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FORMATION
CONTINUE

Formation Automatismes Industriels

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Introduction.
GRAFCET
GRA : GRAphe
F : Fonctionnel de
C : Commande
E : tape T : Transition

SFC
-S : Sequential
-F : Function
-C : Chart

reprsentation graphique (diagramme


fonctionnel ) des comportements d'un
systme logique squentiel.

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N en 1977 dune rflexion mene par des


universitaires et des industriels franais.

Ils avaient cre un groupe de travail :


lAFCET (Association Franaise pour la
Cyberntique Economique et Technique).

Normalis:
NF C03-190
CEI 60848

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CYCLE:

Considrons la poinonneuse en sa position d'origine de repos


(position haute).

L'oprateur donnant l'information " marche " par appui sur BP


provoque automatiquement la descente du poinon jusqu' la
position basse suivie de sa remonte jusqu' la position haute,

la poinonneuse a dcrit un
CYCLE Formation Automatismes Industriels

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tape

Cette machine possde 3 comportements diffrents :

la poinonneuse est au repos ou encore en position haute (1)


le poinon descend (2)
le poinon remonte (3)

Chaque comportement est appel


tape Formation Automatismes Industriels

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TRANSITION

le passage d'une tape une autre est un


changement de comportement de la machine,

Ce passage (Changement d'tat ) se provoque


selon des conditions logiques

le passage d'une tape une autre est appel


TRANSITION

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Le passage de l'tat de repos la


descente du poinon s'effectue si :
1. L'oprateur fournit l'information
marche par appui sur le BP
ET
2. le poinon est en position haute.

Ces deux informations constituent


la condition de transition de
l'tape 1 l'tape 2 :
Cette condition est appele RECEPTIVITE associe
la transition T1-2
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Niveau1

Il est possible de reprsenter le comportement automatique de cette


poinonneuse par un GRAFCET.

Celui-ci est bas sur la notion d'tapes auxquelles sont associes


des actions, et de transitions auxquelles sont associes des
rceptivits.

Cette premire reprsentation prend en compte uniquement la partie


fonctionnelle des spcifications et donc fait abstraction de toute
ralisation technologique.
Ce GRAFCET est appel

GRAFCET fonctionnel OU GRAFCET de niveau 1

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Ce Grafcet correspond une succession alterne d'tapes et de transitions.


chaque tape est associe au comportement ou a l'action obtenir,
chaque transition est associe aux informations permettant le franchissement
sous forme d'une condition logique appele rceptivit,

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Dfinitions :
tape:
situation

du cycle de fonctionnement pendant


laquelle le comportement de l'automatisme
de commande demeure constant,

Tout changement de comportement provoque


le passage d'une tape une autre,

Une tape est soit active ou inactive

les actions associes une tape ne sont


effectives que lorsque l'tape est active.
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GRAFCET : Conventions Rgles

L'tape : une situation lmentaire ayant un comportement


stable :
pendant une tape, les organes de commande et les
capteurs ne changent pas d'tat.
L'tape se reprsente par un carr repr par un nombre,
place de prfrence dans la moitie suprieure.

Il est commode de montrer les tapes actives un instant


bien prcis en plaant un point dans la partie infrieure des
symboles

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Actions associes l 'tape:

On prcise pour chaque tape les actions effectuer et leur


enchanement lorsque l'tape est active.

Les actions effectuer sont dcrites de faon littrale ou


symbolique, l'intrieur d'un ou de plusieurs rectangles de
dimension quelconque relis la partie droite de l'tape.

Les actions peuvent tre de nature diverse :

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Les tapes initiales:


reprsentant les tapes actives au dbut du fonctionnement,
se diffrencient en doublant les cots du carr ;

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Les transitions

indiquent les possibilits d'evolution d'une tape a


l'tape suivante.
A chaque transition, on associe une condition
logique qui traduit la notion de rceptivit.

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la rceptivite est une fonction combinatoire d'informations


telle que :
- tats des capteurs,
- action de bouton poussoir par l'oprateur,
- action d'un temporisateur d'un compteur,
- tat actif ou inactif d'autre tape.

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1.

2.

Pour faire intervenir le temps dans une


rceptivit, on utilise la notation suivante:

Une rceptivit toujours vraie est crite = 1

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Liaisons orientes

- Les liaisons indiquent les voies d'volution du grafcet.


