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FORMATION CONTINUE Formation Automatismes Industriels 1
FORMATION
CONTINUE
Formation Automatismes Industriels
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Introduction. GRAFCET SFC GRA : GRAphe F : Fonctionnel de C : Commande -S :
Introduction.
GRAFCET
SFC
GRA : GRAphe
F : Fonctionnel de
C : Commande
-S : Sequential
-F : Function
-C : Chart
E
: étape -
T
: Transition
 représentation graphique (diagramme
fonctionnel ) des comportements d'un
système logique séquentiel.
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 Né en 1977 d’une réflexion menée par des universitaires et des industriels français. 
 Né en 1977 d’une réflexion menée par des
universitaires et des industriels français.
 Ils avaient crée un groupe de travail :
l’AFCET (Association Française pour la
Cybernétique Economique et Technique).
 Normalisé:
◦ NF C03-190
◦ CEI 60848
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CYCLE:  Considérons la poinçonneuse en sa position d'origine de repos (position haute).  L'opérateur
CYCLE:
 Considérons la poinçonneuse en sa position d'origine de repos
(position haute).
 L'opérateur donnant l'information " marche " par appui sur BP
provoque automatiquement la descente du poinçon jusqu'à la
position basse suivie de sa remontée jusqu'à la position haute,
la poinçonneuse a décrit un
CYCLE
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étape  Cette machine posséde 3 comportements différents :  la poinçonneuse est au repos
étape
 Cette machine posséde 3 comportements différents :
 la poinçonneuse est au repos ou encore en position haute (1)
 le poinçon descend (2)
 le poinçon remonte (3)
Chaque comportement est appelé
étape
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TRANSITION  le passage d'une étape à une autre est un changement de comportement de
TRANSITION
 le passage d'une étape à une autre est un
changement de comportement de la machine,
 Ce passage (Changement d'état ) se provoque
selon des conditions logiques
le passage d'une étape à une autre est appelé
TRANSITION
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 Le passage de l'état de repos à la descente du poinçon s'effectue si :
 Le passage de l'état de repos à la
descente du poinçon s'effectue si :
1. L'opérateur fournit l'information
marche par appui sur le BP
 ET
2. le poinçon est en position haute.
Ces deux informations constituent
la condition de transition de
l'étape 1 à l'étape 2 :
Cette condition est appelée RECEPTIVITE associée à
la transition T 1-2
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Niveau1  Il est possible de représenter le comportement automatique de cette poinçonneuse par un
Niveau1
 Il est possible de représenter le comportement automatique de cette
poinçonneuse par un GRAFCET.
 Celui-ci est basé sur la notion d'étapes auxquelles sont associées
des actions, et de transitions auxquelles sont associées des
réceptivités.
 Cette première représentation prend en compte uniquement la partie
fonctionnelle des spécifications et donc fait abstraction de toute
réalisation technologique.
Ce GRAFCET est appelé
« GRAFCET fonctionnel » OU GRAFCET de niveau 1
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 Ce Grafcet correspond à une succession alternée d'étapes et de transitions.  chaque étape
 Ce Grafcet correspond à une succession alternée d'étapes et de transitions.
 chaque étape est associée au comportement ou a l'action à obtenir,
 chaque transition est associée aux informations permettant le franchissement
sous forme d'une condition logique appelée réceptivité,
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Définitions :  étape:  situation du cycle de fonctionnement pendant laquelle le comportement de
Définitions :
 étape:
 situation du cycle de fonctionnement pendant
laquelle le comportement de l'automatisme
de commande demeure constant,
 Tout changement de comportement provoque
le passage d'une étape à une autre,
 Une étape est soit active ou inactive
 les actions associées à une étape ne sont
effectives que lorsque l'étape est active.
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GRAFCET : Conventions — Règles  L'étape : une situation élémentaire ayant un comportement stable
GRAFCET : Conventions — Règles
 L'étape : une situation élémentaire ayant un comportement
stable :
 pendant une étape, les organes de commande et les
capteurs ne changent pas d'état.
 L'étape se représente par un carré repéré par un nombre,
place de préférence dans la moitie supérieure.
 Il est commode de montrer les étapes actives à un instant
bien précis en plaçant un point dans la partie inférieure des
symboles
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Actions associées à l 'étape:  On précise pour chaque étape les actions à effectuer
Actions associées à l 'étape:
 On précise pour chaque étape les actions à effectuer et leur
enchaînement lorsque l'étape est active.
