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s+2
.
s + 7 s + 12
2
s 2 + 8s + 12
2
G( s ) = s + 7 s + 12
12
2
s + 7 s + 12
1
s + 7 s + 12
s+7
2
s + 7 s + 12
2
Se a mesma tcnica para calcular os zeros de um sistema SISO for utilizada para obter os
zeros desse sistema MIMO, teriam-se os seguintes zeros:
z1 = 6; z2 = 2; z3 = 7.
Esses valores so os zeros de cada uma das funes de transferncia do sistema, mas no so
necessariamente os zeros do sistema MIMO existem condies que devem ser satisfeitas
para os zeros de um sistema MIMO.
Somente a ttulo de completeza, esse sistema MIMO tem somente um zero em s = 8.
Observaes:
(1)
e a condio inicial dos estado do sistema dada por x 0 , ento tem-se que:
x (t ) = x 0 e zt
(2)
y(t ) = 0, para t 0 .
(3)
Esse resultado obtido a partir da anlise a seguir. Dado um sistema dinmico LIT de
ordem n,
x& (t ) = Ax (t ) + Bu(t )
y(t ) = Cx (t ) + Du(t )
(4)
(5)
(zI A )x 0
= Bu 0 ,
(6)
2
[s 0I A
x
B] 0 = 0 .
u0
(7)
Como a sada do sistema zero quando a entrada tem a freqncia generalizada do zero
ento, substituindo as eq. (1) e (2) na equao das sadas do sistema, tem-se:
y(t ) = 0 = Cx 0 e zt + Du0 e zt .
(8)
[C
x
D] 0 = 0 .
u0
(9)
(10)
Se z um zero de transmisso do sistema, ento existe uma soluo no trivial para a eq.
(10).
A expresso (10) consiste em um problema chamado de Autovalor Generalizado cuja
soluo no trivial fornece o valor dos zeros de transmisso do sistema.
Problema de autovalor generalizado:
[E F] = 0 ,
(11)
det[E F] = 0 .
(12)
Aps o clculo dos autovalores generalizados, para cada autovalor i existe um autovetor
associado i que calculado pela soluo do seguinte sistema de equaes lineares:
[i E F] i = 0 .
(13)
0 nxm
;
0 pxm
B
A
F=
.
C D
(14)
(15)
Os autovetores generalizados associados aos valores dos zeros fornecem a condio inicial
para os estados x 0 e o vetor de entradas u0. Aps o clculo dos zeros, para cada zero zi o
autovetor associado calculado por:
z i I A B x 0 ,i
= 0.
C
D u0 ,i
(16)
4. Exemplo
Dado o sistema dinmico descrito pela seguinte funo de transferncia:
G (s) =
s+2
.
s + 7 s + 12
2
7 12
1
x (t ) + u (t );
x& (t ) =
1
0
y (t ) = [1 2]x (t ).
z + 7 12 1
zI A B
det
= det 1
z 0 = 0
D
C
1
2 0
ou,
z + 2 = 0 z = 2 (como esperado).
x01
0
z + 7 12 1
z
0
x
= 0 ;
02
1
2 0 z =2 u 0 0
5 x01
+ 12 x02
u0 = 0
5 12 1 x01 0
1 2 0 x = 0 x 2 x = 0
01
02
02
1
0
2
0 u 0
x01 + 2 x02 = 0
Portanto, x01
= 2x 02
e u 0 = 2x02
. Assumindo x02
= 1 , tem-se:
2
x 0 = , u0 = 2 e u (t ) = 2e 2t para t 0.
1
Se a entrada definida pelo zero for aplicada ao sistema, tem-se:
u (t ) = 2e 2t para t 0 U ( s ) =
2
.
s+2
(s + 2 )
2
2
Y f ( s) = 2
.
s + 7 s + 12 (s + 2 )
s + 7 s + 12
e a sada :
y h (t ) = Ce At x 0
Yh ( s ) = C(sI A )
=
=
s + 7 12 2
x = [1 2]
s 1
1
2]
2
s + 7 s + 12
[1
s 12 2
[1 2]
1 s + 7 = 2
1 s + 7 s + 12
( 2s 12 4 + 2s + 14) =
(s
+ 7 s + 12
2s 12
2 + s + 7
2
.
s + 7 s + 12
A sada total devido entrada e condio inicial ser a soma das duas, ou seja:
Y ( s ) = Yh ( s ) + Y f ( s ) =
2
2
+ 2
=0
s + 7 s + 12 s + 7 s + 12
2
5. Exerccios
1) Dado o sistema a seguir.
2 3
A=
;
0
1
1
B= ;
0
C = [1 1] ;
D = 0.
Pede-se:
a) Usando as tcnicas de espao dos estados calcule os zeros do sistema algebricamente e
depois confirme o resultado usando a funo tzero do Matlab.
b) Converta o modelo em espao dos estados para funo de transferncia e confirme o
resultado obtido em (a) dessa forma tambm.