- Elles sont horizontales ou verticales.
- Dans le cas gnral, les liaisons qui se font du haut vers le
bas ne comportent pas de flches.
il est prfrable d'viter les croisements continus des lignes
de liaison.

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Rgles d 'volution
Rgle

1:
L'initialisation prcise les tapes actives au dbut
du fonctionnement.
Les tapes initiales sont actives inconditionnellement
en dbut de cycle.
Elles sont repres sur les grafcet en doublant les
cots des symboles correspondants.

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Rgle 2:

Une transition est soit valide, soit non valide. Elle est valide
lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives.

Elle ne peut tre franchie que :


lorsqu'elle est valide,
- ET que la rceptivit associe a la transition est VRAIE

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Rgle

3:
Le franchissement d'une transition entraine
l'activation de toutes tapes immdiatement suivantes
et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement
prcdentes.

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Rgle 4:
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont
simultanment franchies

Rgle 5:
Si au cours du fonctionnement, une mme tape doit tre
dsactive et active simultanment, elle reste active.

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Remarque:
La 5eme rgle se rencontre rarement dans la pratique.

Conclusion (rsum des rgles 2 et 3 )


> Pour franchir une transition, il faut que :

- les tapes immdiatement prcdentes soient actives,


- Et que la rceptivit associe a la transition soit vraie

> Le franchissement d'une transition entraine :


- l'activation des tapes immdiatement suivantes,
- Et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement
prcdentes.

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Exemple: Perceuse automatise

Description:

La perceuse se compose d'un bti fixe et d'une


console mobile par rapport au bti.

La console supporte la broche et le moteur


d'entrainement.

Les pices percer sont approvisionnes et


fixes manuellement sur un montage solidaire
du bti.

Cycle de fonctionnement:

La broche tourne en permanence.

L'oprateur ayant fix la pice donne alors


l'information de dpart du cycle :

Apres une approche en grande vitesse le


perage s'effectue en petite vitesse.

Ds le perage termin, la broche remonte en


grande vitesse jusqu' la position haute.
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Cycle de fonctionnement:
La broche tourne en
permanence.
L'oprateur ayant fix la pice
donne alors l'information de
dpart du cycle :
Apres une approche en
grande vitesse le perage
s'effectue en petite vitesse.
Ds le perage termin, la
broche remonte en grande
vitesse jusqu' la position haute.

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Niveau technologique: (cas1)

Exemple (Poinonneuse):

la technologie est pneumatique :


la monte et la descente de la
poinonneuse sont ralises par un vrin
double effet :
L'arrive d'air en A+ provoque la sortie du
vrin

et donc la descente de la poinonneuse.

l'arrive d'air en A- provoque la rentre du


vrin

et donc la remonte de la poinonneuse.

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Niveau technologique:

Actions et Capteurs suivants :

m : ordre de marche
h : capteur de position haute
b : capteur de position basse
A+ : Descente du vrin
A- : Remontee du vrin

le GRAFCET technologique est aussi appel


GRAFCET de niveau II
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Niveau technologique: (cas 2)

la monte et la descente de la
poinonneuse sont ralises par
un vrin simple effet :
L'arrive d'air en A+ provoque la
sortie du vrin
et donc la descente de la poinonneuse.

la remonte est provoque par un


ressort de rappel en l'absence
d'air.

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Le GRAFCET technologique devient alors :

L'tape 3 ne possde plus d'action associe, car c'est


le ressort qui joue son rle de rappel.

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Rappel: Systme Automatis Industriel (SAI)

Un automatisme se dcompose en deux parties :

PO : Partie Oprative (ou partie puissance) :


Processus physique automatiser
PC : Partie Commande (automate) :
Automatisme qui labore :

en sortie :
des ordres destines au processus,
des signaux de visualisation provenant du processus

en entre :
des consignes revues
des comptes rendus

On se limite aux automatismes logiques pour lesquels les


informations
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Exemple de PO-PC pour un ascenceur:


Partie oprative:
l'ensemble lectro-mcanique (cabine, moteur, portes) :

Partie commande:
les boutons d'appel, la logique et les armoires
d'appareillages :

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Le GRAFCET DU POINT DE
VUE DE LA PARTIE
OPRATIVE
C'est un GRAFCET tabli partir d'une connaissance
mcanique minimale des constituants de la partie
oprative.

