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Departamento de
Ingeniera Mecnica
y de Materiales
rea de conocimiento de Ingeniera Mecnica
CONTENIDOS
TEMA 1.- INTRODUCCIN AL M.E.F.
1.- Introduccin
2.- Sistemas discretos
3.- Revisin de conceptos bsicos de elasticidad
TEMA 2.- PLANTEAMIENTO MEDIANTE EL M.E.F.DEL PROBLEMA ELSTICO
1.- Introduccin
2.- Mtodo de Rayleigh-Ritz
3.- Formulacin en desplazamientos
4.- Requisitos de convergencia
TEMA 3.- INTERPOLACIN. FUNCIONES DE FORMA DE CONTINUIDAD C0
1.- Introduccin
2.- Formas bsicas de elementos. Clasificacin
3.- Interpolacin nodal. Funciones de forma
4.- Propiedades de las funciones de forma
5.- Elementos unidimensionales
6.- Elementos bidimensionales
7.- Elementos tridimensionales
8.- Transformacin de Coordenadas. Elementos Isoparamtricos
9.- Integracin numrica
10.- Funciones de forma jerrquicas
TEMA 4.- CARACTERSTICAS DE LA SOLUCIN. ADAPTATIVIDAD.
1.- Introduccin
2.- Caractersticas de la solucin
3.- Clasificacin de errores en el MEF
4.- Velocidad de convergencia del error de discretizacin
5.- Cuantificacin del error de discretizacin
6.- Estimacin de error de discretizacin
7.- Reconstruccin del campo de tensiones.
8.- Tcnicas adaptativas
BIBLIOGRAFA
TEMA 1.INTRODUCCIN AL
MTODO DE LOS
ELEMENTOS FINITOS.
INDICE
1.- INTRODUCCIN. ...........................................................................................................1
2.- SISTEMAS DISCRETOS ..................................................................................................5
2.1.- ECUACIONES DE ELEMENTO ..................................................................................6
2.2.- ENSAMBLADO DE ELEMENTOS ...............................................................................8
2.3.- PROPIEDADES DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL ...............................................10
2.4.- APLICACIN DE CONDICIONES DE CONTORNO. RESOLUCIN EN
DESPLAZAMIENTOS......................................................................................................11
3.- REVISIN DE CONCEPTOS BSICOS DE ELASTICIDAD................................................12
3.1.- ECUACIONES BSICAS DE LA ELASTICIDAD .........................................................13
3.1.1.- DEFINICIN DE DEFORMACIN .....................................................................13
3.1.2.- RELACIONES TENSIONES-DEFORMACIONES ..................................................15
3.1.3.- ECUACIONES DE EQUILIBRIO ESTTICO ........................................................16
3.2.- PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ELSTICO ........................................................19
1.- INTRODUCCIN.
El Mtodo de los Elementos Finitos (MEF) ha evolucionado gradualmente, en base a las
contribuciones de ingenieros, matemticos y fsicos. Las ideas esenciales comenzaron a
aparecer principalmente durante la dcada de los 40.
Matemticos
Fsicos
Ingenieros
Courant
Schoenberg
Prager y
Synge
Hrenikoff
McHenry
Newmark
1940
1950
Polya
Hersch
Weisberger
Greenstadt
Synge
Langefors
McMahon Argyris
Turner,
Clough,
Martin, y Topp
Gnesis de
Introduccin
de
Aos
formativos
1960
Friedrichs
White
Clough
Melosh; Bessenling
Jones;
Fraeijs de Veubeke
Zienkiewicz
y
Cheung
Aos de
maduracin
1970
Figura 1.- Cronologa del MEF.
El artculo de Courant en 1943 es un clsico. Aunque fue uno de los primeros, y pronto
olvidados, detalla un enfoque similar al que apareci de nuevo a mediados de los 60.
Para resolver el problema de torsin en elasticidad, define polinomios lineales sobre
regiones trianguladas. El artculo de Schoenberg, en 1946, define el nacimiento de la
teora de los splines, recomendando la utilizacin de polinomios definidos a tramos para
aproximacin e interpolacin. A mediados de los 50, Polya, Hersch y Weinberger
utilizan ideas similares a las de Courant para estimar lmites de valores propios. En
1959, Greenstadt divide un dominio en "clulas", asignando una funcin diferente a
cada una de ellas, y aplica un principio variacional. White y Friedrichs utilizan
elementos triangulares para desarrollar ecuaciones en diferencias a partir de principios
variacionales.
En la comunidad de fsicos, el trabajo de Prager y Synge conduce al desarrollo del
mtodo del hipercrculo, que proporciona una interpretacin geomtrica para los
principios de mnimo de la teora de elasticidad clsica. Synge utiliza funciones lineales
Supondremos que las solicitaciones son estticas, todas las barras son uniformes, con
comportamiento elstico lineal, articuladas en sus extremos y que por lo tanto slo
pueden transmitir fuerzas en la direccin de la propia barra. Supondremos tambin que
los desplazamientos que se producen bajo el efecto de las fuerzas aplicadas son muy
pequeos, de forma que se pueda considerar despreciable su efecto de la variacin de la
geometra.
Grados de libertad (gdl): Una estructura tiene N gdl si para definir unvocamente su
configuracin deformada es necesario considerar un mnimo de N parmetros
independientes. En el caso considerado, la configuracin deformada se puede definir
completamente mediante los desplazamientos de los extremos de las barras (nodos de la
estructura). Cada nodo tiene dos gdl, correspondientes a los desplazamientos u y v en
las direcciones x e y del sistema de coordenadas. Por lo tanto N ser igual a dos veces el
nmero de nodos que pueden desplazarse.
La matriz de rigidez de la estructura relaciona las fuerzas aplicadas en los gdl con los
desplazamientos de los mismos.
K U = F
(1)
k e u e = f e
(2)
L = (x j xi ) + ( y j yi )
s = sen =
c = cos =
2 1/ 2
y j yi
L
x j xi
(3)
pi
c2
q
EA cs
i
2 ui =
L c
pj
cs
q j
(4)
c2
cs c 2 cs ui pi
s 2 cs s 2 vi qi
EA cs
=
L c 2 cs c 2
cs u j p j
2
cs
s 2 v j q j
cs s
(5)
k e u e = f e
que representa la ecuacin matricial de comportamiento del elemento.
(6)
ne
e=1
e=1
F = Fe F = K eU
(7)
K = Ke
(8)
e=1
(9)
k e
k e = iie
k ji
k111 +k112
k
2
21
1
k31
kije
k ejj
k131
k122
3
k 222 +k 22
k +k
5
22
3
k32
6
42
6
52
6
22
3
k 23
5
k 25
6
k 24
1
k33
+k333
+k
k354
4
33
6
7
k 44
+k 44
k +k
9
44
4
53
7
54
10
44
7
k 45
9
k 47
k554 +k555
8
k57
8
k557 +k55
10
11
k 66
+k 66
10
k64
9
k74
10
k 46
k +k
13
66
8
k75
11
k76
14
66
11
k67
8
k 77
+k779
k +k
11
77
14
k86
13
k96
14
k68
13
k69
12
k79
12
77
14
k88
12
k97
12
13
k99
+k99
Figura 4.- Ensamblado de la matriz de rigidez (cada posicin corresponde a una submatriz de 2x2).
Si existieran fuerzas aplicadas en los elementos, en primer lugar se deber calcular las
fuerzas equivalentes en los nodos. El vector de carga global estar en este caso definido
por las fuerzas directamente aplicadas en los nodos y las provenientes de cada elemento.
Estas ltimas llevaran asociado un proceso de ensamblado similar al de la matriz de
rigidez.
Para formar K hemos considerado que se debe satisfacer el equilibrio de fuerzas. Las
condiciones de compatibilidad se satisfacen automticamente en cada nodo ya que los
desplazamientos del mismo son comunes para todos los elementos que inciden en l.
10
11
U
U = l
U r
(10)
K lr U l Fl
=
K rr U r Fr
(11)
(12)
(13)
12
z, w
P
t
y, v
x, u
Figura 5.- Cuerpo elstico y fuerzas actuantes.
Las fuerzas que actan sobre un cuerpo elstico cualquiera (ver Figura 5) se pueden
subdividir en volumtricas, superficiales y puntuales. Las fuerzas volumtricas se
definen como fuerzas por unidad de volumen (por ejemplo, las gravitatorias, las debidas
a aceleraciones centrfugas conocidas, etc.) y se pueden definir mediante un vector de
funciones que denominaremos b. En un problema tridimensional, el vector b tendr tres
T
componentes, b = [bx, by, bz] y sus unidades sern de fuerza por unidad de volumen.
Tambin pueden actuar fuerzas por unidad de superficie. Al vector que define tales
fuerzas lo denominaremos t. En el caso tridimensional, el vector t, que es funcin de las
T
coordenadas, tendr tres componentes, t = [tx, ty, tz] . Las fuerzas puntuales son una
simplificacin de las fuerzas superficiales que actan en una superficie muy pequea a
efectos del anlisis que queremos realizar. Al vector que define todas las fuerzas
puntuales aplicadas lo denominaremos P.
Bajo la accin de estas fuerzas, y considerando las condiciones de soporte (contorno), el
cuerpo elstico se deformar, desplazndose cada uno de sus puntos. Al vector que
define los desplazamientos de cada uno de los puntos del cuerpo elstico lo
T
denominaremos u, y en el caso tridimensional tendr tres componentes, u = {u, v, w} ,
funciones de las coordenadas, segn la direccin de los tres ejes coordenados.
13
El problema por lo tanto consiste en calcular los desplazamientos de todos los puntos
del cuerpo elstico, as como otras magnitudes como pueden ser las tensiones y
deformaciones que aparecen.
Para plantear el problema elstico existen bsicamente dos enfoques. El primero de
ellos consiste en plantear las relaciones que deben satisfacerse en cualquier punto del
continuo. Este enfoque es el denominado planteamiento diferencial. En el segundo
enfoque, se busca encontrar las ecuaciones que deben satisfacerse a nivel global. Este
segundo enfoque es el que se utiliza cuando se consideran los principios variacionales.
Ambos enfoques del problema elstico son tiles para el planteamiento del problema
mediante elementos finitos, si bien la utilizacin de principios variacionales facilita la
obtencin de las ecuaciones.
(14)
y=
v
y
(15)
xy
u
v
u +
dy u v +
dx v
y
x
u v
= 1 + 2 =
+
=
+
dy
dx
y x
(16)
14
u
u + __ dy
y
v
v + __ dy
y
u
2
2'
2
dy
1
dx
v
v + __ dx
x
1'
0'
u
u + __ dx
x
Resumiendo los resultados, en dos dimensiones tenemos las siguientes relaciones entre
deformaciones y desplazamientos.
x =
u
x
y =
v
y
xy =
u v
+
y x
(17)
z =
w
x
yz =
v w
+
z y
zx =
u w
+
z x
(18)
x x
y = 0
xy
x 0
y 0
z
=
xy
yz y
zx 0
u
y v
15
y
0
z
0
u
z
v
0 w
= Lu
(19)
[
= [
= x y z xy yz zx
x
y z xy yz zx ]T
(20)
= C
= D
(21)
E (1 )
D=
(1 + )(1 2 )
1
1
12
2(1 )
1
sim.
