ENSET MOHAMMEDIA 2015/2016

SEER_2
ASSERVISSEMENTS NON LINAIRES

M. BAHATTI

Plan:
1. Introduction
1.1. Limitations des mthodes linaires
1.2. Systmes non linaires
1.3. Non-linarits dans les systmes asservis
1.4. Systmes asservis non linaires
2. Mthode du premier harmonique
2.1. Principe
2.2. Calcul du gain complexe quivalent
2.3. Exemple du calcul du gain complexe quivalent
2.4. Application
2.5. Stabilit des asservissements Non linaires

1. Introduction
1.1 Limitations des mthodes linaires
Dfinition.
Un systme est linaire sil est dcrit par des quations diffrentielles linaires
dordre fini coefficients constants.
Les mthodes dtude des systmes linaires sont trs puissantes en raison des
outils disponibles (Transformes de Laplace, quations diffrentielles et
systmes diffrentiels linaires, etc.)
Cependant
Aucun systme physique nest compltement linaire. Les mthodes linaires
ne sont donc applicables que dans un domaine de fonctionnement restreint.
Certains systmes sont impossibles linariser mme localement. Exemple relais
Certains phnomnes ne peuvent pas tre dcrits par des modles et mthodes
linaires.
Exemple: Phnomne de pompage et systme la limite de stabilit

1. Introduction
1.2. Systmes non linaires
Par dfinition, un systme non linaire est un systme qui ne peut pas tre dcrit
par des quations diffrentielles linaires coefficients constants.
Consquences
La complexit et la diversit des systmes non linaires et des mthodes
qui sy appliquent
Pas de thorie gnrale pour ces systmes. Mais
Des mthodes adaptes certaines classes de systmes non linaires.

1. Introduction
1.3. Non-linarits dans les systmes asservis
La non linarit dun systme est dtermine par sa caractristique statique dentre/sortie
qui prsente des distorsions:
Par exemple: un amplificateur avec saturation, un pont de redressement avec des seuils

Exemples de non linarits.

1. Introduction
Combinaisons de non linarits.

Classification des non-linarits:

Des non-linarits continues (courbures) ou discontinues (relais),
Des non-linarits avec ou sans mmoire (avec ou sans hystrsis)
Des non-linarits accidentelles, c.--d. dues aux imperfections des composants
(saturation dun amplificateur, jeu)
Des non-linarits essentielles, c.--d. lies la nature mme du composant (relais).
Des non linarits volontaires ( cas des protections)
NB: on se limitera dans ce cours un asservissement contenant un seul lment non linaire

1. Introduction
1.4. Systmes asservis non linaires.
Structure : Systme en Boucle ouverte :

Association dun bloc non-linaire N.L. et dune fonction de transfert G(p).

Hypothses
Le systme contient un seul lment non linaire
La non-linarit du premier bloc est clairement spare du comportement
linaire de la fonction de transfert: Non linarit Sparable
La non linarit est statique: Ainsi, chaque instant t, la sortie y(t) est une
simple fonction de son entre u(t), c.--d. y(t) = (u(t)): Il y a absence dtat
La partie linaire est de type passe bas

1. Introduction
Excitation sinusodale en Boucle ouverte :
Exemple de Non linarit: un ampli avec saturation.

Signal dentre:

Reprsentation graphique de lentre u(t) et de la sortie y(t) de la saturation pour

les valeurs :A = 2, = 5, k = 2 et a = 1.

1. Introduction
Bloc linaire:

Un Systme passe bas

Exemple :

+2

Filtrage de y(t)

1. Introduction
Systme en Boucle ferme :
Structure canonique :

Retour unitaire
Mise en cascade de NL et L(p)

Systme asservi non rduit.

Systme asservi sous forme canonique.

1. Introduction
Application:
Rduire la forme canonique le systme asservi de la figure suivante

2: Mthode du premier harmonique

2.1. Principe
Cest une gnralisation de la mthode harmonique classique utilise pour les
systmes linaires.
Le principe consiste raliser une linarisation dans le domaine frquentiel afin de
gnraliser la notion de fonction de transfert au cas NL.
Dans un systme linaire, pour une excitation
= sin ( ) , la sortie s(t) est
sinusodale de mme pulsation :
= sin ( + ) et la fonction de transfert
est alors: H p = e
Le module:

La phase: Arg(H)=

Pour un systme NL, une excitation

= sin ( ) est associe une rponse
s(t) priodique de priode T = 2/, mais non sinusodale:
Pour une moyenne S0 nulle ( Non linarit symtrique),
= sin
+ + sin 2 + + .

sin !