 Les actions à effectuer sont décrites de façon littérale ou
symbolique, à l'intérieur d'un ou de plusieurs rectangles de
dimension quelconque reliés à la partie droite de l'étape.
 Les actions peuvent être de nature diverse :
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 Les étapes initiales:  représentant les étapes actives au début du fonctionnement,  se
 Les étapes initiales:
 représentant les étapes actives au début du fonctionnement,
 se différencient en doublant les cotés du carré ;
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Les transitions  indiquent les possibilités d'evolution d'une étape a l'étape suivante.  A chaque
Les transitions
 indiquent les possibilités d'evolution d'une étape a
l'étape suivante.
 A chaque transition, on associe une condition
logique qui traduit la notion de réceptivité.
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 la réceptivite est une fonction combinatoire d'informations telle que : ◦ - états des
 la réceptivite est une fonction combinatoire d'informations
telle que :
◦ - états des capteurs,
◦ - action de bouton poussoir par l'opérateur,
◦ - action d'un temporisateur d'un compteur,
◦ - état actif ou inactif d'autre étape.
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1. Pour faire intervenir le temps dans une réceptivité, on utilise la notation suivante: 2.
1. Pour faire intervenir le temps dans une
réceptivité, on utilise la notation suivante:
2. Une réceptivité toujours vraie est écrite = 1
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Liaisons orientées  - Les liaisons indiquent les voies d'évolution du grafcet.  - Elles
Liaisons orientées
 - Les liaisons indiquent les voies d'évolution du grafcet.
 - Elles sont horizontales ou verticales.
 - Dans le cas général, les liaisons qui se font du haut vers le
bas ne comportent pas de flèches.
 il est préférable d'éviter les croisements continus des lignes
de liaison.
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Régles d 'évolution  Règle 1 :  L'initialisation précise les étapes actives au début
Régles d 'évolution
 Règle 1 :
 L'initialisation précise les étapes actives au début
du fonctionnement.
 Les étapes initiales sont activées inconditionnellement
en début de cycle.
 Elles sont repérées sur les grafcet en doublant les
cotés des symboles correspondants.
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 Règle 2:  Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée
 Règle 2:
 Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée
lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives.
 Elle ne peut être franchie que :
◦ lorsqu'elle est validée,
◦ - ET que la réceptivité associée a la transition est VRAIE
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 Règle 3:  Le franchissement d'une transition entraine ◦ l'activation de toutes étapes immédiatement
 Règle 3:
 Le franchissement d'une transition entraine
◦ l'activation de toutes étapes immédiatement suivantes
◦ et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.
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 Règle 4:  Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies  Règle 5: 
 Règle 4:
 Plusieurs transitions simultanément franchissables sont
simultanément franchies
 Règle 5:
 Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être
désactivée et activée simultanément, elle reste activée.
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 Remarque:  La 5 eme règle se rencontre rarement dans la pratique.  Conclusion
 Remarque:
 La 5 eme règle se rencontre rarement dans la pratique.
 Conclusion (résumé des règles 2 et 3 )
 > Pour franchir une transition, il faut que :
- les étapes immédiatement précédentes soient actives,
- Et que la réceptivité associée a la transition soit vraie
 > Le franchissement d'une transition entraine :
-
l'activation des étapes immédiatement suivantes,
-
Et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.
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Exemple: Perceuse automatisée  Description:  La perceuse se compose d'un bâti fixe et d'une
Exemple: Perceuse automatisée
 Description:
 La perceuse se compose d'un bâti fixe et d'une
console mobile par rapport au bâti.
 La console supporte la broche et le moteur
d'entrainement.
 Les pièces à percer sont approvisionnées et
fixées manuellement sur un montage solidaire
du bâti.
 Cycle de fonctionnement:
 La broche tourne en permanence.
 L'opérateur ayant fixé la pièce donne alors
l'information de départ du cycle :
 Apres une approche en grande vitesse le
perçage s'effectue en petite vitesse.
 Dès le perçage terminé, la broche remonte en
grande vitesse jusqu'à la position haute.
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Cycle de fonctionnement: La broche tourne en permanence. L'opérateur ayant fixé la pièce donne alors
Cycle de fonctionnement:
La broche tourne en
permanence.
L'opérateur ayant fixé la pièce
donne alors l'information de
départ du cycle :
Apres une approche en
grande vitesse le perçage
s'effectue en petite vitesse.
Dès le perçage terminé, la
broche remonte en grande
vitesse jusqu'à la position haute.