16
12
2(1 )
12
2(1 )
0
(22)
El trmino "tensiones iniciales" define las tensiones que existen antes de la aplicacin
de las fuerzas exteriores aplicadas, y deben superponerse a las tensiones generadas por
dichas fuerzas (solo vlido para elasticidad lineal). Con la adicin de las tensiones
iniciales 0 y de las deformaciones iniciales 0, la ecuacin 21 queda
= D ( 0 ) + 0
(23)
x
xtdy xy tdx + x +
dx tdy + xy + xy dy tdx + bxtdxdy = 0
x
y
(24)
y
y + ___ dy
y
17
xy
xy + ____ dy
y
xy
xy + ____ dx
x
dy
x
x
x + ___ dx
x
xy
xy
y
dx
x xy
+
+ bx = 0
x y
y xy
direccin y :
+
+ by = 0
y
x
direccin x :
(25)
18
ty
x
normal
dy
tx
xy
xy
y
dx
direccin x : t x = l x + m xy
direccin y : t y = m y + l xy
(26)
x xy zx
+
+
+ bx = 0
x
y
z
xy
x
y
y
yz
z
+ by = 0
(27)
zx yz z
+
+
+ bz = 0
x
y
z
t x = l x + m xy + n zx
t y = l xy + m y + n yz
t z = l zx + m yz + n z
(28)
19
p = Wp
(29)
20
p (u, v, w) = (u, v, w) W p (u , v, w) = 0
(30)
1
p = T D T D 0 + T 0 dV
2
uT bdV uT tdS UT P
V
(31)
dU 0 = x d x + y d y + z d z + xy d xy + yz d yz + zx d zx
(32)
dU 0
dU 0
=
= D D 0 + 0
(33)
uT = {u , v, w}
(34)
De esta forma, los cambios de potencial asociados con b y t, por unidad de volumen y
unidad de rea son, respectivamente
bx u by v bz w
t x u t y v t z w
(35)
21
1
T
T
T
p = (Lu ) DLu (Lu ) D 0 + (Lu ) 0 dV uT bdV uT tdS UT P
2
V
V
S
(36)
TEMA 2.PLANTEAMIENTO
MEDIANTE EL
MTODO DE LOS
ELEMENTOS FINITOS
NDICE
1.- INTRODUCCIN ....................................................................................................... 1
2.- MTODO DE RAYLEIGH-RITZ ................................................................................ 2
3.- FORMULACIN EN DESPLAZAMIENTOS .................................................................. 5
3.1.- MATRICES DE ELEMENTO ke Y VECTORES FUERZA EQUIVALENTE fe .................. 5
3.2.- CLCULO DE TENSIONES ................................................................................. 10
4.- REQUISITOS DE CONVERGENCIA .......................................................................... 12
1.- INTRODUCCIN
Las ecuaciones que definen el problema elstico no tienen solucin analtica para los
problemas reales. Si las ecuaciones diferenciales son difciles de resolver, podemos
buscar una solucin aproximada. Si el problema se plantea en base a un principio
variacional, y no es fcil obtener la solucin exacta, podemos intentar buscar una
solucin que minimice de forma aproximada el funcional correspondiente. Las
ecuaciones de elementos finitos pueden obtenerse bien partiendo de la formulacin
diferencial o bien de un principio variacional. En el primer caso el mtodo de los
elementos finitos puede considerarse un mtodo de residuos ponderados (Galerkin, por
ejemplo) que es una tcnica que se utiliza para obtener una solucin aproximada de las
ecuaciones diferenciales. En el segundo caso el mtodo de los elementos finitos puede
considerarse como un mtodo variacional (Rayleigth-Ritz).
En este captulo consideraremos la formulacin ms usual del mtodo de los elementos
finitos, considerando como funcional el principio de la energa potencial total y en
consecuencia obtendremos una formulacin en desplazamientos.
u = ai f i ; v =
i =1
a f
i =l + 1
i i
w=
a f
i = m +1
i i
(1)
Cada una de las funciones fi = fi(x, y, z) debe ser admisible, es decir debe satisfacer las
condiciones de compatibilidad y las condiciones de contorno esenciales. No es
necesario que satisfagan condiciones de contorno no esenciales (aunque esto da lugar a
una mejor aproximacin para un mismo nmero de gdl). Usualmente, aunque no es
necesario, las funciones fi son polinmicas. El analista debe estimar cuantos trminos
son necesarios en cada serie para conseguir la precisin deseada. De esta forma la serie
se trunca, teniendo respectivamente l, m-l y n-m trminos de un total de n trminos.
Los gdl del problema son las n amplitudes ai. En el caso elstico se pueden determinar
sustituyendo en la energa potencial total el campo de desplazamientos exacto por el
aproximado. De esta forma la energa potencial total ser funcin de las amplitudes ai,
gdl del problema. De acuerdo con el principio de energa potencial total estacionaria, la
configuracin de equilibrio se define por las n ecuaciones algebraicas
p
= 0 ; i = 1, 2, . , n
ai
(2)
Despus de resolver numricamente la ecuacin 2 para encontrar los valores de ai, los
campos de desplazamientos estn completamente definidos mediante la ecuacin 1.
Derivando los campos de desplazamientos se obtienen las deformaciones, y mediante
las relaciones tensiones - deformaciones se obtienen las tensiones.
Las ecuaciones 1 definen un problema aproximado ya que los infinitos gdl se
reemplazan por un nmero finito de gdl en el modelo matemtico. Una solucin
Rayleigh-Ritz es en general aproximada debido a que las funciones fi son incapaces
usualmente de representar exactamente los desplazamientos reales. El proceso de
solucin calcula las amplitudes ai, de forma que la combinacin de las funciones fi sea
la mejor posible. Cuando p es el funcional, la mejor solucin es la que tiende a
satisfacer las ecuaciones diferenciales de equilibrio y las condiciones de contorno en
tensiones lo ms precisamente posible, ajustndose ms a medida que se aaden ms
trminos aifi en las series.
Supongamos que resolvemos un problema sucesivamente, aadiendo una funcin
adicional al campo supuesto. De esta forma generamos una secuencia de soluciones
aproximadas. Podemos esperar que esta secuencia converja: al valor exacto de p, a los
valores exactos de los desplazamientos y a los valores exactos de las tensiones. Una
condicin necesaria para la convergencia es que el campo supuesto sea completo. Esto
se consigue si los desplazamientos exactos, y las derivadas que aparecen en p, pueden
aproximarse tanto como se quiera a medida que aparecen ms trminos en el desarrollo.
Una serie polinmica es completa si es de grado suficiente y no se omite ningn
trmino.
Una solucin Rayleigh-Ritz es, o bien exacta o ms rgida que la exacta. Esto sucede ya
que slo se permite deformar matemticamente al sistema segn las forma que se
pueden describir mediante una combinacin de las funciones fi(x, y, z) presentes en el
campo de desplazamientos supuesto. De esta manera, la forma correcta de deformacin
se excluye a no ser que el campo supuesto de desplazamientos la contenga. El campo de
desplazamientos supuesto induce por lo tanto restricciones que no permiten que el
sistema se deforme como se deformara en la realidad. Las restricciones rigidizan el
sistema, creando un sistema ms rgido que el real.
Consideremos un cuerpo elstico sobre el que se aplica un conjunto de fuerzas definido
por F. El trabajo W realizado por las fuerzas que se incrementan gradualmente desde
T
cero a F es W = U F/2 si el sistema es elstico lineal. La solucin aproximada da lugar a
desplazamientos U tales que el trabajo W es menor que su valor exacto, ya que el
sistema est rigidizado. Esto no significa que necesariamente todos los desplazamientos
del vector U estn subestimados. Sin embargo, si el sistema soporta una nica fuerza F,
los desplazamientos calculados U son un lmite inferior de los reales. La energa de
x
Figura 2.- Interpolacin lineal mediante elementos triangulares de tres nodos.
p = T D T D 0 + T 0 dV uT bdV uT tdS UT P
2
V
V
S
(3)
en donde:
T
u=[uvw]
: campo de desplazamientos.
= { x y z xy yz zx }
: campo de deformaciones.
0, 0
b = [bx by bz]
T
: fuerzas volumtricas.
t = [tx ty tz]
: fuerzas superficiales.
S,V
p = T D dV
e =1 V e 2
ne
ne
T D 0 dV + T 0 dV
e =1 V e
ne
(4)
e=1 V e
ne
uT bdV uT tdS UT P
e =1 V e
e =1 S e
(5)
k
i
x
( x, y ) = N i ( x, y ) i + N j ( x, y ) j + N k ( x, y ) k
y
j
i
j
Ni
k
1
i
Nj
k
1
i
j
Nk
k
u ( x, y ) N i
=
v ( x, y ) 0
Nj
Nk
Ni
Nj
ui
v
i
0 u j
N k v j
u k
vk
j
Figura 3.- Interpolacin lineal en elemento triangular de tres nodos. funciones de forma.
con
B = LN
(6)
D dV =
Ve
1 eT T
u B DBu e dV =
2 Ve
1 T
1 T
= u e BT DB dV u e = u e k eu e
2
2
V e
T
eT
T
eT e
=
D
dV
u
B
D
dV
= u f 0
0
0
e
V e
eT
dV = u B dV = u
T
Ve
Ve
eT
f e0
T
eT
eT e
u
b
dV
=
u
N
b
dV
= u fb
e
V e
T
T
tdV = u e NT t dV = u e f te
S e
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
A partir de este desarrollo, la expresin de la energa potencial total del sistema puede
expresarse como:
p=
1 ne e T e e ne e T e T
u f U P
u k u
2 e=1
e=1
(12)
Donde los smbolos de sumatorio indican que incluimos las contribuciones de todos los
elementos finitos. Hemos definido la matriz de rigidez del elemento:
k e = BT DBdV
(13)
Ve
f 0 = BT 0 dV
e
Ve
f = N bdV
e
b
Ve
f = NT tdS
e
t
Se
(14)
10
p =
1 T
U K U UT F
2
(15)
donde:
ne
K = Ke
ne
e=1
F = P + Fe
(16)
e=1
KU = F
(17)
11
= D( 0 ) + 0
(18)
en la que las deformaciones mecnicas = Bue (ecuacin 6) estn producidas por los
desplazamientos de los nodos. La matriz B se obtiene de la aplicacin del operador L
(que contiene primeras derivadas) sobre la matriz de funciones de forma (que dependen
de las coordenadas), con lo que deber evaluarse en los diferentes puntos del elemento
en donde se deseen calcular las tensiones.
El clculo = Bue implica la derivacin del campo de desplazamientos. De esta forma,
es de esperar que las tensiones sean menos precisas que los desplazamientos. Los
elementos de bajo orden (funciones de forma bsicamente lineales) presentan una
mayor precisin de las tensiones en su centroide, menor en los puntos medios de los
lados y ms pequea en los nodos. Los elementos de orden elevado presentan en general
diversos puntos de precisin ptima para el clculo de tensiones. La posicin de tales
puntos depende de la geometra del elemento y del campo de desplazamientos, y en
general puede predecirse numricamente (en general cercanos a los puntos de
integracin numrica). Las tensiones en otros puntos del elemento diferentes a los
ptimos de clculo de tensiones se obtienen usualmente mediante extrapolacin.