C'est le point de vue du concepteur du procd.

La spcification minimale intgre les choix


technologiques effectus sur la partie oprative
(actionneurs et effecteurs).

Selon deux niveaux de reprsentation, ce type de


GRAFCET dcrit
- les diffrentes actions effectues par les lments de
partie oprative;
- la description code des mouvements engendrs par les
actionneurs
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GRAFCET PO

Type 1
Forme litrale

Type 2
Forme symbolique
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GRAFCET PO: Exemple

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Le GRAFCET DU POINT DE VUE DE


LA PARTIE COMMANDE

Est un Grafcet tabli partir d'une spcification


minimale de la P.C. en termes d'E/S.

C'est le point de vue de l'automaticien.

Le GRAFCET dcrit successivement tous les


ordres que l'quipement de commande doit
mettre pour obtenir les actions et les
visualisations (messages) dsires en fonction des
informations de compte-rendu de la partie
oprative ou de consigne oprateur.

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GRAFCET PC

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Structures de bases

Squence linaire:
Une squence linaire est compose d'une suite d'tapes qui
peuvent tre actives les unes aprs les autres.
Dans une SQUENCE LINAIRE, chaque tape n'est suivie
que par une transition et chaque transition n'est valide que
par une seule tape

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Les SQUENCES SIMULTANES:


mettent en vidence l'volution simultane de
plusieurs squences. La structure permettant cette
volution se reprsente par deux traits horizontaux
Appeles aussi Convergence/Divergence en ET

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C'est la transition amont (1) qui, lorsqu'elle est franchie,


active toutes les tapes immdiatement suivantes
(tapes 2 et 3).
La validation de la transition (4) impose l'activit de
toutes les tapes immdiatement prcdentes (tapes
10 et 11). L'activation de l'tape 12 dsactive
simultanment les tapes immdiatement prcdentes
(tapes 10 et 11). ,

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Remarque - Cette structure permet de synchroniser le


droulement de plusieurs squences (les tapes 10 et 11
permettent de vrifier la fin des deux squences) : en
gnral, les tapes 10 et 11 sont des tapes d'attente pour
lesquelles aucune actionne sera associe ce qui justifie la
rceptivit =1 (toujours vraie) associe transition (4).
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La structure alternative

Appeles aussi Convergence/Divergence en OU


est un choix unique d'volution entre plusieurs squences
partir d'une tape. Elle se reprsente graphiquement par
autant de transitions valides en mme temps qu'il peut y
avoir d'volutions possibles.

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La STRUCTURE RPTITIVE:

permet la reprise d'une squence tant qu'une condition


logique fixe n'est pas obtenue.

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Quelques problmes plus


complexes:

A- soient 4 tapes 1 4 et deux transitions de rceptivit t1 et


t2.
Construire la portion de Grafcet ralisant : Quand 1 ET 2
actifs alors
si t1 passer en 3 (et dsactiver 1 et 2),
si t2 passer en 4 (et dsactiver 1 et 2),
sinon rester en 1 et 2

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B - Problme du mme ordre : Quand (tape 1 et t1)


OU (tape 2 et t2) alors passer en 3 ET 4:

C - si {tape 1 et [tape 2 ou (tapes 3 et 4)]} et


rcptivit r alors activer l'tape 5 (et dsactiver les
autres).

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Exercice squence unique

TRAITEMENT DE SURFACE
Soit une installation de traitement de surface comprenant un
chariot automoteur desservant quatre bacs, un poste de
chargement et un poste de dchargement. Des informations
Sl et S6 permettent le positionnement au-dessus des
diffrents postes.
L'oprateur, aprs avoir accroch les pices traiter sur le
cadre situ au point de chargement, en position basse, donne
l'information de dpart cycle.
Le chariot automoteur lve le chssis en position haute.
Il effectue une translation et se positionne au dessus de la
premire cuve.
Il descend alors le chssis dans le bac. Il le laisse pendant le
temps dtermin.
A l'expiration du temps, le chariot remonte le chssis pour
aller ensuite au bac suivant. Il recommencera les mmes
oprations jusqu'au poste de dchargement o l'oprateur
dcrochera les pices avant de renvoyer le chariot.
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Nous pouvons donc envisager de reprendre la mme


squence pour reprsenter le fonctionnement au niveau
des diffrents bacs
L'tape 5 qui correspond maintenant au traitement de h
plaque dans chaque bac aura une dure fonction di
bac, c'est--dire fonction de la position du chariot. La
rceptivit de la transition t3_4 doit aussi tre modifie
car elle reprsente maintenant l'arrive du chario audessus d'un des bacs.
Si nous prenons comme rceptivit la fonction OU de:
diffrentes positions (S2 S6), nous nous heurtons h
difficult suivante : lorsque le chariot est en St, la
translation droite s'effectuera bien jusqu' S2 mais h
reprise de squence, le chariot tant en S2, la transitior