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Niveau technologique: (cas1)  Exemple (Poinçonneuse):  la technologie est pneumatique :  la montée
Niveau technologique: (cas1)
 Exemple (Poinçonneuse):
 la technologie est pneumatique :
 la montée et la descente de la
poinçonneuse sont réalisées par un vérin
double effet :
 L'arrivée d'air en A+ provoque la sortie du
vérin
◦ et donc la descente de la poinçonneuse.
 l'arrivée d'air en A- provoque la rentrée du
vérin
◦ et donc la remontée de la poinçonneuse.
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Niveau technologique:  Actions et Capteurs suivants : ◦ m : ordre de marche ◦
Niveau technologique:
 Actions et Capteurs suivants :
◦ m : ordre de marche
◦ h : capteur de position haute
◦ b : capteur de position basse
◦ A+ : Descente du vérin
◦ A- : Remontee du vérin
le GRAFCET technologique est aussi appelé
GRAFCET de niveau II
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Niveau technologique: (cas 2)  la montée et la descente de la poinçonneuse sont réalisées
Niveau technologique: (cas 2)
 la montée et la descente de la
poinçonneuse sont réalisées par
un vérin simple effet :
 L'arrivée d'air en A+ provoque la
sortie du vérin
◦ et donc la descente de la poinçonneuse.
 la remontée est provoquée par un
ressort de rappel en l'absence
d'air.
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 Le GRAFCET technologique devient alors :  L'étape 3 ne possède plus d'action associée,
 Le GRAFCET technologique devient alors :
 L'étape 3 ne possède plus d'action associée, car c'est
le ressort qui joue son rôle de rappel.
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Rappel: Système Automatisé Industriel (SAI)  Un automatisme se décompose en deux parties : 
Rappel: Système Automatisé Industriel (SAI)
 Un automatisme se décompose en deux parties :
 PO : Partie Opérative (ou partie puissance) :
◦ Processus physique à automatiser
 PC : Partie Commande (automate) :
◦ Automatisme qui élabore :
 en sortie :
 des ordres destines au processus,
 des signaux de visualisation provenant du processus
 en entrée :
 des consignes revues
 des comptes rendus
 On se limite aux automatismes logiques pour lesquels les
informations
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 Exemple de PO-PC pour un ascenceur: ◦ Partie opérative:  l'ensemble électro-mécanique (cabine, moteur,
 Exemple de PO-PC pour un ascenceur:
◦ Partie opérative:
 l'ensemble électro-mécanique (cabine, moteur, portes) :
◦ Partie commande:
 les boutons d'appel, la logique et les armoires
d'appareillages :
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Le GRAFCET DU POINT DE VUE DE LA PARTIE OPÉRATIVE  C'est un GRAFCET établi
Le GRAFCET DU POINT DE
VUE DE LA PARTIE
OPÉRATIVE
C'est un GRAFCET établi à partir d'une connaissance
mécanique minimale des constituants de la partie
opérative.
 C'est le point de vue du concepteur du procédé.
 La spécification minimale intègre les choix
technologiques effectués sur la partie opérative
(actionneurs et effecteurs).
 Selon deux niveaux de représentation, ce type de
GRAFCET décrit
◦ - les différentes actions effectuées par les éléments de
partie opérative;
◦ - la description codée des mouvements engendrés par les
actionneurs
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GRAFCET PO Type 1 Forme litérale Type 2 Forme symbolique Formation Automatismes Industriels 36
GRAFCET PO
Type 1
Forme litérale
Type 2
Forme symbolique
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GRAFCET PO: Exemple Formation Automatismes Industriels 37
GRAFCET PO: Exemple
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Le GRAFCET DU POINT DE VUE DE LA PARTIE COMMANDE  Est un Grafcet établi
Le GRAFCET DU POINT DE VUE DE
LA PARTIE COMMANDE
 Est un Grafcet établi à partir d'une spécification
minimale de la P.C. en termes d'E/S.
 C'est le point de vue de l'automaticien.
 Le GRAFCET décrit successivement tous les
ordres que l'équipement de commande doit
émettre pour obtenir les actions et les
visualisations (messages) désirées en fonction des
informations de compte-rendu de la partie
opérative ou de consigne opérateur.
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GRAFCET PC Formation Automatismes Industriels 39
GRAFCET PC
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Structures de bases  Séquence linéaire:  Une séquence linéaire est composée d'une suite d'étapes
Structures de bases
 Séquence linéaire:
 Une séquence linéaire est composée d'une suite d'étapes qui
peuvent être actives les unes après les autres.