12
13
TEMA 3.INTERPOLACIN.
FUNCIONES DE FORMA
0
DE CONTINUIDAD C
NDICE
1.- INTRODUCCIN ....................................................................................................... 1
1.1.- REQUISITOS DE INTERPOLACIN ....................................................................... 3
2.- FORMAS BSICAS DE ELEMENTOS. CLASIFICACIN .............................................. 4
2.1.- ELEMENTOS UNIDIMENSIONALES ...................................................................... 4
2.2.- ELEMENTOS BIDIMENSIONALES ........................................................................ 5
2.3.- ELEMENTOS TRIDIMENSIONALES ...................................................................... 6
3.- INTERPOLACIN NODAL. FUNCIONES DE FORMA ................................................... 7
4.- PROPIEDADES DE LAS FUNCIONES DE FORMA ........................................................ 9
5.- ELEMENTOS UNIDIMENSIONALES ......................................................................... 11
6.- ELEMENTOS BIDIMENSIONALES............................................................................ 12
6.1.- PROBLEMTICA DE LA INTERPOLACIN EN COORDENADAS GLOBALES ........... 12
6.2.- ELEMENTOS CUADRILTEROS ......................................................................... 13
6.2.1.- ELEMENTOS LAGRANGIANOS .................................................................. 14
6.2.2.- ELEMENTOS SERENDPITOS ..................................................................... 15
6.2.3.- DETERMINACIN DE FUNCIONES DE FORMA ............................................ 16
6.3.- ELEMENTOS TRIANGULARES ........................................................................... 18
6.3.1.- COORDENADAS DE REA ......................................................................... 19
6.3.2.- COORDENADAS NORMALIZADAS ............................................................. 20
7.- ELEMENTOS TRIDIMENSIONALES ......................................................................... 21
8.- TRANSFORMACIN DE COORDENADAS. ELEMENTOS ISOPARAMTRICOS. ......... 23
8.1.- ELEMENTOS ISOPARAMTRICOS...................................................................... 23
8.2.- CLCULO DE MATRICES DE ELEMENTO. .......................................................... 24
9.- INTEGRACIN NUMRICA. .................................................................................... 26
9.1.- INTEGRACIN NUMRICA UNIDIMENSIONAL ................................................... 26
9.2.- INTEGRACIN NUMRICA EN 2D Y 3D ............................................................ 28
9.3.- ORDEN DE INTEGRACIN REQUERIDO. INTEGRACIN REDUCIDA..................... 28
10.- FUNCIONES DE FORMA JERRQUICAS. ............................................................... 33
1.- INTRODUCCIN
En elementos finitos, las funciones incgnita se sustituyen por una funcin aproximada,
construida a tramos dentro de cada elemento. En general se utilizan funciones de
interpolacin polinmicas. Tales funciones permiten formular de forma ms sencilla el
mtodo de los elementos finitos, facilitan los clculos numricos (especficamente la
derivacin e integracin), y permiten aumentar la precisin incrementando el orden del
polinomio de interpolacin (en teora, un polinomio de orden infinito corresponde a la
solucin exacta). Las funciones trigonomtricas tambin poseen algunas de estas
propiedades, aunque se utilizan mucho menos que las polinmicas en elementos finitos.
(x )
constante
(x ) = ao
elemento
(x )
(x )
lineal
(x ) = ao + a1 x
elemento
cuadrtica
(x) = ao + a1 x + a2 x2
elemento
(1)
( x, y, z ) N i ( x, y, z ) i = N(x, y, z ) e
(2)
donde e es el vector que contiene el valor de la funcin incgnita en los nodos. Esto se
denomina interpolacin nodal. Sin embargo, existe otro tipo de elementos denominados
y = y (, , ) ;
(3)
z = z (, , )
(x,y)
4
(,)
2
1
3
2
y
1
2
4
4
0
x
x
x3
xy
x 2y
y
xy 2
y
y3
xz
xy
y
z
yz
x
2
x
2
3
x
Cuadrtico
Lineal
ELEMENTOS CUADRILATEROS
Cbico
Cuadrtico
Lineal
y
x
y
x
y
x
ELEMENTOS HEXADRICOS
z
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
( x, y, z ) = 0 + 1 x + 2 y + ... + n x y z
0
1
y ... x y z 2 = p T
...
n
( x, y, z ) = 1 x
(4)
x1
y1
x2
y2
x3
y3
...
xq
...
yq
... ... 0
... ... 1
... ... 2 e = C
... ... ...
... ... n
(5)
Donde e representa el vector que contiene el valor de la funcin en todos los nodos
del elemento y C es una matriz (q n+1) funcin de la posicin de los puntos nodales.
Considerando que q = n+1 y que existe la inversa de la matriz C
-1
= C e
(6)
-1
(x,y,z) = p C e
T
(7)
-1
( x, y, z ) = N i ( x, y, z )i
(8)
i =1
nmero de trminos del desarrollo polinmico (n+1) sea igual al nmero de nodos del
elemento (q).
En el caso de que exista ms de un grado de libertad por nodo, se deber realizar una
interpolacin polinmica para cada grado de libertad. Por ejemplo, en el caso de
elasticidad bidimensional, cada nodo tiene asociado dos variables incgnita
(desplazamientos u y v del nodo en las direcciones coordenadas x e y). Suponiendo el
mismo tipo de interpolacin para ambos desplazamientos
q
u ( x , y ) = N i ( x , y ) ui ;
i =1
v( x, y ) = N i (x, y )vi
(9)
i =1
u ( x , y ) N1
=
v ( x, y ) 0
N2
N1
N2
u1
v
... 1
e
u 2 u ( x , y ) = N ( x , y )u
...
v
2
...
T
(10)
-1
(11)
4
2
4
2
3
Figura 8.- Funciones de Forma.
Otra propiedad interesante de las funciones de forma, que puede ser utilizada para
comprobar que las funciones de forma de un elemento son correctas, viene dada por la
siguiente ecuacin:
Nf
N ( x , y , z ) =1
i =1
(12)
Nf
f ( x, y, z ) = (N i ( x, y, z ) f ( xi , yi , zi ))
i =1
Nf
k = ( N i ( x, y , z ) k )
i =1
Nf
k = k N i ( x, y , z )
i =1
Nf
N ( x, y , z ) = 1
i =1
10
11
l Iq 1 ( x ) =
(x
x1 )...( x x I 1 )( x x I +1 )...(x xq )
(13)
( x I x1 )...( x I x I 1 )( x I x I +1 )...(x I xq )
Estos polinomios cumplen las condiciones necesarias para las funciones de forma, y por
lo tanto se definen como
N I ( x ) = l Iq 1 ( x )
(14)
N1
1
1
(1 )
2
1
N 2 () = (1 + )
2
N1 () =
(15)
2
1
N2
N1
N3
N1 () =
1
( 1)
2
N 2 ( ) = 1 2
2
1
3
1
N 3 ( ) =
1
( + 1)
2
(16)
12
x=
y
1
1
2
1
u ( x, y ) = a0 + a1 x + a 2 y + a3 xy
(17)
N1 ( x, y ) = 1
N 2 ( x, y ) =
x
xy
y+
2
2
1
(x xy )
2
N 3 ( x, y ) = y + xy
N 4 ( x, y ) = 2 y xy
La interpolacin de desplazamientos en la recta x=y ser:
(18)
u ( x, x ) = u1 +
13
u2 u1
u u
+ (2u4 u3 u1 )x + u3 u4 2 1 x 2
2
2
(19)
Como se puede observar los desplazamientos en la recta x=y, que coincide con el lateral
1-4, no son funciones lineales como correspondera a un contorno de 2 nodos. Adems
el desplazamiento de los puntos del lateral 1-4 depende de los desplazamientos de los
nodos 1 y 4, pero tambin del desplazamiento de los nodos 2 y 3. As pues, segn lo
expuesto en el apartado 4.- no es posible garantizar la continuidad C0 de este elemento
con otro elemento adyacente a l en el lateral 1-4 ya que el elemento adyacente no
contendra a los nodos 2 y 3 del elemento de la Figura 10, con lo que la interpolacin de
desplazamientos sobre la recta x=y de este elemento sera distinta a la de la ecuacin
(19).
La interpolacin en el elemento de referencia garantiza la continuidad C0 de las
funciones interpoladas por lo que en general este tipo de sistemas de referencia ser el
utilizado para la interpolacin de funciones en elementos finitos. Cuando se utiliza
interpolacin en coordenadas globales la continuidad C0 tan solo puede ser garantizada
con los elementos triangulares lineales (2D) y los tetraedros lineales (3D) ya que estos
elementos no incluyen ninguno de los trminos cuadrticos en sus funciones de
interpolacin.
Adicionalmente, puesto que todos los elementos en coordenadas globales de un mismo
tipo siempre tienen la misma representacin en coordenadas locales o de referencia (ver
Figura 2), la utilizacin de funciones de forma en dicho sistema de referencia tiene la
ventaja de una mayor simplicidad de los lmites de integracin.
14
(N,m)
(1,1)
(n,1)
N IJ = lIn 1 ()l Jm 1 ()
(20)
15
2
3
4
2
2
3 2 2
4
3
N1 = (1 )(1 ) / 4
N 2 = (1 )(1 + ) / 4
N 3 = (1 + )(1 + ) / 4
N 4 = (1 + )(1 ) / 4
(21)
N 2 = (1 2 )(1 ) / 2
4
3
N1 = (1 )(1 )(1 + + ) / 4
N 3 = (1 )(1 + )(1 + ) / 4
2
2
16
N 4 = (1 2 )(1 + ) / 2
N 5 = (1 + )(1 + )(1 ) / 4
N 6 = (1 2 )(1 + ) / 2
N 7 = (1 + )(1 )(1 + ) / 4
N 8 = (1 2 )(1 ) / 2
(22)
Figura 15.- Familia serendpita. Elemento cuadrtico
10
11
3
4
2
3
2
2
N1 = (1 )(1 ) 9( 2 + 2 ) 10 / 32
12
1
4
22 3
N 4 = (1 + )(1 ) 9( 2 + 2 ) 10 / 32
(23)
17
1 = 0
1+ = 0
7
1 = 0
5
1 = 0
1 = 0
1++ = 0
a) Nodo Vrtice
Obsrvese que la recta 1-=0 contiene a los nodos 3, 4 y 5, por lo tanto, si la funcin de
forma N1(,) contiene al trmino 1-, la funcin ser nula en dichos nodos. De la
misma forma, si N1(,) contiene al trmino 1-, la funcin ser nula en los nodos 5, 6
y 7. Si adems contiene al trmino 1++, correspondiente a la recta que pasa por los
nodos 2 y 8, la funcin ser nula en los nodos 2 y 8. De esta forma, la siguiente funcin
ser nula cuando se particularice en todos los nodos del elemento (salvo en el nodo 1)1.
f (, ) = (1 ) (1 ) (1 + + )
Sin embargo esta funcin no puede ser utilizada como funcin de forma del nodo 1, ya
que cuando se particulariza en las coordenadas del nodo 1 ( = -1, = -1) se tendr
f ( 1, 1) = (1 ( 1)) (1 ( 1)) (1 + ( 1) + ( 1)) = 4
(1 ) (1 ) (1 + + )
f ( , )
=
f ( 1, 1)
4
(24)
En caso de utilizar este procedimiento para determinar las funciones de forma de elementos 3D se
proceder a incluir en las funciones de forma las expresiones correspondientes a planos (en vez de rectas)
que contienen a los nodos deseados.