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Nous pouvons donc envisager de reprendre la


mme squence pour reprsenter le
fonctionnement au niveau des diffrents bacs.

L'tape 5 correspondant au traitement de la


plaque dans chaque bac aura une dure
fonction du bac, c'est--dire fonction de la
position du chariot.

La rceptivit de la transition t3_4 doit aussi


tre modifie car elle reprsente maintenant
l'arrive du chariot au-dessus d'un des bacs.

Si nous prenons comme rceptivit la fonction


OU de: diffrentes positions (S2 S6), nous
nous heurtons la difficult suivante : lorsque
le chariot est en S1, la translation droite
s'effectuera bien jusqu' S2 mais la reprise
de squence, le chariot tant en S2, la
transition sera franchie immdiatement sans
que soit effectue la translation jusqu' S3.

Il est donc ncessaire de ddoubler l'tape 3


afin de contrler que le chariot a bien quitt
son ancienne
position.
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L'tape 3 reprsente le dpart du chariot de sa


position actuelle. Ds que le capteur de
position se trouve relch, la transition t3_4 est
franchie.

L'tape 4 reprsente le dplacement du chariot


jusqu' la position suivante. Ds que le chariot
atteint un des capteurs de position (c'est--dire
le suivant), la transition t4_5 est franchie.

Durant l'tape 6, le temps de traitement est


slectionn par le capteur actionn, c'est-dire par la position du chariot.

Si le chariot est au-dessus d'un des bacs, il


n'est pas en S6 et c'est la transition t6_2 qui
sera franchie la fin du temps. Il y aura alors
reprise des tapes 2 6.

Si le chariot au-dessus du poste de


dchargement, en S6, la transition t6_7 sera
franchie quand l'ordre de renvoi REN sera
donn par l'oprateur.
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Les diffrents points de vue de


description:
La conception et la ralisation dun SAI peut tre
dcompose en trois grandes tapes :
Avant projet :
On tablit un cahier des charges prcisant les objectifs,
les fonctions et les contraintes du systme
automatiser, les diffrents modes de marche et darrt,
la scurit, la maintenance...
Dans cette phase davant projet, les fonctions et les
contraintes du systme peuvent tre reprsentes par
un GRAFCET fonctionnel (ou point de vue systme).
Dans ce modle apparaissent les fonctions raliser et
les informations ncessaires leur excution. Ce
modle est purement descriptif. Le choix des
actionneurs ou capteurs nest pas encore fait.

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Pr-tude et tude :
une analyse dtaille de faisabilit permet darrter les choix
techniques et les solutions technologiques ; le modle
devient complet et dtaill.

Dans cette phase dtude, les choix technologiques sont


arrts.

Un modle dtaill du systme de commande est ralis.


Cest le GRAFCET technologique (ou point de vue partie
oprative).
On peut alors distinguer trois niveaux :

point de vue "effecteur" : aucun actionneur ou pr-actionneur


n'est suppos connu,
point de vue "actionneur" : point de vue privilgi pour les
systmes connus,
point de vue "pr-actionneur" : le grafcet dcrit les
comportements successifs des practionneurs.
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Ralisation et exploitation :
les diffrents modles de commande sont implants et tests;
la partie commande et la partie oprative sont relies;
Dans la phase ralisation, le GRAFCET peut encore tre
utilis (point de vue partie commande). De nombreux
automates programmables industriels (API) disposent dun
langage de programmation qui permet de reprsenter les
grafcets
.
Le GRAFCET dcrit :
soit la succession des commandes des pr-actionneurs partir
des signaux des capteurs,
soit les ordres labors par la partie commande sous forme
symbolique ou code pour laborer les sorties de la partie
commande partir des entres capteurs.

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Exemple de grafcet

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