1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.

5
INVERSIN CINEMATICA

ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS

UNIDAD 1.- PRINCIPIOS FUNDAMENTALES:

1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS: DESCRIBIR Y ANALIZAR LOS
TIPOS DE MOVIMIENTOS QUE UN MECANISMO PUEDE REALIZAR,
TANTO EN EL ESPACIO COMO EN EL PLANO.
1.4 MOVILIDAD: DETERMINAR LA MOVILIDAD DE UN
MECANISMO COPLANAR MEDIANTE DEL CRITERIO DE
KUTZBACH.
1.5 INVERSION CINEMATICA: DEFINIR LA INVERSIN
CINEMATICA.

TRABAJO ELABORADO POR:

- CRISTIAN HIDALGO TOLEDO
N DE CONTROL: 13510552
4TO. SEMESTRE

GRUPO: A

CATEDRTICO: ING. GUILLERMO IGNACIO OVANDO

NORIEGA
CRISTIAN HIDALGO TOLEDO

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

INVERSIN CINEMATICA

LUNES 2 DE MARZO DEL 2015

NDICE

PGINA
INTRODUCCIN.. 3

OBJETIVO GENERAL... 4

OBJETIVOS ESPECIFICOS.. 5

1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS. 6

1.4 MOVILIDAD 11

1.5 INVERSIN CINEMATICA... 13

CONCLUSIN. 19

BIBLIOGRAFA. 20

CRISTIAN HIDALGO TOLEDO

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

INVERSIN CINEMATICA

GLOSARIO 21
INTRODUCCIN

En este trabajo de investigacin se presentara ciertos temas

acerca de los principios fundamentales del Anlisis y Sntesis de
un Mecanismo, se debe de tener en cuenta el conocer los tipos
de movimientos que existen en un mecanismo, del cual se
observa cuando un mecanismo se ejerce de manera correcta su
funcin, los tipos de movimientos de un mecanismo est
presente ya sea en el plano as como en el espacio. Los
movimientos

pueden

llegar

ser

como

el

alternativo,

movimiento lineal, movimiento oscilatorio, entre otros, claro eso

depender del tipo del mecanismo que se presente junto a su
funcin de movimiento. Se identificara otro tema tambin como
lo es la Movilidad, ya que este trmino tiene congruencia con el
tipo de movimiento de un mecanismo, solo que la movilidad se
le agrega unos parmetros de entrada que se controlan
independientemente con el fin de llevar el dispositivo a la
ubicacin particular, todo esto en base al criterio de Kutzbach.
Y por ltimo el tema acerca de la inversin cinemtica, se
mostrara el proceso de un mecanismo ya sea de biela-manivela
y manivela-balancn y su inversin diferente entre ellas. As que
para iniciar en el estudio de esta materia y unidad, estos temas
sern de mucha ayuda para mejor comprensin de los
conceptos a abordar.

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

INVERSIN CINEMATICA

OBJETIVO GENERAL

Tras tener en cuenta los temas de investigacin en este trabajo

se desea sobre primero que nada un mejor entendimiento
acerca de la materia que engloba el anlisis y sntesis de
mecanismo, una vez comprendiendo cada uno de los trminos
necesarios como son los tipos de movimientos que se puedan
llegar a ejercer en un mecanismo, ya que como objetivo general
de este tema se tiene que observar en que o cuales son los
ejemplos ms claros de cada tipo de movimiento de un
mecanismo, esto y ms se desea lograr en base a este tema.
Respecto a la movilidad de un mecanismo se espera tener en
cuenta el criterio de Kutzbach, ya en respecto a esto se pueden
hallar ciertas frmulas matemticas dependiendo de las formas
de los eslabones mecnicos.
Un claro objetivo a tomar es sobre la inversin cinemtica, ya
que aqu se mostrara ciertas formas en las que unen eslabones
y dems y as mantener el movimiento relativo sea constante.

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

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OBJETIVOS ESPECIFICOS

En base a lo mencionado anteriormente se deben de indagar

ciertas definiciones, ya sea en libros, revistas o en la misma
web, claro todo esto relacionado a un anlisis y sntesis de un
mecanismo, se debe analizar cinemticamente mecanismos
articulados planos, entre ellos; levas y engranajes, para
entender su funcionamiento y su aplicacin en la maquinaria.
Tambin sintetizar los mecanismos articulados planos para la
generacin

de

movimientos

especficos,

entre

ellos

las

inversiones cinemticas.
En todo caso se puede llegar a reproducir y construir sistemas
mecnicos para estudiarlos y buscar posibles mejoras y con ello
generar nuevas ideas en base a los temas de investigacin.

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS.

En el mbito general de un mecanismo se encuentran ciertos

tipos de movimiento, ya sea tambin durante un mecanismo
activo, cabe destacar que un mecanismo es un dispositivo que
transmite y transforma una fuerza y movimiento de entrada y
movimientos resultantes que permiten resolver una necesidad o
problema tcnico planteado.
A continuacin se enlistara ciertos tipos de movimientos que
puede un mecanismo realizar:

1 MOVIMIENTO LINEAL: basado en un desplazamiento ya sea

de un cuerpo en lnea recta o en una direccin determinada.

Fig.1

En esta imagen se puede

apreciar un claro ejemplo
de un desplazamiento en movimiento lineal,
como lo es un automvil.

