Sinais e Sistemas

Engenharia de Controle e Automao

Universidade Federal de Lavras
Prof. Bruno Henrique Groenner Barbosa

Notas de Aula 3 Anlise no Domnio do Tempo e o Operador

Convoluo

Sumrio

Equaes Diferenciais e de Diferena

Anlise no Domnio do Tempo Contnuo
Anlise no Domnio do Tempo Discreto
O Somatrio de Convoluo
A Integral de Convoluo

Sistemas LIT
Neste curso sero estudados os sistemas LIT

Conhecendo-se o sinal de entrada de um sistema e

as equaes que o regem, possvel obter o sinal
de sada.
No tempo contnuo temos as equaes diferenciais
e no tempo discreto as equaes de diferenas

Equaes Diferenciais
Os sistemas LCIT

Equaes diferenciais:

Equaes de Diferenas
Os sistemas LDIT

Equaes de diferenas:

Anlise no Domnio do Tempo

Resposta temporal:
Resposta total y(t) ou y[n]
Propriedade da decomposio:
y(t) = condies iniciais + resposta natural forada
y(t) = resposta entrada nula+ resposta estado nulo

Anlise no Domnio do Tempo Contnuo

Resposta entrada nula:
x(t) = 0

A combinao linear de y0(t) e suas n derivadas

sucessivas zero para todo t
Para isso y0(t) e suas n derivadas devem ter a
mesma forma
Que funo possui essa propriedade?

Anlise no Domnio do Tempo Contnuo

Resposta entrada nula:
Que funo possui essa propriedade?
A funo exponencial

Presume-se, ento, que

a soluo da equao.
substituir

Anlise no Domnio do Tempo Contnuo

Resposta entrada nula:
Aps substituio:
Soluo no-trivial:

Sendo Q() chamado de polinmio caracterstico

do sistema, ele independe da entrada
possui N solues (assumindo que elas so
distintas):

Anlise no Domnio do Tempo Contnuo

Resposta entrada nula:
Portanto ela possui N solues:
A soluo geral da equao

dada por:

Razes caractersticas do sistema

Modos
Autovalores

Anlise no Domnio do Tempo Contnuo

Resposta entrada nula:

Casos especiais:
Razes repetidas

Razes complexas conjugadas

Anlise no Domnio do Tempo Contnuo

Exemplo 2.1 (a) razes distintas:

Condies iniciais:

Resposta entrada nula:

Anlise no Domnio do Tempo Contnuo

Exemplo 2.1 (b) razes reais repetidas:

Condies iniciais:

Resposta entrada nula:

Anlise no Domnio do Tempo Contnuo

Exemplo 2.1 (c) razes complexas:

Condies iniciais:

Resposta entrada nula:

Anlise no Domnio do Tempo Contnuo

Exemplo 2.1 (c) razes complexas:

Condies iniciais:

Resposta entrada nula:

Papel das Condies Auxiliares

Por que precisamos das condies auxiliares
para obter a resposta de entrada nula?
A operao diferenciao no-invertvel
Para obter y(t) unicamente de dy(t)/dt precisamos
de uma informao extra como y(0)
Da mesma forma, para obter y(t) de d2y(t)/dt2
precisamos de 2 condies, chamadas de
condies auxiliares, e assim por diante

Quando a condio auxiliar dada no tempo

t=0, chamamos de condio inicial

O Comportamento de Entrada Nula

Assuma que um sistema mecnico esteja em
repouso

Aplique momentaneamente um distrbio, remova o

distrbio (a partir dessa remoo a resposta a de
entrada nula), o sistema no entrar em repouso
instantaneamente
O sistema entrar em repouso depois de algum tempo,
de acordo com as caractersticas do sistema
Esta resposta dever ser mantida sem qualquer fonte
externa
O sistema usa uma combinao linear de seus modos
caractersticos para voltar para a posio de repouso
(de acordo com certas condies iniciais)

