocurre con las anteriores estructuras analizadas.
Para que ello sea as, hay que renumerar de otra forma los estados de lectura
que contienen las condiciones y porciones asociadas al D.F. de diseo, por
ejemplo:
1. Primero se numerarn en orden creciente todas las condiciones hasta llegar
a la lnea simultnea situada ms a la izquierda, siempre que sta tenga
ms de un e.d.s., la cual se seguir numerando hasta su ltimo e.d.s. (que
no contendr condicin alguna por ser el ltimo).
2. Despus se colocarn (numerarn), las porciones de la mencionada lnea.
3. A continuacin se colocarn las condiciones de la lnea situada a la derecha
de la anterior seguidas de sus porciones. Y as sucesivamente.

lo que nos lleva al MEPUS siguiente:

Inicio de Programa
1

C1
SC1

SC1

11

C2

P1
SA

SC2

SC2
3

C3

P2

5
SA

SC3

SC3
6

P3
1

SA
C5

SC5

SC5
8

C6

12
SA

SC6

SC6
9

P5

C7

13

P6
SA
SC7

SC7
10

P0

15

14

P7
1

SA
PLP
Fin de Programa

Fig. 7 - MEPUS global correspondiente al D.F.P. de la figura 2 con saltos hacia delante.

Con lo que el contenido del programa ahora tendr el siguiente orden:

C1
SC1
C2
SC2
C3
SC3
P2:
SA
P3:
C5:
SC5
C6
SC6
C7
SC7
P0
SA
P1:
SA
P5:
SA
P6:
SA
P7:
PLP:

Si A
Salto a P1
Si K1
Salto a P2
Si K3
Salto a P3
Si c: R(K1) S(K3)
Salto absoluto a C5
Si d: R(K3); S(K2)
Si K4 y K6
Salto a P5
Si K5 y K7
Salto a P6
Si K2 y K8
Salto a P7
Si a: S(A)
Salto absoluto a PLP
Si b: R(A); S(K1); S(K4); S(K6)
Salto absoluto a C5
Si e: R(K4); R(K6); S(K5); S(K7)
Salto absoluto a PLP
Si f: R(K5); R(K7); S(K8)
Salto absoluto a PLP
Si g: R(K2); R(K8);
Fin de programa

donde, como se puede apreciar, ya no existen saltos hacia atrs.

6. CONCLUSIONES.
Tal y como se ha demostrado en numerosos trabajos la metodologa MEPUS
empleada para el desarrollo del programa de usuario deducido a partir de un
D.F. y su D.F.P. asociado, supone numerosas ventajas en el funcionamiento
posterior del modelo.
En este trabajo se han expuesto las diferentes fases que deben de llevarse a
cabo para poder utilizar esta metodologa cuando se trata de D.F. con
secuencias simultneas. Como puede observarse, el tratamiento en este caso
sigue siendo sencillo, claro y sistemtico.
Con ello se verifica que se ha dotado de una metodologa y sistemtica a la
elaboracin del programa de usuario mediante las estructuras definidas y
analizadas, utilizando la teora binodal como teora de diseo.
7. REFERENCIAS.
[1] J.M. Diez Aznar. Nueva metodologa para la programacin de PLCs con
sistemas de control basados en Grafcet. Tesis doctoral. Universidad
Politcnica de Valencia, 2.000
[2] R. Montoya. Algoritmos y teora para el diseo y programacin de
sistemas de control industrial materializados con PLCs. Tesis doctoral.
Universidad Politcnica de Valencia, 2001
[3] A. Ramos. Teora Binodal. Nueva concepcin de la sntesis y anlisis de
los sistemas digitales secuenciales. Tesis doctoral. Universidad de
Valladolid, 1976.
[4] R. Montoya, J. Giner y J.M. Dez. Adaptacin del Diagrama de
Funcionamiento y la Teora Binodal para la sntesis de sistemas lgicos de
control industrial materializados con PLCs. IX Congreso de Innovacin
Educativa en las Enseanzas Tcnicas. Pg. 589 a 608.
[5] R. Montoya, J. Giner y J.M. Dez. Adaptacin de la Teora Binodal para el
diseo de sistemas lgicos de control implementados en PLCs. Aplicacin
a Diagramas de Funcionamiento con Seleccin de Secuencias. X Congreso
de Innovacin Educativa en las Enseanzas Tcnicas. Actas del Congreso.