18
f (, ) (1 ) (1 + ) (1 ) (1 2 ) (1 )
=
=
f (0, 1)
2
2
(25)
4
2
2
3
7
8
10
9
1
2
Figura 18.- Familia de elementos triangulares. Elementos lineal, cuadrtico y cbico.
19
En el elemento triangular lineal, las funciones de forma deben ser tales que tengan valor
unidad en su nodo de definicin y cero en los restantes. Las coordenadas de rea
corresponden con esta definicin. En consecuencia, las funciones de forma en
coordenadas de rea para el elemento triangular lineal sern las siguientes:
N1=L1;
N2=L2;
N3=L3
(26)
(27)
(28)
20
L L L dxdy = (a + b + c + 2)! 2
a b c
1 2 3
(29)
N1=1--
N2=
N3=
(30)
2
1
4
1
N1 = (1--)(1-2-2)
N2 = -(1-2)
N3 = -(1-2)
N4 = 4(1--)
N5 = 4
N6 = 4(1--)
(31)
1
Figura 20.- Familia de elementos triangulares. Coordenadas normalizadas.
21
0=i ;
0=i
(32)
LINEAL
Ni =
1
(1 + 0 )(1 + 0 )(1 0 )
8
(33)
1
1
1
1
CUADRATICO
Nodos Vrtice:
Ni=(1+0)(1+0)(1+0)(0+0+0-2)/8
Nodos en lados:
i=0 ; i=1 ; i=1
2
Ni=(1+ )(1+0)(1+0)
(34)
CUBICO
Nodos Vrtice:
2
Ni=(1+0)(1+0)(1+0)[9( + + )-19]
Nodos en lados:
i=1/3 ; i=1 ; i=1
2
Ni=9(1- )(1+90)(1+0)(1+0)
(35)
Figura 21.- Elementos hexadricos serendpitos.
22
23
x
y =
z
(36)
(x,y)
4
(,)
2
1
24
x = N i' (, , ) xi
y = N i' (, , ) yi
z = N i' (, , ) zi
(37)
donde las funciones N'i no son necesariamente las funciones de forma utilizadas en la
interpolacin de desplazamientos.
El elemento real, por lo tanto, se define mediante las coordenadas de sus nodos y la
interpolacin realizada. En concreto, la forma de frontera del elemento depende de la
interpolacin realizada a travs de las funciones de forma, pudiendo dar lugar a
contornos curvos. Las funciones de forma N'i son funcin de las coordenadas locales del
elemento, y deben ser tales que la interpolacin resultante sea de continuidad C0 en la
frontera de los elementos. Si esto no se cumple, podran aparecer solapamientos o
lagunas en la frontera comn a dos elementos (ver Figura 23). Por otra parte,
dependiendo del valor de las coordenadas, el elemento puede estar excesivamente
distorsionado, llegando en situaciones extremas a "plegarse" sobre s mismo. Esta
situacin se representa en la Figura 23 y debe de ser detectada en el anlisis ya que
puede producir resultados errneos.
Figura 23.- Solapamientos y lagunas entre elementos y distorsin inaceptables del elemento
debidas a la transformacin de coordenadas.
25
La derivada de una funcin de forma con respecto a las coordenadas locales, se puede
escribir como
Ni
Ni
Ni
x
x
=
x
z Ni Ni
x x
z Ni Ni
= J
y y
z Ni Ni
z z
(38)
Donde el vector de derivadas de las funciones de forma con respecto a las coordenadas
locales es fcilmente evaluable ya que se dispone de su formulacin explcita en dichas
coordenadas. Para calcular la matriz J (matriz jacobiana de la transformacin de
coordenadas) slo debemos recordar que las coordenadas globales se interpolan
mediante funciones de forma de las coordenadas nodales. Por ejemplo, como
x = Ni (, , ) xi
(39)
tendremos que
N i (, , )
x
xi
=
(40)
Ni
Ni
x
Ni
1 N i
=J
y
Ni
Ni
z
(41)
K e = BT DB dV =
V
1 1 1
DB J ddd
1 1 1
(42)
26
G ( x, y , z )dxdydz = G (, , ) J ddd
Vg
(43)
Vl
En este caso, los lmites de integracin son sencillos (elemento de referencia), pero no
as el integrando, que slo puede evaluarse numricamente, exceptuando el caso de
elementos muy sencillos. En general, por lo tanto, se utilizar integracin numrica.
I = f ( )d
(44)
f( )
f( i)
-1
Un primer tipo de integracin numrica es la denominada Cuadratura de NewtonCotes. El procedimiento de integracin mediante esta regla de cuadratura consiste en:
1.- definir a priori un nmero de puntos en el intervalo de integracin (en general
distribuidos uniformemente),
2.- ajustar el integrando a un polinomio que pase exactamente por tales puntos,
3.- obtener el resultado integrando exactamente tal polinomio.
Como n valores de la funcin definen un polinomio de grado n-1, el uso de n puntos de
integracin permitir integrar exactamente un polinomio de grado n-1. En general, el
uso de n puntos de integracin producir errores de orden de O(hn), siendo h el tamao
del elemento en coordenadas globales. Este mtodo conduce a expresiones de la forma
i =1
27
I = f ( )d H i f ( i )
(45)
Hi
Hi
Hi
-1.0
1.0
1.0
1.0
-1.0
0.0
1.0
1/3
4/3
1/3
-1.0
-1/3
1/3
1.0
1/4
3/4
3/4
1/4
n
1
2
3
4
5
Hi
0.0
0.774
0.000
0.861
0.339
0.906
0.538
0.000
0.932
0.661
0.238
0.555
0.888
0.347
0.652
0.236
0.478
0.568
0.171
0.360
0.467
596
000
136
981
179
469
000
469
209
619
669
000
311
043
845
310
000
514
386
186
241
000
594
584
938
105
000
203
466
083
483
000
953
856
664
683
000
152
265
197
555
888
854
145
926
628
888
324
761
913
555
888
845
154
885
670
888
492
573
934
555
888
137
862
056
499
888
379
048
572
556
889
454
546
189
366
889
170
139
691
Integra
exactamente
p=1
p=3
p=5
p=7
p=9
p=11
28
I = f (, ) dd H i H j f (i , j )
(46)
I = f (, , ) ddd H i H j H k f (i , j , k )
(47)
1 1
i =1 j =1
1 1
1 1 1
i =1 j =1 k =1
1 1 1
I =
f (, ) dd H i f ( i , i )
(48)
i =1
0 0
Hi
1
3
1/3
1/3
1/2
1/6
2/3
1/6
1/2
1/2
0
1/3
1/5
3/5
1/5
1/6
1/6
2/3
0
1/2
1/2
1/3
1/5
1/5
3/5
1/6
1/6
1/6
1/6
1/6
1/6
-27/96
25/96
25/96
25/96
3
4
Integra exactamente
p=1
p=2
p=2
p=3
29
K e = B T DB J dV
(49)
Vl
F = B T DB J
(50)
0 b
Puesto que J es constante4, tambin lo ser |J| y J-1 (recurdese que J-1 es utilizada en la
evaluacin de la matriz B, ver ecuacin 41). La matriz B estar por tanto compuesta por
trminos lineales en o . As pues, para el elemento estudiado la matriz F estar
compuesta, a lo sumo, por trminos cuadrticos (F = f (2,,2), f ( ) indica funcin
de).
El uso de la regla de cuadratura de Gauss con dos puntos de integracin en cada
direccin permite evaluar de manera exacta la integral de funciones polinmicas
cbicas (Tabla 2). Por lo tanto la utilizacin de la cuadratura de Gauss con dos puntos
de integracin (en cada direccin) ser adecuada en este caso.
Sin embargo se ha de tener en cuenta que si el elemento de 4 nodos considerado no es
un paralelogramo, la matriz Jacobiana J no ser constante, por lo que J-1 no ser un
polinomio de grado finito. As pues, en principio, para evaluar la matriz de rigidez Ke
de manera muy precisa se debera de utilizar una regla de cuadratura de muy alto grado.
Al estudiar qu orden de integracin es necesario para realizar la integracin en
elementos donde J no es una matriz de trminos constantes (elementos
geomtricamente distorsionados) se observa que para calcular las integrales con un alto
grado de precisin no suele ser necesario utilizar reglas de cuadratura de muy alto
grado. Esto es debido a que la diferencia entre utilizar una regla que integre
exactamente polinomios de grado p o p-1 suele ser despreciable.
Por tanto se ha de definir qu orden de integracin es generalmente suficiente para
realizar el clculo de las matrices de elemento. La definicin del mnimo orden de
integracin vara en funcin del autor consultado. A modo de ejemplo veamos el
30
1 T
DdV
2 V
(51)
p+1
),
p
31
Elemento
Integracin
reducida
Integracin
estndar
1 punto
1 punto
4 puntos
6 puntos
1 x 1 puntos
2 x 2 puntos
2 x 2 puntos
3 x 3 puntos
No es posible dar una regla general, aplicable a todo tipo de problemas, sobre el uso de
integracin reducida o estndar. La idoneidad del uso de una u otra depender del tipo
de problema fsico a resolver (tipo de ecuacin diferencial), del tipo de elemento y del
grado de distorsin de los elementos. Hay algunos tipos de problemas donde la
integracin reducida proporciona una precisin extraordinariamente mayor que la
integracin estndar6. De la misma forma existen situaciones en las que la utilizacin de
integracin reducida produce resultados desastrosos al producir singularidades en la
matriz de rigidez. Incluso en ocasiones se utiliza integracin reducida solamente sobre
ciertos trminos de las matrices de elemento.
En trminos generales la integracin reducida es la adecuada cuando los elementos
estn poco distorsionados mientras que la integracin estndar es la ms adecuada a
medida que aumenta el grado de distorsin de los elementos.
Veamos una justificacin del buen comportamiento de la integracin reducida (pese a
que con ella no se evalen exactamente las integrales incluso para elementos no
distorsionados). En la formulacin en desplazamientos del mtodo de los elementos
finitos la rigidez del sistema resulta sobrestimada debido a la rigidizacin matemtica
impuesta por la aproximacin de los desplazamientos, lo que hace que la energa de
deformacin resulte subestimada. Por lo tanto es posible esperar que el no evaluar
exactamente las matrices de rigidez de elemento mediante la integracin numrica
compense en cierta medida la sobrestimacin de la rigidez debida a la discretizacin. En
otras palabras, la utilizacin de una regla de integracin de menor grado que la
requerida para evaluar exactamente la matriz de rigidez (en elementos no
distorsionados) puede proporcionar una mayor precisin de los resultados.
Para complicar ms la situacin, en ocasiones existen varias reglas de cuadratura que
proporcionan la misma precisin (en la Tabla 3 se mostraban 2 reglas de cuadratura tipo
Este tipo de comportamiento suele presentarse cuando uno de los parmetros fsicos que describen el
problema se aproxima a su lmite, como es el caso de materiales casi-incompresibles o en problemas de
placas delgadas.