2: Mthode du premier harmonique

2.1. Principe (Suite)
Lapproximation du premier harmonique consiste conserver uniquement le premier
terme en : s t S sin (t + )
Par analogie au cas linaire, on peut introduire une fonction de transfert gnralise
ou quivalente, note N(x1, ).
Ce gain complexe quivalent est: N X , =
Son module :N X , =

&'([ *+, ]
&'([ *+ ]

Sa phase :Arg[N X , ] =

Conclusion:
Cette approche prsente deux diffrences essentielles par rapport au cas linaire:
il sagit dune approximation dont il faudra vrifier son adoption:
1. Condition de sparabilit : le SA possde un seul bloc NL quil est possible disoler.
2. Condition de filtrage : la partie linaire du SA est un filtre passe-bas
Le gain complexe quivalent dpend de la pulsation et aussi de lamplitude x1
de lexcitation.
Dans le cas statique (sans inertie), N X , = N(X )

2: Mthode du premier harmonique

2.2. Calcul du gain complexe quivalent
Pour un signal s(t) priodique de priode T, son harmonique est

avec:
=
a
cos
+
.
sin
(
)
7

En rponse
= sin ( ) , on obtient une rponse s(t) dont lapproximation
du premier harmonique vaut : s t S
. sin [t +
]

Gain complexe quivalent:

N X

N X
b .
a .
+ j.
X
X

exp [j ]= . Cos + j. . Sin

2: Mthode du premier harmonique

2.3. Calcul du gain complexe quivalent: Exemple Un relais
Reprsentation graphique

2: Mthode du premier harmonique

2.4. Application: Calcul du gain complexe quivalent dune saturation
Un amplificateur suiveur, dont la sortie est y(t) est attaqu avec un signal dentre
x t = X sin (t). Le montage est aliment avec une tension symtrique VCC
1.
2.
3.
4.
5.

Tracer la caractristique y(t) en fonction de x(t) du montage sachant que X1> +VCC
En dduire les allures de x(t) et y(t)
Calculer le gain complexe quivalent du montage N(X1)
Tracer son allure
Tracer, dans le plan complexe, lallure du lieu critique C(X1) dfini par: C(X1) =-1/N(X1)

2: Mthode du premier harmonique

2.5. Stabilit des asservissements Non linaires.
2.5.1: Cycle limite: (Auto-oscillations)

En boucle ferme, la fonction de transfert gnralise peut scrire :

la condition ncessaire dauto-oscillation

C(x1) : Le lieu critique : une gnralisation de la notion de point critique en linaire

Condition ncessaire dauto-oscillations
les deux courbes, L(j) et C(x1), doivent se couper en un point M(0, (x1)0)

2: Mthode du premier harmonique

Cycle limite: (Reprsentation graphique)

Figure: Illustration graphique dune auto-oscillation:

Lauto-oscillation doit tre stable
Si on modifie un peu lamplitude et/ou la pulsation de lautooscillation, on doit revenir vers les solutions, 0 et (x1)0.

2: Mthode du premier harmonique

2.5.2. Stabilit des auto-oscillations: Critre de LOEB
Critre de LOEB: Approche gomtrique
Soit une oscillation limite obtenue comme intersection du lieu de transfert L(jw) et du
lieu critique possdant une pulsation w=w0 et une amplitude x1= x10 .Cette oscillation
est stable si lintersection est telle que, en parcourant le lieu de Nyquist L(jw) dans le
sens des pulsations croissantes, on laisse sa gauche la direction des x1 croissantes
sur le lieu critique.
Exemples

Oscillations stables

Oscillations instables

Oscillations stables et oscillations instables

2: Mthode du premier harmonique

2.5.2. Stabilit des auto-oscillations: Critre de LOEB
Critre de LOEB: Approche algbrique
Soit une oscillation limite obtenue comme intersection du lieu de transfert L(jw) et du
lieu critique possdant une pulsation = < et une amplitude = < racines de
+ 1 = 0
lquation complexe: = > ?
Sparant les parties relles et imaginaires dans cette quation:

<,

<)

+ >B

<,

<

=0

Loscillation sera stable si la condition suivante est vrifie :

CD
CE

CF
.
CG

CF
CE

CD
.
CG (E ,G )
I I

>0

2: Mthode du premier harmonique

2.5.3. Exemple dapplication
Un asservissement non linaire (Figure 1) est constitu par un relais Plus ou Moins
dun filtre du 3eme ordre
On donne: w = M.
L p =
Figure 1
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Tracer la caractristique du relais

Calculer le gain complexe quivalent N(X1) du relais
Tracer son allure
Tracer lallure du lieu critique C(X1)
Tracer le lieu de Nyquist de L(p)
Etudier la stabilit des auto-oscillations du systme asservis

'
'

N
,<,O( P

suivi