Ressonncia
Qualquer sinal constitudo pelo modo
caracterstico de um sistema mantido pelo
prprio sistema que no oferece obstculo a tais
sinais
Equivalente a solicitar a um alcolatra que prove
um whisky!
Alimentar um sistema com um sinal de entrada
da forma do seu modo caracterstico causar o
fenmeno de ressonncia

Anlise no Domnio do Tempo Discreto

Resposta entrada nula:
x[n] = 0

A combinao linear de y0[n] e seus avanos

zero
Para isso y0[n] e seus avanos devem ter a mesma
forma

Anlise no Domnio do Tempo Discreto

Resposta entrada nula:
Para isso y0[n] e seus avanos devem ter a mesma
forma

Assim, a equao de diferenas pode ser escrita por

Polinmio Caracterstico (independe da entrada):

Anlise no Domnio do Tempo Discreto

Resposta entrada nula:
A soluo da equao de diferenas portanto:

A resposta temporal y0 [n] a soma de

exponenciais complexas
Razes caractersticas do sistema
Modos
Autovalores

Anlise no Domnio do Tempo Discreto

Resposta entrada nula:

determinam a resposta a condies

iniciais e influenciam na resposta a um sinal de
entrada
Os modos caractersticos definem todo o
comportamento do sistema

Anlise no Domnio do Tempo Discreto

Resposta entrada nula:
Casos Especiais:

Razes mltiplas

Razes complexas conjugadas

Anlise no Domnio do Tempo Discreto

Exemplo 3.10: (Razes reais distintas)
Equao de diferenas:

Condies iniciais:

Resposta entrada nula:

Anlise no Domnio do Tempo Discreto

Exemplo 3.10: (Razes reais mltiplas)
Equao de diferenas:

Condies iniciais:

Resposta entrada nula:

Anlise no Domnio do Tempo Discreto

Exemplo 3.10: (Razes complexas conjugadas)
Equao de diferenas:

Condies iniciais:

Resposta entrada nula:

Anlise no Domnio do Tempo

Resposta Entrada Externa
O sistema encontra-se em estado nulo (condies
inicias nulas)
Para obter e entender a resposta a uma entrada
qualquer necessrio conhecer a resposta ao
impulso do sistema, h(t)
Qualquer entrada pode ser quebrada em vrios
pulsos retangulares, cada pulso produz uma
resposta do sistema
Como o sistema LIT, a resposta do sistema a x(t)
a soma de sua resposta para todos os
componentes dos pulsos retangulares

Anlise no Domnio do Tempo

Resposta Entrada Externa
A resposta do sistema a x(t) a soma de sua
resposta para todos os componentes dos pulsos
retangulares (com t aproximando de zero, temos
impulsos)

h(t): resposta ao impulso

Anlise no Domnio do Tempo

Resposta Entrada Externa Caso discreto
A entrada um somatrio de impulsos
O sistema encontra-se em estado nulo (condies
iniciais nulas)
No sistema abaixo

?
como obter y[n]?

Anlise no Domnio do Tempo

Resposta Entrada Externa Caso discreto

Anlise no Domnio do Tempo

Resposta Entrada Externa Caso discreto
A entrada um somatrio de impulsos

A sada a uma entrada externa dada por:

Somatrio de Convoluo!

Anlise no Domnio do Tempo

Resposta Total Caso discreto
A sada total do sistema dada por:

Resposta
Entrada Nula

Resposta
Estado nulo

Anlise no Domnio do Tempo

Resposta Entrada Externa Caso Contnuo
Voltando ao caso contnuo... Condies iniciais
nulas e largura do pulso tendendo a zero

Anlise no Domnio do Tempo

Resposta Entrada Externa Caso Contnuo

Anlise no Domnio do Tempo

Resposta Entrada Externa Caso Contnuo

Anlise no Domnio do Tempo

Resposta Entrada Externa Caso Contnuo
Assim:

Conhecendo a resposta ao impulso, possvel obter a

resposta do sistema (LIT) a qualquer entrada

Integral de Convoluo!