32
33
N2
2
1
1
(1 )
2
1
N 21 = (1 + )
2
N1l =
N1
N1
N2
c
N3
3
1
2
1
1
(1 )
2
1
N 2c = (1 + )
2
c
N 3 = (1 2 )
N1c =
34
(52)
(53)
La funcin de forma adicional deber ser cuadrtica en este caso y cumplir la condicin
de que su valor en los nodos del elemento sea cero, ya que hemos mantenido las
funciones de forma estndares del elemento lineal y el valor de la funcin incgnita en
los nodos como gdl. De esta forma, la nueva funcin de forma debe ser:
N 2j = 0 (1 2 )
(54)
(55)
Considerando esta condicin adicional, el gdl aadido tiene un sentido fsico claro:
separacin de la funcin en el punto = 0 de la linealidad (ver Figura 26).
1
N1
N2
a2
j
N2
u2
u1
2
1
1
1
1
Si deseamos aadir un gdl adicional, debemos incorporar una nueva funcin de forma
polinmica cbica:
N 3j () = 0 + 1 + 2 2 + 33
(56)
Como en el caso anterior debemos exigir que sea nula en los nodos, y adems podremos
imponer dos condiciones adicionales. Por ejemplo, considerando que sea nula en el
centro del elemento ( = 0) y tenga pendiente unitaria en dicho punto, se obtiene:
35
N 3j ( ) = (1 2 )
(57)
p2
(58)
kije = cij
1
dN i dN j
2
dN i dN j
dx = cij
d
dx dx
h 1 d d
(59)
[(
)]
1 1 d p 2 1
Pp ( ) =
p! 2 p
d p
(60)
[(
1
1 d p2 2 1
N ( ) = Pp 1 ( )d =
( p 1)! 2 p 1
d p 2
j
p
p 1
(61)
N 2j =
1 2
1
2
N 3j =
1 3
...
2
(62)
36
N1 ( , ) = N1l ( )N 2l () =
1
(1 )(1 + )
4
1
N 2 ( , ) = N1l ( )N 2j () = (1 ) 2 1
4
1
N 3 ( , ) = N 2j ( )N 2j () = 2 1 2 1
4
)(
(63)
Formulacin estandar
1
2
N1
N2
N3
1
3
N1
-N2
N3
37
TEMA 4.CARACTERSTICAS DE
LA SOLUCIN.
ADAPTATIVIDAD.
NDICE
1.- INTRODUCCIN
El Mtodo de los Elementos Finitos (MEF) se ha convertido en una de las tcnicas ms
potentes y ms ampliamente utilizadas para encontrar soluciones aproximadas de las
ecuaciones diferenciales que rigen numerosos tipos de problemas ingenieriles y muy
particularmente en el campo de la Ingeniera Mecnica.
A la hora de utilizar el MEF se ha de tener muy presente que la solucin que
proporciona el mtodo es aproximada, por lo que difiere de la solucin exacta. El
usuario de los programas de elementos finitos debe ser consciente de este hecho. En
este sentido, en este tema se persiguen los siguientes objetivos fundamentales.
a) Presentar dnde se dan las diferencias entre la solucin exacta y la que
proporciona el MEF analizando las caractersticas de la solucin.
b) Mostrar el origen de los errores que producen la diferencia entre ambas
soluciones, prestando especial atencin al error de discretizacin
c) Plantear tcnicas que permitan cuantificar el error de discretizacin
d) Exponer las tcnicas que permiten la definicin de modelos de elementos
finitos que proporcionen una solucin con la precisin requerida por el usuario
y
x
Figura 1.- Problema de ilustrativo y su correspondiente modelo a analizar mediante el MEF.
e2
e1
(2)
4
u4
Cuando se examinan los resultados en tensiones, no se puede esperar que las tensiones
en elementos adyacentes sean iguales segn el lado comn, que las tensiones en los
nodos sean iguales para los elementos que comparten el nodo, o, como se ver ms
10500
10000
y ef
y exact= aplicada
9500
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
x xy
+
+ bx = 0
x
y
xy y
+
+ by = 0
x
y
(1)
10
u
u
u =ui + ( x xi )+ ( y yi )+ ...
x i
y i
(2)
Magnitud
Desplazamientos
uef
Deformaciones y Tensiones ef ef
Energa de deformacin
ef
Norma energtica || uef ||
p=1
2
O(h )
O(h)
2
O(h )
O(h)
p=2
3
O(h )
2
O(h )
4
O(h )
2
O(h )
p+1
Que la solucin tenga un error de orden O(h ) indica que el error, e, evoluciona segn una expresin
p+1
del tipo e = C h , donde C es un parmetro constante desconocido para cada problema.
11
4.1.- Superconvergencia
Las velocidades de convergencia tericas analizadas anteriormente estn basadas
nicamente en la teora de aproximacin mediante polinomios. Se puede comprobar que
los resultados expuestos son los que se obtendran en la mayora de puntos en un
elemento. Sin embargo existen ciertos puntos dentro de los elementos donde la
velocidad de convergencia del error supera estos resultados. Estos puntos son los
llamados puntos de superconvergencia.
La existencia de este tipo de puntos especiales no debe sorprender. Recurdese que, tal
y como ha sido planteado en temas anteriores, en la solucin mediante el MEF
intervienen dos componentes: una aproximacin polinmica a la solucin exacta y un
criterio de optimizacin (minimizacin de la energa potencial total para el caso del
problema elstico esttico). Las velocidades de convergencia tericas analizadas tienen
solamente en cuenta al primero de estos dos componentes, ignorando la aportacin del
criterio de optimizacin. Por lo tanto, se podra esperar que la solucin de EF
convergiese como mnimo a estas velocidades en cualquier punto. Parece razonable
esperar que el criterio de optimizacin pueda incluso mejorar estos resultados, como de
hecho ocurre.
Se puede demostrar que:
a) los puntos de superconvergencia de los desplazamientos son los propios nodos
del elemento, para cualquier grado polinmico de la interpolacin.
b) los puntos de superconvergencia de las tensiones (y por tanto de las
deformaciones) corresponden o estn prximos a los puntos de cuadratura de
Gauss asociados al grado polinmico utilizado en la interpolacin de
desplazamientos.
En estos puntos la velocidad de convergencia de estas funciones es un orden superior a
la que se haba predicho inicialmente.
El ejemplo de la figura siguiente muestra los valores de tensin que se obtienen en un
modelo formado por un nico elemento unidimensional para distintas aproximaciones
polinmicas y la localizacin de los puntos de superconvergencia (puntos de la regla de
cuadratura de Gauss).
12
Tensin
Aproximacin en
desplazamientos
Lineal
Cuadrtica
Cbica
Puntos de Gauss para
cada aproximacin
Lineal
Cuadrtica
-1
+1
El la figura anterior se observa con claridad la razn por la que en los puntos de
superconvergencia de tensiones la velocidad de convergencia corresponde a la que se
obtendra con una aproximacin polinmica en desplazamientos de un superior. En este
caso, en el que no hay influencias de otros elementos por ser el nico elemento del
modelo, se puede observar que el valor de tensin que se obtiene en los puntos de Gauss
corresponde exactamente al valor de tensin que se obtendra si se utilizase una
aproximacin polinmica en desplazamientos de un grado superior.
13
u ef =
ef ef dV =
T
ex
ex dV =
T
ex
D 1 ex dV = 2 ex
1
ef D ef dV = 2 ef
(3)
ex ) D 1 ( ex ex )dV
T
ex
(4)
que es la raz cuadrada del doble de la energa de deformacin del error. Se puede
demostrar que esta magnitud est relacionada con la norma energtica de la solucin
exacta y la de elementos finitos mediante la expresin:
2
e ex
u ex u ef
(5)
e exglobal
Ne
= e eex
(6)
e =1
ex =
e ex
u ex
14
100
(7)
(8)
donde C0 es una parmetro constante positivo que depende del problema estudiado (y
no del tamao de los elementos). Esta ecuacin, que relaciona el error con el tamao de
elementos y orden del polinomio completo incluido en las funciones de forma, ser de
gran utilidad para relacionar, en cuanto a error, discretizaciones diferentes de un mismo
problema.
En el caso en el que el problema presente una singularidad, se puede demostrar que la
expresin anterior se transforma en la siguiente:
e ex C 0 h c
(9)
c = min( p , )
Libre
360
1=0.5
270
1=0.544
240
1=0.6157
Puesto que, en el caso general, no todos los elementos de la malla sern del mismo
tamao, resulta interesante disponer de una expresin que relacione el error en norma
energtica, ||eex|| con el nmero de grados de libertad, N, de la discretizacin. Se puede
considerar que en problemas 1-D el valor de N aumenta linealmente conforme
disminuye el tamao de los elementos, de manera cuadrtica en el caso 2-D y de manera
cbica en el caso 3-D. Por lo tanto, para refinamientos uniformes, el error de
discretizacin exacto en norma energtica, ||eex|| se podr expresar como:
e ex C N
1
c
d
c = min( p , )
15
(10)
1
p
d
(11)
16
ef
) D (
T
ef ) dV
(12)
Una vez evaluada la estimacin del error absoluto en norma energtica mediante la
expresin anterior, se podr tambin obtener una estimacin del error relativo en norma
energtica en trminos porcentuales utilizando la siguiente expresin:
ees
es =
u ef
+ ees
100
(13)
ees
eex
(14)
17
(15)
e
ef ( j )
j = e =1
Mj
(16)
En la expresin anterior
e
ef ( j )
Tensin
18
50000
ef y
40000
*y
30000
20000
10000
0
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Distancia
La precisin de los resultados que se obtienen con esta tcnica ser superior en el
interior del dominio ya que es ah donde existe un mayor nmero de elementos
rodeando a cada uno de los nodos, con lo que existe ms informacin por nodo para
evaluar la tensin alisada que en el contorno. Como casos extremos obsrvese en la
Figura 10(b) que, en los nodos situados en los extremos del contorno inferior, la tensin
alisada toma el mismo valor que la obtenida mediante el MEF. Esto es debido a que
estos nodos estn asociados a un nico elemento (vase Figura 10(a)) por lo que en
ellos el alisado mediante promediado directo en nodos no proporciona ningn tipo de
mejora.
La utilizacin de este mtodo con elementos lineales proporciona un estimador
asintticamente exacto (el valor de efectividad, , tiende a la unidad con el refinamiento
de la malla), no ocurriendo lo mismo cuando se utiliza con elementos de mayor grado.
Elementos triangulares
lineales
19
Elementos triangulares
cuadrticos
Para cada una de las componentes de tensin el polinomio, *p, tiene la siguiente
expresin
*p = a1 + a2 x + a3 y + a4 x2+ a5 xy + a6 y2 += p a
(17)
donde p contiene los trminos del polinomio completo de grado p. Por ejemplo, para el
caso bi-dimensional cuadrtico se tendr que:
(18)
a = { a1 , a2 , a3 , a4 , a5 , a6 } T
(19)
Para calcular los valores desconocidos a se plantea un ajuste por mnimos cuadrados del
polinomio *p a los valores de tensin superconvergente que se obtienen en los
elementos del patch. Una vez obtenidos los valores del vector a, el polinomio *p queda
perfectamente definido. Particularizando este polinomio en el nodo vrtice de
ensamblado del patch se obtienen los valores nodales de tensin alisada *. De la misma
forma se procede con los nodos de mitad de lado situados alrededor del nodo vrtice de
ensamblado del patch en el caso de elementos cuadrticos. Puesto que en los nodos de
mitad de lado la tensin se evala dos veces (una con cada uno de los nodos vrtice del
lado) se promedian los dos valores de tensin.