 Dans une SÉQUENCE LINÉAIRE, chaque étape n'est suivie
que par une transition et chaque transition n'est validée que
par une seule étape
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 Les SÉQUENCES SIMULTANÉES:  mettent en évidence l'évolution simultanée de plusieurs séquences. La
 Les SÉQUENCES SIMULTANÉES:
 mettent en évidence l'évolution simultanée de
plusieurs séquences. La structure permettant cette
évolution se représente par deux traits horizontaux
 Appelées aussi Convergence/Divergence en ET
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 C'est la transition amont (1) qui, lorsqu'elle est franchie, active toutes les étapes immédiatement
 C'est la transition amont (1) qui, lorsqu'elle est franchie,
active toutes les étapes immédiatement suivantes
(étapes 2 et 3).
 La validation de la transition (4) impose l'activité de
toutes les étapes immédiatement précédentes (étapes
10 et 11). L'activation de l'étape 12 désactive
simultanément les étapes immédiatement précédentes
(étapes 10 et 11).
,
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  Remarque - Cette structure permet de synchroniser le déroulement de plusieurs séquences (les
Remarque - Cette structure permet de synchroniser le
déroulement de plusieurs séquences (les étapes 10 et 11
permettent de vérifier la fin des deux séquences) : en
général, les étapes 10 et 11 sont des étapes d'attente pour
lesquelles aucune actionne sera associée ce qui justifie la
réceptivité « =1 » (toujours vraie) associée à transition (4).
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 La structure alternative  Appelées aussi Convergence/Divergence en OU  est un choix unique
 La structure alternative
 Appelées aussi Convergence/Divergence en OU
 est un choix unique d'évolution entre plusieurs séquences
à partir d'une étape. Elle se représente graphiquement par
autant de transitions validées en même temps qu'il peut y
avoir d'évolutions possibles.
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 La STRUCTURE RÉPÉTITIVE:  permet la reprise d'une séquence tant qu'une condition logique fixée
 La STRUCTURE RÉPÉTITIVE:
 permet la reprise d'une séquence tant qu'une condition
logique fixée n'est pas obtenue.
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Quelques problèmes plus complexes:  A- soient 4 étapes 1 à 4 et deux transitions
Quelques problèmes plus
complexes:
 A- soient 4 étapes 1 à 4 et deux transitions de réceptivité t1 et
t2.
 Construire la portion de Grafcet réalisant : Quand 1 ET 2
actifs alors
◦ si t1 passer en 3 (et désactiver 1 et 2),
◦ si t2 passer en 4 (et désactiver 1 et 2),
◦ sinon rester en 1 et 2
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 B - Problème du même ordre : Quand (étape 1 et t1) OU (étape
 B - Problème du même ordre : Quand (étape 1 et t1)
OU (étape 2 et t2) alors passer en 3 ET 4:
 C - si {étape 1 et [étape 2 ou (étapes 3 et 4)]} et
récéptivité r alors activer l'étape 5 (et désactiver les
autres).
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Exercice – séquence unique  TRAITEMENT DE SURFACE  Soit une installation de traitement de
Exercice – séquence unique
 TRAITEMENT DE SURFACE
 Soit une installation de traitement de surface comprenant un
chariot automoteur desservant quatre bacs, un poste de
chargement et un poste de déchargement. Des informations
Sl et S6 permettent le positionnement au-dessus des
différents postes.
 L'opérateur, après avoir accroché les pièces à traiter sur le
cadre situé au point de chargement, en position basse, donne
l'information de départ cycle.
 Le chariot automoteur élève le châssis en position haute.
 Il effectue une translation et se positionne au dessus de la
première cuve.
 Il descend alors le châssis dans le bac. Il le laisse pendant le
temps déterminé.
 A l'expiration du temps, le chariot remonte le châssis pour
aller ensuite au bac suivant. Il recommencera les mêmes
opérations jusqu'au poste de déchargement où l'opérateur
décrochera les pièces avant de renvoyer le chariot.
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 Nous pouvons donc envisager de reprendre la même séquence pour représenter le fonctionnement au
 Nous pouvons donc envisager de reprendre la même
séquence pour représenter le fonctionnement au niveau
des différents bacs
 L'étape 5 qui correspond maintenant au traitement de h
plaque dans chaque bac aura une durée fonction di
bac, c'est-à-dire fonction de la position du chariot. La
réceptivité de la transition t3_4 doit aussi être modifiée
car elle représente maintenant l'arrivée du chario au-
dessus d'un des bacs.