Anlise no Domnio do Tempo

Resposta Total Caso Contnuo
A sada total do sistema LIT dada por:

Resposta
Entrada Nula

Resposta
Estado nulo

Convoluo
Somatrio de Convoluo
Considerando o sistema linear e invariante no
tempo:

Convoluo
Somatrio de Convoluo
Considerando o sistema linear e invariante no
tempo:

Convoluo
Somatrio de Convoluo

Convoluo
Somatrio de Convoluo

Convoluo
Somatrio de Convoluo

inverte

Convoluo
Somatrio de Convoluo

desloca

Convoluo
Somatrio de Convoluo

multiplica

Convoluo
Somatrio de Convoluo

multiplica

Convoluo
Somatrio de Convoluo

soma

Convoluo
Somatrio de Convoluo

Convoluo
Somatrio de Convoluo

Convoluo
Somatrio de Convoluo

Convoluo
Somatrio de Convoluo

Convoluo
Somatrio de Convoluo

Convoluo
Somatrio de Convoluo

Convoluo
Somatrio de Convoluo
Qual grfico abaixo representa a convoluo:

Convoluo
Somatrio de Convoluo

Convoluo
Somatrio de Convoluo

Convoluo
Somatrio de Convoluo

Convoluo
Somatrio de Convoluo

Convoluo
Somatrio de Convoluo: propriedades

Convoluo
Somatrio de Convoluo: propriedades

Convoluo
Entendimento intuitivo da Convoluo
Assuma que a resposta ao impulso caia linearmente
com o tempo:

Divida a entrada em pulsos, como, por exemplo:

Convoluo
Entendimento intuitivo da Convoluo
A resposta do sistema em t determinada pela entrada x()
ponderada por h(t-) no pulso sombreado, mais a contribuio de
todos os pulsos anteriores de x(). A soma de todos essas entradas
a integral de convoluo:

ponderao

Por isso a reverso temporal...

1 segundo

Convoluo
Sistemas Interconectados
Conexo paralela:

Em cascata:

Convoluo
Sistemas Interconectados
Integrao:

Diferenciao

Convoluo
Sistemas Interconectados
Considere que:

x(t) um impulso e h(t) a resposta ao impulso

Assim, a resposta ao degrau, g(t) dada por:

Convoluo
Entendimento grfico da Integral de Convoluo

Convoluo
Entendimento grfico da Integral de Convoluo
Manter x() e fazer a reverso de g()

Convoluo
Entendimento grfico da Integral de Convoluo
Deslocar g() no tempo determinado (t1) e integrar
(t1>0) rea debaixo do produto, sendo ela o
resultado da convoluo para o valor de t

Convoluo
Entendimento grfico da Integral de Convoluo
Deslocar g() no tempo determinado (t2) e integrar
(t2<0)

Convoluo
Entendimento grfico da Integral de Convoluo
Deslocar g() no tempo para todos os valores de t e
integrar (para t-3 elas no se sobrepem)

Convoluo
Entendimento grfico da Integral de Convoluo
Resultado final

Convoluo
Entendimento grfico da Integral de Convoluo
Exemplo 2.7:

Convoluo
Entendimento grfico da Integral de Convoluo
Exemplo 2.7:

Convoluo
Integral de Convoluo

Convoluo
Integral de Convoluo
Usando a tabela:

Convoluo
Integral de Convoluo
Qual grfico abaixo representa a convoluo:

Propriedades da Convoluo
Integral de Convoluo
Qual grfico abaixo representa a convoluo:

Convoluo
Integral de Convoluo: propriedades

Convoluo
Integral de Convoluo: propriedades

Exerccios

2.4-2
2.4-4
2.4-5
2.4-7 (tabela)
2.4-11 d)
2.4-12
2.4-16
2.4-18 c) e d)
2.4-29
2.6-6
3.6-1, 3,6-2, 3,6-3
3.6-7
3.8
3.10

Soluo de Exerccios
3.4-7
(a) V
(b) F
(c) V
(d) F
(e) F

Soluo de Exerccios
3.6-7
3.8-12