En las imgenes de la figura siguiente se muestra grficamente el proceso de alisado
mediante la tcnica SPR particularizado para el caso de elementos triangulares lineales.
a)
d)
20
b)
e)
c)
f)
Figura 12.- Procedimiento de alisado mediante la Tcnica SPR en mallas de elementos triangulares
lineales. a) Solucin discontinua de elementos finitos. b) Identificacin de puntos de superconvergencia.
c) Seleccin de valores de tensin en puntos de superconvergencia. d) Ajuste de una superficie
polinmica a los valores de tensin en puntos de Gauss por mnimos cuadrados y particularizacin en
nodo de ensamblado. e) Obtencin de tensiones mediante tcnica SPR para el resto de nodos.
f) Generacin del campo de tensiones continuo a partir de los valores nodales.
21
e ex C0 h p
(8)
e eex'
e eex
pnueva
nueva
actual
hnueva
pactual
(20)
hactual
e eex
actual
e eex'
nueva
hactual
pactual
hnueva
pnueva
22
Figura 13.- Soporte con grietas sometido a cargas y modelo utilizado en el anlisis mediante el MEF
23
La siguiente grfica muestra la evolucin del error estimado relativo durante el proceso:
es(%)
100
10
1
1000
NGDL
10000
Figura 15.- Evolucin del error relativo estimado con el refinamiento de la malla.
24
Error (%)
h-unif.
p-unif.
h-adap.
hp-adap.
gdl N
Figura 16.- Evolucin del error mediante diferentes estrategias adaptativas.
25
Malla inicial
Procedimiento h-adaptativo
Procedimiento hp-adaptativo
Grado
NGDL = 24183
NGDL = 3955
= 0.075%
= 0.092%
26
a)
b)
c)
INDICE
1.- INTRODUCCIN
Si las fuerzas que actan sobre un sistema son dependientes con el tiempo, la respuesta
tambin variar con el tiempo. Si el movimiento resultante es tal que las fuerzas de
inercia que produce no son significativas, en comparacin con las aplicadas, el
problema puede tratarse considerndolo como cuasiesttico. Es decir, podemos utilizar
la ecuacin K U = F para resolver el problema, considerando que tanto las fuerzas
aplicadas F, como los desplazamientos producidos U varan con el tiempo. Esto sucede,
aproximadamente, cuando la frecuencia de las fuerzas excitadoras es menor que un
tercio de la frecuencia natural ms baja del sistema.
Cuando las fuerzas excitadoras tienen frecuencias mayores, el efecto inercial es
importante. Lo mismo ocurre si la estructura vibra libremente, es decir, en ausencia de
fuerzas excitadoras. La matriz de masa, me para el elemento y M para todo el sistema,
tiene en cuenta los efectos inerciales, y es una representacin discreta de la masa
distribuida. Tambin puede ser importante el efecto de amortiguamiento. Uno de los
casos ms habituales es considerar amortiguamiento viscoso, introduciendo las matrices
ce y C para su consideracin.
Los problemas dinmicos pueden subdividirse en problemas de propagacin de ondas y
problemas de dinmica estructural. En problemas de propagacin de ondas las fuerzas
actuantes provienen habitualmente de un impacto o de un choque. La excitacin, y por
lo tanto la respuesta estructural, es rica en altas frecuencias. El tiempo de duracin del
anlisis es corto y es tpicamente del orden del tiempo invertido en la propagacin de
una onda transversal a lo largo de la estructura. Los problemas que no son de
propagacin de ondas, pero para los cuales la inercia es importante, se denominan de
dinmica estructural. En este caso, las frecuencias de excitacin son usualmente del
mismo orden de magnitud que las frecuencias naturales de vibracin.
Los problemas de dinmica estructural pueden subdividirse en tres subgrupos. El
primero es aqul en el que buscamos las frecuencias naturales de vibracin y los
correspondientes modos. En general, buscamos comparar las frecuencias naturales con
las frecuencias de excitacin. En la etapa de diseo, es conveniente asegurar que estas
frecuencias estn bien separadas. En el segundo grupo, buscaremos la respuesta del
sistema a la accin de las fuerzas excitadoras o movimientos de soporte prescritos
(respuesta en el tiempo). Existen dos mtodos bsicos de anlisis de la respuesta
temporal: el mtodo de superposicin modal y los mtodos de integracin directa de las
ecuaciones de movimiento. Por ltimo, el tercer tipo de problema de dinmica
estructural es el de respuesta en frecuencia; se busca conocer la respuesta del sistema a
fuerzas excitadores armnicas en funcin de su frecuencia de excitacin.
Los mtodos de dinmica estructural son bastante independientes del mtodo de anlisis
por elementos finitos, debido a que los primeros presuponen la disponibilidad de las
matrices de rigidez, amortiguamiento y masa, y no requieren que provengan de una
discretizacin mediante el MEF. Adems, muchos mtodos de dinmica se
desarrollaron antes de la aparicin del MEF.
u b dV + u
T
Ve
t dS + u e p e =
T
Se
+ uT + uT D u dV
(1)
Ve
(2)
u e BT D B dV u e + NT NdV e + NT D NdV u e
T
Ve
Ve
NT b dV NT t dS p e = 0
Ve
Se
Ve
(3)
me e + ce u e + k e ue = f e (t )
(4)
donde las matrices de masa, amortiguamiento y rigidez del elemento estn definidas
como
m e = N T N dV
(5)
ce = NT D N dV
(6)
k e = BT D B dV
(7)
Ve
Ve
Ve
f e = NT b dV + NT t dS + p e
Ve
(8)
Se
+ K U = F(t )
M +CU
(9)
masa como ejemplo, la energa cintica u e m eu e / 2 es positiva para cualquier vector
u e no nulo.
La matriz de amortiguamiento ce se evala fcilmente para un fluido newtoniano; sus
trminos estn dados por Rayleigh. En sistemas mecnicos, puede ser ms importante el
rozamiento de Coulomb y la prdida de energa por histresis que el amortiguamiento
viscoso. Estos mecanismos de prdida de energa no estn bien definidos, y desde un
punto de vista terico la ecuacin 9 no representa correctamente el amortiguamiento
estructural.
m e /3
k
elemento 'e'
m e /3
f
i
m e /3
e
inerc
me
3
0
0
=
0
me
3
me
3
me
3
me
3
0 i
vi
0
j
v
0 j
k
0 vk
me
3
El producto mee representa las fuerzas nodales equivalente a las inerciales del
elemento. En el lmite, cuando el tamao de elemento tiende a cero, el nico
movimiento experimentado se corresponde con una aceleracin translacional de cuerpo
rgido a nivel de elemento. Por este motivo, para que exista convergencia de la solucin
de elementos finitos a la solucin exacta, es necesario que se puedan representar
movimientos de cuerpo rgido (lo que se garantiza si se utiliza la interpolacin de
desplazamientos apropiada) y que la matriz de masa represente la masa translacional
cuanto el tamao del elemento tiende a cero.
Las matrices de masa consistentes me y M son positivo definidas (es decir energa
cintica positiva para cualquier vector de velocidades nodales). Una matriz de masa
concentrada es semidefinido positiva o indefinida si aparecen masas nulas o negativas
respectivamente en la diagonal. Los ceros pueden no tomar parte en las operaciones,
dependiendo del algoritmo, y las masas negativas pueden requerir algn tratamiento
especial.
Si la malla representa correctamente el volumen de la estructura, los elementos son
compatibles, no se utilizan reglas de integracin reducida y las matrices de masa son
consistentes, las frecuencias naturales calculadas so superiores a las exactas. El lmite
superior se calcula con un error del orden h2p, siendo h el tamao del elemento y p el
grado del mayor polinomio completo en la interpolacin de desplazamientos. Si no se
cumple alguna de estas condiciones no se puede garantizar un lmite, es decir las
frecuencias naturales calculadas mediante elementos finitos pueden ser mayores o
menores que las exactas. En muchas ocasiones, el error introducido al realizar la
concentracin de masa puede compensar el error de discretizacin de elementos finitos,
con lo que las frecuencias naturales calculadas con matrices de masa concentradas
pueden ser ms precisas que las calculadas a partir de masa consistente.
No es posible decir qu tipo de matriz de masa, consistente o concentrada, es mejor para
cualquier tipo de problema. Las matrices de masa consistentes son ms precisas para
problemas de flexin, tales como vigas y cscaras, pero no importante si la longitud de
onda del modo incluye ms de cuatro elementos aproximadamente. Las matrices
concentradas dan lugar usualmente a frecuencias naturales menores que los valores
exactos. Para un elemento barra articulada, MacNeal encuentra que las matrices de
masa consistente y concentrada dan errores en la frecuencia natural del orden de h2 en
direcciones opuestas y que una me promediada de las dos da un error en la frecuencia
natural del orden de h4. Con elementos viga es posible obtener mejoras semejantes.
Por eficiencia, las matrices de masa concentradas son ms simples de formar, ocupan
menor almacenamiento y requieren un esfuerzo computacional menor. Adems, algunos
mtodos de anlisis dinmico son en la prctica utilizables nicamente con matrices de
masa concentradas.
m e = NT N dV = H NT N det[ J ] k
Ve
(10)
k =1
Para otras familias de elementos (por ejemplo los Serendpitos o los triangulares) se
deben aplicar reglas de integracin numrica nodal apropiadas. En general no es posible
obtener una regla de integracin de una precisin deseada que permita simultneamente
la especificacin de los puntos de integracin en los nodos y que tenga pesos positivos.
Por este motivo, las matrices de masa diagonales de concentracin ptima para
elementos triangulares y cuadrticos Serendpitos (particularmente los cuadrticos y
superiores) tienen frecuentemente alguna masa nodal nula o negativa, como se muestra
en la figura 2
4m/9
m/3
-m/12
m/3
m/36
m/9
Figura 2.- Masas puntuales obtenidas mediante concentracin ptima para algunos elementos
bidimensionales.
Para elementos de bajo orden, tales como el triangular lineal y el cuadriltero bilineal,
se obtiene usualmente el mismo resultado mediante los procedimientos intuitivos que
mediante concentracin ptima. Tambin, para el elemento cuadriltero bilineal
lagrangiano, el esquema HRZ y el de concentracin ptima producen el mismo
resultado. Para elementos lagrangianos cbicos y de orden superior, el esquema HRZ y
el de concentracin ptima pueden dar resultados diferentes, sin embargo estos
elementos raramente se utilizan en dinmica. Para elementos triangulares y elementos
cuadrilteros serendpitos cuadrticos y de mayor orden, el esquema HRZ y el de
concentracin ptima son marcadamente diferentes: pruebas numricas muestran que la
respuesta temporal en desplazamientos, velocidades y aceleraciones obtenida a partir
del esquema HRZ puede ser menos precisa que los modelos obtenidos mediante
concentracin ptima en algunos problemas.