 Si nous prenons comme réceptivité la fonction OU de:
différentes positions (S2 à S6), nous nous heurtons à h
difficulté suivante : lorsque le chariot est en St, la
translation droite s'effectuera bien jusqu'à S2 mais à h
reprise de séquence, le chariot étant en S 2 , la transitior
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 Nous pouvons donc envisager de reprendre la même séquence pour représenter le fonctionnement au
 Nous pouvons donc envisager de reprendre la
même séquence pour représenter le
fonctionnement au niveau des différents bacs.
 L'étape 5 correspondant au traitement de la
plaque dans chaque bac aura une durée
fonction du bac, c'est-à-dire fonction de la
position du chariot.
 La réceptivité de la transition t 3_4 doit aussi
être modifiée car elle représente maintenant
l'arrivée du chariot au-dessus d'un des bacs.
 Si nous prenons comme réceptivité la fonction
OU de: différentes positions (S2 à S6), nous
nous heurtons à la difficulté suivante : lorsque
le chariot est en S1, la translation droite
s'effectuera bien jusqu'à S2 mais à la reprise
de séquence, le chariot étant en S 2 , la
transition sera franchie immédiatement sans
que soit effectuée la translation jusqu'à S3.
 Il est donc nécessaire de dédoubler l'étape 3
afin de contrôler que le chariot a bien quitté
son ancienne position.
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 L'étape 3 représente le départ du chariot de sa position actuelle. Dès que le
 L'étape 3 représente le départ du chariot de sa
position actuelle. Dès que le capteur de
position se trouve relâché, la transition t 3_4 est
franchie.
 L'étape 4 représente le déplacement du chariot
jusqu'à la position suivante. Dès que le chariot
atteint un des capteurs de position (c'est-à-dire
le suivant), la transition t 4_5 est franchie.
 Durant l'étape 6, le temps de traitement est
sélectionné par le capteur actionné, c'est-à-
dire par la position du chariot.
 Si le chariot est au-dessus d'un des bacs, il
n'est pas en S6 et c'est la transition t 6_2 qui
sera franchie à la fin du temps. Il y aura alors
reprise des étapes 2 à 6.
 Si le chariot au-dessus du poste de
déchargement, en S6, la transition t 6_7 sera
franchie quand l'ordre de renvoi REN sera
donné par l'opérateur.
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Les différents points de vue de description:  La conception et la réalisation d’un SAI
Les différents points de vue de
description:
 La conception et la réalisation d’un SAI peut être
décomposée en trois grandes étapes :
 Avant projet :
 On établit un cahier des charges précisant les objectifs,
les fonctions et les contraintes du système à
automatiser, les différents modes de marche et d’arrêt,
la sécurité, la maintenance
 Dans cette phase d’avant projet, les fonctions et les
contraintes du système peuvent être représentées par
un GRAFCET fonctionnel (ou point de vue système).
Dans ce modèle apparaissent les fonctions à réaliser et
les informations nécessaires à leur exécution. Ce
modèle est purement descriptif. Le choix des
actionneurs ou capteurs n’est pas encore fait.
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 Pré-étude et étude :  une analyse détaillée de faisabilité permet d’arrêter les choix
 Pré-étude et étude :
 une analyse détaillée de faisabilité permet d’arrêter les choix
techniques et les solutions technologiques ; le modèle
devient complet et détaillé.
 Dans cette phase d’étude, les choix technologiques sont
arrêtés.
 Un modèle détaillé du système de commande est réalisé.
C’est le GRAFCET technologique (ou point de vue partie
opérative).
 On peut alors distinguer trois niveaux :
◦ point de vue "effecteur" : aucun actionneur ou pré-actionneur
n'est supposé connu,
◦ point de vue "actionneur" : point de vue privilégié pour les
systèmes connus,
◦ point de vue "pré-actionneur" : le grafcet décrit les
comportements successifs des préactionneurs.
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 Réalisation et exploitation :  les différents modèles de commande sont implantés et testés;
 Réalisation et exploitation :
 les différents modèles de commande sont implantés et testés;
la partie commande et la partie opérative sont reliées;
 Dans la phase réalisation, le GRAFCET peut encore être
utilisé (point de vue partie commande). De nombreux
automates programmables industriels (API) disposent d’un
langage de programmation qui permet de représenter les
grafcets
 .
 Le GRAFCET décrit :
◦ soit la succession des commandes des pré-actionneurs à partir
des signaux des capteurs,
◦ soit les ordres élaborés par la partie commande sous forme
symbolique ou codée pour élaborer les sorties de la partie
commande à partir des entrées capteurs.
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Exemple de grafcet Formation Automatismes Industriels 58
Exemple de grafcet
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