7 12
1 0
x (t ) +
x& (t ) =
u(t );
0
1
0 1
y(t ) = 1 0 x (t ) + 1 0u(t ).
0 1
0 0
Pede-se:
a) Obtenha a matriz de funes de transferncia desse sistema.
O F8 um avio utilizado pela NASA nos anos 1980 para desenvolver sistemas de controle
remoto de avies. No modelo apresentado aqui, as equaes dinmicas foram modificadas
para incluir um flaperon nas asas para se ter duas variveis de controle na dinmica
longitudinal do F8. O flaperon no existe de fato no F8 original. Contudo, o flaperon existe
em outro avio e fornece flexibilidade adicional para realizar manobras especiais.
A figura abaixo apresenta um esquema do F8 com um sistema de coordenadas fixo em seu
centro de gravidade (CG). O eixo x desse sistema de coordenadas aponta para o nariz do
avio, o eixo y para a asa direita e o eixo z aponta para baixo.
Assume-se que o avio est voando no plano vertical com as duas asas no mesmo plano, isto
, o avio no est fazendo curvas. Assim, pode-se estudar o seu movimento no plano
vertical, ou seja, a sua dinmica longitudinal. As variveis que descrevem a dinmica
longitudinal do avio so: a velocidade horizontal do avio, o ngulo de pitch, , que
representa o ngulo que o eixo x faz com a horizontal, a taxa de pitch, q, que a derivada
temporal do ngulo de pitch e o ngulo de ataque . O ngulo de ataque, , o ngulo que
o nariz do avio faz com o vetor velocidade do avio. Define-se o ngulo de trajetria de
vo, , dado por:
= ,
que o ngulo que o vetor velocidade do avio faz com a horizontal. Como o prprio nome
diz, descreve a trajetria do avio no plano vertical.
O movimento longitudinal do avio controlado por duas suprefcies aerodinmicas de
controle fixas nas asas, como mostra a figura. O elevador localizado nas asas de trs e o
ngulo de inclinao do elevador, e(t), usado como uma varivel de controle. Nesse avio,
o flaperon tem a mesma funo do elevador, e o ngulo de inclinao do flaperon, f(t),
usado com outra varivel de controle. Como exemplo, o movimento de qualquer uma dessas
superfcies de controle para baixo faz com que o fluxo de ar seja direcionado para baixo,
produzindo uma fora que faz com que o avio gire em torno do seu CG de forma que o
nariz aponte para baixo. medida que o avio gira, o ngulo de ataque se altera gerando
novas foras e momentos.
O movimento longitudinal do avio tambm influenciado pelo empuxo gerado pelas
turbinas. Contudo, nesse problema o empuxo das turbinas mantido constante e no
utilizado como uma varivel de controle adicional. Observa-se que a coordenao dinmica
da fora de empuxo, do ngulo do elevador e do ngulo do flaperon se torna importante na
aterrisagem e decolagem do avio.
As equaes que modelam a dinmica longitudinal do F8 so no-lineraes. Essas equaes
so linearizadas em torno de uma condio de vo em regime permanente caracterizada por:
a) velocidade do ar constante; b) altitude do CG constante; c) ngulos de ataque e de pitch
tais que o ngulo da trajetria igual a zero; e d) ngulos do elevador e do flaperon tais que
a taxa de pitch mantida igual a zero. Dessa forma, as equaes dinmicas linearizadas
descrevem a variao das condies de vo em torno da condio de linearizao, ou
condio de regime permanente.
A condio nominal de operao, ou condio de regime permenente, em torno das quais as
equaes lineares da dinmica do avio so obtidas, so as seguintes:
Altitude:
Velocidade:
Presso dinmica:
ngulo de pitch:
ngulo de ataque:
ngulo do elevador:
ngulo do flaperon:
6095m;
Mach 0,9 = 281,6m/s;
26,4N/m2;
2,25;
2,25;
2,65;
0o.
0
1
0
0
0
0
1,5
1,5
0
0,0057
0,16
0,6
x& (t ) =
x (t ) +
u(t )
12
12
0,8 0,0344
19
2,5
0
0,0140
0,8524 0,2904
0,0115 0,0087
1 0 0 0
y( t ) =
x(t )
0 1 0 0
Pede-se:
a) Calcule os autovalores e autovetores da dinmica longitudinal F8. O sistema estvel?
b) Calcule os zeros de transmisso e as suas direes. Faa um diagrama de plos e zeros
no plano s. Obtenha o vetor de entrada e ache a condio inicial correta para que o vetor
de sada seja igual a zero durante o transitrio. Simule essa condio e verifique que sua
interpretao est correta. Fornea uma interpretao fsica para o zero e sua direo. Se
existir mais do que um zero repita para todos os zeros.
Principais comandos do Matlab a serem utilizados:
eig;
tzero.
lsim.