INDICE
1.- INTRODUCCIN
Una placa es un elemento plano en el que el espesor es mucho menor que las otras
dimensiones. Su funcin estructural ms importante es soportar fuerzas normales a su
plano medio provocando tensiones de flexin, aunque tambin soporta esfuerzos en su
plano (tensiones de membrana). Una placa es un componente tridimensional y puede ser
modelado con elementos finitos tridimensionales, aunque el modelado mediante tales
elementos exige la utilizacin de muchos g.d.l. lo que es ineficiente. Adems, la
utilizacin de elementos tridimensionales en el modelado de placas puede introducir
problemas numricos importantes, ya que la rigidez en la direccin del espesor es muy
superior a la correspondiente a las direcciones asociadas al plano de la placa. Los
elementos placa, considerando ciertas aproximaciones que posteriormente se
introducirn, permiten analizar el problema utilizando un nmero menor de g.d.l. y
evitando en parte los problemas de mal condicionamiento comentados. Las hiptesis
simplificativas realizadas conducen a la obtencin de un modelo que, en muchas
ocasiones, es suficientemente aproximado desde el punto de vista de su aplicacin en
ingeniera. No obstante, tendremos que tener en cuenta estas simplificaciones y estimar
si son aplicables a los problemas concretos que tenemos que resolver. El esquema de un
elemento placa es el mostrado en la Figura 1, siendo un dato el espesor real del
componente estructural.
esfrica existen tensiones de flexin (ya que tienden a expandirse de forma diferente
bajo la presin interna aplicada). El hecho de que existan rigidizaciones tambin induce
comportamiento a flexin.
u ( x, y , z ) = u 0 ( x , y ) z
w0 ( x, y )
x
(1)
w0 ( x, y )
y
(2)
u u0
2 w0
2 w0
z
=
z
=
x0
x x
x 2
x 2
v v0
2 w0
2 w0
z
y =
=
z
=
y0
y y
y 2
y 2
w
z =
=0
z
u v u v
2 w0
2 w0
xy = + = 0 + 0 2 z
= xy 0 2 z
y x y x
xy
xy
v w
w w
yz = +
= 0 + 0 =0
z y
y
y
u w
w w
zx = +
= 0 + 0 =0
z x
x
x
x =
(3)
2w
z 2
x
x
x
2w
= y = z 2 = z y = z
y
2
xy
xy
2w
z
xy
(4)
1
0 x
1
0 y = Db
1
xy
0 0
2
(5)
= Db z
(6)
En un caso ms general, la placa puede estar compuesta por diferentes capas (placa
estratificada) o ser de tipo sndwich. En este caso la matriz que relaciona las tensiones
con las deformaciones ser funcin de la coordenada z.
Considerando este estado tensional, e integrando segn el espesor de la placa, se
obtienen las siguientes fuerzas por unidad de longitud, en el plano de la placa:
t/2
N x = x dz = 0 ;
t / 2
t/2
t/2
t / 2
t / 2
N y = y dz = 0 ; N xy = xy dz = 0
(7)
Es decir las fuerzas de membrana son nulas (esto es debido a que nicamente
analizamos el problema de flexin). De la misma forma, teniendo en cuenta la
definicin y convenio de signos definidos en la Figura 5, se obtienen los siguientes
momentos por unidad de longitud (considerando comportamiento homogneo e
istropo):
Figura 5.-Tensiones y momentos de flexin por unidad de longitud (definicin de sentidos positivos).
Et 3 2 w
2w
+ 2
M x = z x dz =
12(1 2 ) x 2
y
t / 2
t/2
t/2
z y dz =
My =
t / 2
Et 3 2 w 2 w
+
12(1 2 ) x 2 y 2
(8)
Et 3
2w
(
)
1
= z xy dz =
12(1 2 )
xy
t / 2
t/2
M xy
t/2
M yx =
z yx dz =
t / 2
Et 3
2w
(
)
1
12(1 2 )
yx
M = M y = z dz
t / 2
M
xy
M=
z dz =
t / 2
t/2 2
2
z Db dz = D
z
D
dz
=
b
t / 2
t / 2
t/2
(9)
Donde se ha definido
t/2
D =
Db dz
(10)
t / 2
D = D 1
0
1
0 0
2
con : D =
Et 3
12 1 2
(11)
1 T
1
1
U = DbdV = T Db dA z 2 dz = T D k dA
2V
2 t / 2 A
2A
(12)
2w 2
2
2
x2 x2
w
=
=
w = L w
2
2
y
y
2 2
w
xy xy
(13)
(14)
U=
1
(L w)T D (L w)dA
2 A
(15)
w = Na e
(16)
1 T
T
U e = a e (L N ) D (L N )dA a e
2
A
(17)
(18)
Definiendo:
2
2
x2
B = L N = 2 N
y2
xy
(19)
Se obtiene finalmente:
[k ] = B
e
D B dA
(20)
Que guarda similitudes evidentes con respecto a otros elementos tratados anteriormente.
Sin embargo, en estos casos, la expresin de la energa de deformacin inclua
derivadas primeras de las variables con respecto a coordenadas, con lo que a efectos de
asegurar la convergencia a la solucin exacta con el refinamiento de la malla se exiga
continuidad C0 en la interpolacin de elementos finitos. En el caso de placas delgadas
(formulacin de Kirchhoff), la existencia de derivadas segundas de la variable con
respecto a las coordenadas exige la utilizacin de una interpolacin de continuidad C1.
Es decir, para que el elemento sea compatible es necesario asegurar que, en la
interpolacin, tanto la funcin w como su primera derivada en direccin normal al
contorno sean continuas entre elementos. Para intentar asegurar esta continuidad, las
variables nodales asociadas a este tipo de interpolacin incluyen tanto los
desplazamientos como las derivadas de los mismos en los nodos:
u e = w1
w1, x
w1, y
..... wq
wq , x
wq , y
(21)
Donde se indica en subndice con una coma la derivada con respecto a la coordenada.
Adicionalmente, es necesario retener en la expansin polinmica definida por la
interpolacin aquellos trminos que permitan definir estados de deformacin constante,
entendidos estos como curvatura constante. En definitiva, tendremos que disponer de
todos los trminos polinmicos hasta grado 2.
Desafortunadamente, no es en absoluto sencillo definir aproximaciones de elementos
finitos que mantengan continuidad C1. Consideremos, por ejemplo, el elemento
rectangular de cuatro nodos mostrado en la Figura 6 , cuyos lados son paralelos a los
ejes x e y. En cada nodo definimos tres g.d.l. (desplazamiento w y derivadas con
respecto a x e y) con lo que el elemento tiene un total de 12 g.d.l. De esta forma, sera
posible definir un desarrollo polinmico con un total de 12 trminos, por ejemplo:
w( x, y ) = 1 x
x2
xy
y2
x3
x2 y
xy 2
y3
x3 y
xy 3 b
(22)
Imponiendo el valor del desplazamiento y sus derivadas en los nodos podemos definir el
vector de coeficientes b y mediante manipulaciones llegar a la expresin de la
interpolacin definida en la ecuacin (16). Siguiendo este procedimiento, la
interpolacin y sus derivadas estarn definidas en cualquier punto del dominio.
Sin embargo, esto no garantiza la continuidad C1 requerida. Para asegurar la
continuidad de w y su derivada normal al contorno 12 (en este caso w / x ) ser
10
necesario que dependa de las variables nodales del lado 12 exclusivamente. De forma
similar se puede razonar para el lado 23 del elemento. En concreto w / y en este lado,
debe depender exclusivamente de las variables asociadas a los nodos 2 y 3. Derivando
en el primer caso con respecto a y obtendremos 2 w / xy (que depender de los nodos
1 y 2) y en el segundo caso, derivando con respecto a x, obtendremos 2 w / yx (que
depender de los nodos 2 y 3). En el punto comn aparece una inconsistencia ya que no
se garantiza para valores arbitrarios de los g.d.l. en los nodos que
2 w / xy 2 w / yx (que debera cumplirse para funciones continuas). De esta
forma, no es posible definir las funciones de forma mediante expresiones polinmicas
simples que aseguren la compatibilidad cuando nicamente se utilizan como g.d.l. el
valor de w y sus derivadas en los nodos.
Las dificultades que existen para definir una interpolacin totalmente compatible han
conducido a la formulacin de elementos que, aunque no son totalmente compatibles,
mantienen la compatibilidad en los nodos, de forma que en el lmite (a medida que se
reduce el tamao del elemento) se tiende a cumplir la continuidad de derivadas y existe
convergencia a la solucin exacta (elemento Kirchhoff discreto).
11
(23)
= z x
x
x
v
y = = z y
y
y
w
z =
=0
z
u v
xy = + = z x + y
y x
x
y
v w
w
= y +
yz = +
z y
y
u w
w
= x +
zx = +
z z
x
x =
(24)
Las deformaciones angulares yz y zx pueden ser en este caso no nulas, pero con las
hiptesis realizadas son independientes de la coordenada z, es decir son constantes en el
espesor de la placa. Para el caso en el que x = w / y y y = w / x , las
deformaciones transversales por cortante son nulas y obtenemos las ecuaciones
correspondientes a la teora de Kirchhoff. Como se sigue haciendo la hiptesis de que
z es nula, la deformacin z tambin lo es, aunque se podr estimar a partir del resto de
deformaciones.
2.2.2.- Deformaciones y tensiones
En la teora de placas Mindlin, las funciones desplazamiento incgnita del problema son
el desplazamiento normal al plano medio de la placa (w) y los giros de las secciones
transversales con respecto a los ejes x e y ( x y y ). Las deformaciones que
consideramos, se pueden descomponer en las correspondientes al plano de la placa y las
de cortante transversal. Su expresin matricial en funcin de los desplazamientos es:
0
x
x
b = y = z 0 0
xy
0
y
s = yz = y
xz
x
12
0
w
x = z L ba
y
y
(25)
1 w
x = L s a
1 0 y
0
De igual forma, las tensiones pueden ser subdivididas en las correspondientes al plano
de la placa y las tangenciales transversales. Si consideramos material istropo lineal, las
relaciones tensin - deformacin pueden expresarse como:
0 x
1
1
0 y = Db b
1
0 0
xy
2
E 1 0 yz
s = yz =
= Ds s
zx 2(1 + ) 0 1 zx
x
E
b = y =
2
1
xy
(26)
Donde la matriz Db corresponde al caso de tensin plana, ya que hemos supuesto que la
tensin z es nula (despreciable). Con las hiptesis realizadas, las tensiones
tangenciales yz y zx no dependen de la coordenada z, es decir son constantes a lo
largo del espesor de la placa (ya que las deformaciones yz y zx son independientes de
z). Realmente, estas tensiones no son constantes ya que deben anularse en la superficie
de la placa. Para tener en cuenta esta distribucin no uniforme de las tensiones y el
alabeo de la seccin transversal, normalmente se introduce un parmetro corrector , de
forma que:
E 1 0
2(1 + ) 0 1
con : = 5 / 6 para materiales istropos
Ds =
(27)
13
M x t/2
t/2
t/2
M = M y = z b dz = zDb b dz = z 2 Db L badz
t / 2
t / 2
M t / 2
xy
(28)
t/2 2
La
= z Db dz L ba = D
b b
t / 2
La
= D s dt L s a = D
s s
t / 2
(29)
t/2
1
1
T
T
U = b b dzdA + s s dzdA
2 A t / 2
2 A t / 2
t/2
(30)
t/2
1
1
T
T
= b Db b dzdA + s D s s dzdA
2 A t / 2
2 A t / 2
Expresando las deformaciones en funcin del campo de desplazamientos (ecuacin 25),
se obtiene:
t/2
U=
t/2
1
( zL b a )T Db ( zL ba )dzdA + 1 (L s a )T D s (L s a )dzdA
2 A t / 2
2 A t / 2
(31)
t/2
t/2
1
1
T
T
2
(
)
(
)
(
)
+
L
a
z
D
dz
L
a
dA
L
a
D s dz (L s a )dA
b
b
b
s
2A
2A
t / 2
t / 2
1
1
T
(L sa )T D s (L sa )dA
= (L b a ) D
b (L b a )dA +
2A
2A
(32)
14
(33)
) (
) (
T
1
L N a e dA + 1 L N a e T D
L N a e dA
Lb N ae D
b
b
s
s
s
2 Ae
2 Ae
(34)
Denominando B b = L b N y B s = L s N , se obtiene:
1 T
T
T
U e = ae Bb D
B b dA + B s D
B s dA a e
b
s
e
2
Ae
A
(35)
(36)
Ae
T
k es = B s D
s B s dA
Ae
w N1
a = x = 0
0
y
.. .. N q
N1
0
0 .. ..
N1 .. ..
0
0
0
Nq
0
w1
x1
y1
0
..
0 = Na e
..
N q
wq
x q
y q
(37)
15
De esta forma, el elemento sobre el que acta un estado de flexin pura no responde con
una deformacin por flexin, si no mediante una deformacin por tensin tangencial zx
que se denomina parsita. Esto tambin puede interpretarse como que la rigidez del
elemento a flexin est mayorada por la tensin tangencial parsita. A medida que la
relacin entre el espesor y tamao del elemento sea menor, esta mayoracin ficticia de
la rigidez a flexin es ms importante y se dice que bloquea la deformacin a flexin
del elemento. Esta caracterstica no deseada existe si se integra correctamente la matriz
de rigidez del elemento, pero puede evitarse si se realiza una integracin reducida,
como se muestra en la Figura 8. Si integramos en 1 punto de gauss (integracin
reducida), no se tiene en cuenta este efecto y el elemento representa correctamente la
flexin. Sin embargo si integramos en 2x2 puntos de gauss (integracin completa) la
rigidez obtenida es en su mayor parte debida a la tensin tangencial parsita y por lo
tanto no representa correctamente la deformacin a flexin real.
A medida que el grado de la interpolacin es mayor, este problema es menor, ya que es
posible representar mejor la variacin del desplazamiento w, aunque tambin en general
puede ser necesario utilizar integracin reducida para mejorar el comportamiento del
elemento.
En la Tabla I y Figura 9 se resume la precisin de elementos placa Mindlin usuales en
funcin del tipo de integracin realizada. Se muestra el cociente entre el desplazamiento
w en el centro de la placa calculado mediante elementos finitos y el valor exacto en
funcin del cociente entre el tamao de la placa y el espesor ( LT / t ). A medida que este
cociente es mayor, la placa es ms delgada.
El elemento bilineal se comporta bien cuando la integracin numrica es reducida o
selectiva. Sin embargo, cuando la integracin es completa, la deformacin por flexin
es muy pequea y la malla se bloquea. El elemento cuadrtico de 9 nodos se comporta
bien, sobre todo si se utiliza integracin reducida o selectiva. Esto es debido a que el
desplazamiento w est representado por funciones cuadrticas y en consecuencia puede
modelar la flexin. El elemento serendpito no es til con el planteamiento presentado
cuando el elemento placa es delgado, independientemente del tipo de integracin
numrica utilizada.
16
Tipo
kb
ks
n de
mecanismos
Bilineal
4 nodos
12 g.d.l.
Reducida
Selectiva
Completa
1x1
2x2
2x2
1x1
1x1
2x2
4
2
0
Cuadrtico
9 nodos
27 g.d.l.
Reducida
Selectiva
Completa
2x2
3x3
3x3
2x2
2x2
3x3
4
1
0
Serendpito
8 nodos
24 g.d.l.
Reducida
Selectiva
Completa
2x2
3x3
3x3
2x2
2x2
3x3
1
0
0
Heterosis
9 nodos
26 g.d.l.
Selectiva
Nodo central=
3x3
x, y
2x2
17
Figura 9.- Deflexin central de una placa cuadrada de tamao LT y espesor t cargada uniformemente y
empotrada en su contorno modelada mediante 8x8 elementos.
18
19
20
Elemento cscara.
Para obtener un elemento finito tipo Mindlin se transforman las funciones de forma del
elemento serendpito tridimensional para operar con los tres desplazamientos y dos
giros de cada uno de los nodos del elemento cscara de ocho nodos. Se considera que la
tensin normal en la direccin del espesor es nula, utilizndose una matriz D apropiada.
En la integracin numrica de la matriz de rigidez se utiliza integracin reducida o
selectiva para evitar problemas de bloqueo del elemento.
y0 ( , ) = N i ( , ) yi
z ( , ) i=1
z
0
(38)
Siendo q el nmero de nodos del elemento, Ni las funciones de forma y xi, yi, zi las
coordenadas del nodo i. Para tener en cuenta la direccin correspondiente al espesor, se
requiere la definicin del vector normal a la superficie media en los nodos, de forma
21
que esta direccin sea compartida por los elementos que concurren en cada nodo. En la
Figura 13 se muestra un nodo genrico y el vector normal a la superficie media v 3i . La
definicin de este vector puede realizarse de diferentes formas. Una primera opcin es
definirlo a partir de de las coordenadas de los puntos de las superficies externas de la
cscara. Otra posibilidad es definirlo para cada elemento, a partir de los vectores
tangentes a la superficie media (utilizando para ello las derivadas de las coordenadas
con respecto a las coordenadas locales y ). Para conseguir que el vector as
obtenido sea comn para los elementos que concurren en un nodo, ser necesario
realizar operaciones de promediado (u otras tcnicas) con los valores obtenidos para el
mismo nodo de diferentes elementos.
Considerando que el vector normal a la superficie en los nodos est definido por sus
cosenos directores (A 3i , m3i , n3i ) , la interpolacin de coordenadas para un punto
cualquiera P estar definida por:
x( , , ) q
xi q
A 3i
ti
y ( , , ) = N i ( , ) yi + N i ( , )m3i
z ( , , ) i=1
z i=1
n 2
i
3i
(39)
(40)
22
3.2.- Interpolacin
3.2.1.- Desplazamientos
Los g.d.l. de este tipo de elementos corresponden a los desplazamientos de cada uno de
los nodos situados en la superficie media (ui , vi , wi ) y dos rotaciones ( i , i ) sobre
direcciones perpendiculares tangentes a la superficie media (definidas por vectores
unitarios v1i y v 2i ). Estos vectores no tienen que tener ninguna relacin especial con
los ejes de coordenadas, y se pueden definir de diferentes formas.
Los desplazamientos se deben interpolar a partir de los g.d.l. del elemento. Por ejemplo,
el desplazamiento en direccin x de un punto P situado en la direccin normal a la
superficie media en el nodo i, puede expresarse como (ver Figura 14):
t
t
u P = ui i i A 2i + i i A 1i
2
2
(41)
ti i
v( , , ) = N i ( , ) vi + N i ( , ) i
2 i
w( , , ) i=1
w i=1
(42)
Donde la matriz i est definida por las componentes de los vectores v1i y v 2i :
i = [ v 2i
A 2i
v1i ] = m2i
n2i
A 1i
m1i
n1i
3.2.2.- Deformaciones
x 1
0
y
z 0
=
xy 0
yz 0
zx 0
23
0 0 0 0 0 0 0 0 u / x
0 0 0 1 0 0 0 0 u / y
0 0 0 0 0 0 0 1 u / z
= H u ,x
1 0 1 0 0 0 0 0 v / x
0 0 0 0 1 0 1 0 . . .
0 1 0 0 0 1 0 0 w / z
(43)
Donde u ,x representa el vector que contiene las derivadas de los desplazamientos con
respecto a las coordenadas cartesianas. Siguiendo el planteamiento de los elementos
isoparamtricos, las derivadas con respecto a coordenadas cartesianas pueden
expresarse en funcin de las derivadas con respecto a las coordenadas locales mediante
la inversa de la matriz jacobiana, de forma que:
u /
u / x
u /
u / y
J 1 0
0
u / z
u /
1
J 1 0
u ,x = J3 u ,
= 0
v /
v / x 0
0
J 1
...
...
w /
w / z
(44)
u / nne 0
=
v / i =1 0
...
...
w /
0
0
0
0
N i /
...
0
(N i / )( A 2i ti / 2 )
(N i / )( A 1i ti / 2)
ui
(N i / )( A 2i ti / 2 ) (N i / )( A 1i ti / 2 )
0
N i A 2i ti / 2
0
0 (N i / )( m2i ti / 2 )
...
...
0
N i n2i ti / 2
v
i
N i A 1i ti / 2
w
(N i / )( m1i ti / 2) i (45)
i
...
i
N i n1i ti / 2
nne
u , = N i , a i
i =1
Donde el vector a i contiene los contiene los g.d.l. (desplazamientos y rotaciones) del
nodo i. Combinando las ecuaciones anteriores, las relaciones entre deformaciones y
desplazamientos nodales pueden ser escritas como:
nne
nne
= H J3 1 N i , ai = B i ai = Ba e
i =1
(46)
i =1
Donde el vector a e contiene los g.d.l. (desplazamientos y rotaciones) de todos los nodos
del elemento.
24
3.2.3.- Tensiones
(47)
Estando definidas tanto las deformaciones como las tensiones en coordenadas globales.
Sin embargo, en el caso de cscaras debemos imponer que la tensin en la direccin
normal a la superficie media es nula. Para ello, definiremos la relacin tensindeformacin en un sistema de coordenadas local. Considerando las direcciones
definidas por los vectores unitarios v j definidos en cada nodo del elemento, para un
punto arbitrario interpolaremos estos vectores, de forma que, en un punto arbitrario del
elemento, el sistema de coordenadas local estar definido por los vectores:
q
v j ( , ) = N i ( , )v ji
(48)
i =1
b = Db b
s = Ds s
0 1
1
1
0 2
1
0 0
12
2
E 1 0 23
23 =
2(1 + ) 0 1 31
31
1
E
2 =
2
1
12
(49)
= D
con :
D =
1 D D
D
2 D
3 0
0
=
0
12 0
23 0
0
31 0
0
E
1 2
; D =
0 0
0 0
0 0
0 D
0 0
0 0
0
0
0
0
D
0
0
0
0
0
0
(50)
E
2(1 + )
Conocidos los vectores unitarios que definen el sistema de coordenadas local, es posible
definir la matriz de transformacin de coordenadas Tv , de forma que la matriz que
relaciona las tensiones y deformaciones en coordenadas globales se puede calcular
como:
T
D = Tv D Tv
(51)
25
k =
e
DB det (J ) d d d
(52)
1 1 1