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

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2 MOVIMIENTO ALTERNATIVO: tambin conocido como

mecanismo de movimiento alternante, lo cual est basado en
un movimiento repetitivo que va hacia arriba, hacia abajo o bien
hacia adelante y hacia atrs. Este tipo de movimiento es muy
usual para la utilizacin en operaciones a motores alternativos y
bombas. Los dos movimientos que conforman un ciclo de
alternancia son llamados tiempos de mecanismo. Tcnicamente,
sin embargo, el movimiento alternativo producido por la
rotacin de un mecanismo de biela-manivela sale un poco del
movimiento armnico simple debido al cambio de ngulo de la
biela durante el ciclo.
Fig. 2

Un Mecanismo de
manivela, suele apreciar
el movimiento

Bielaalternativo.

Reloj Cuco, muy

ejemplar en este tipo
de movimiento.
Fig. 3

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

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3 MOVIMIENTO ROTARIO O CIRCULAR: conocido muy bien

por su movimiento tan sobrio, ya que se basa en un
desplazamiento de un cuerpo que sigue una trayectoria circular.
Si adems, la velocidad de giro es constante (giro ondulatorio),
se produce el movimiento circular uniforme, que es un caso
particular de movimiento circular, con radio y centro fijos y
velocidad angular constante.
Se

pueden

encontrar

varios

ejemplos

en

uso

de

este

movimiento en un mecanismo, como: una Rueda de la fortuna,

una polea, una leva, etc.

En esta figura se muestra

una noria de feria, su
velocidad es constante.

Fig. 4

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4 MOVIMIENTO OSCILANTE: es el desplazamiento de un

cuerpo hacia adelante y hacia atrs, segn sea su curva, que
describe un arco de circunferencia, un ejemplo lo proporciona el
pndulo

Fig. 5
El Pndulo es un sistema fsico
puede oscilar

que
bajo accin gravitatoria.

Los

diferentes

tipos

de

mecanismos

permiten

transmitir

movimiento desde un elemento motriz hasta otro punto, hay

otros que aparte de transmitir movimiento lo transforman.

Por otra parte existen mecanismos de transformacin de

movimiento, es decir,

En estos mecanismos, el tipo de

movimiento que tiene el elemento de entrada del mecanismo es

diferente del tipo de movimiento que tenga el elemento de
salida, es decir, el tipo de movimiento se transforma en otro
distinto, de ah el nombre de mecanismo de transformacin.

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

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Los mecanismos de transformacin pueden ser, a su vez,

agrupados en dos grandes grupos:
Mecanismos de transformacin circular-lineal: En este caso, el
elemento de entrada tiene movimiento circular, mientras que el
elemento de salida tiene movimiento lineal. Ejemplo: El
mecanismo pin-cremallera.

Mecanismos de transformacin circular-alternativa: En este

caso, el elemento de entrada tiene movimiento circular,
mientras

que

el

elemento

de

salida

tiene

movimiento

alternativo. Ejemplo: El mecanismo de biela-manivela.

Fig. 6
Mecanismo de Pincremallera.
Su Tipo de mecanismo es
transformacin circular a
lineal.

de

1.4 MOVILIDAD.
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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

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La movilidad de un mecanismo es el nmero de parmetros de

entrada (casi siempre variables a la par), que se deben de
controlar independientemente, con el fin de llevar al dispositivo
a una posicin en particular. Una definicin equivalente a una
movilidad se puede expresar como el nmero mnimo de
parmetros

independientes

requeridos

para

especificar

la

posicin de cada uno de los eslabones de un mecanismo.

La movilidad es medida por medio del criterio de Kutzbach, si es

m>0, el mecanismo posee m grados de libertad; si es m=0, es
imposible la movilidad en ese mecanismo y esto es suficiente
para argumentar que se trata de una estructura; si es m=-1 o
menos, entonces hay restricciones de movimiento, es decir q se
trata de una estructura indeterminada. Este criterio tiene ciertas
excepciones
detalladamente

podran
todas

las

ser

corregidas

propiedades

incluyendo

dimensionales

del

mecanismo, pero se tornara en algo muy tedioso y complejo ya

que puede darse el caso que en un principio no se conozcan
estos

datos.

Existen

otros

mtodos

para

medir

esta

caracterstica de los mecanismos, llamado criterio de Grbler

para mecanismos con articulaciones de

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

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un solo grado de libertad en los que la movilidad global del

mecanismo es igual a la unidad.
El Criterio de Kutzbach establece que La movilidad m de un
mecanismo plano que contiene n eslabones con pI pares de
clase I, y pII eslabones de clase II es m=3(n-1)-2p -p Movilidad
de un mecanismo. Criterio de Kutzbach m=3(n-1)-2pI-pII.
Fig. 7

Una forma ms general de la ecuacin de Kutzbach-Gruebler.

1.5 INVERSIN CINEMATICA.

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

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Se denomina as a la obtencin de un mecanismo diferente a

partir de otro sin cambiar su nmero y tipo de pares
cinemticos, se conoce tambin como las inversiones de cada
una de las alternativas del mecanismo obtenidas por inversin
cinemtica.
A continuacin se muestran dos inversiones del mecanismo con
cuatro eslabones y cuatro pares cinemticos inferiores (tres
articulaciones y un par prismtico o deslizadero). Mientras en la
primera inversin (mecanismo biela manivela) el eslabn fijo se
conecta con una articulacin a un eslabn y con una deslizadera
a otro, en la segunda inversin (mecanismo manivela balancn),
el eslabn fijo se conecta con dos articulaciones a sendos
eslabones mviles del mecanismo:

Fig. 8

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

INVERSIN CINEMATICA

Fig. 9

Ahora se observa el mecanismo de biela

manivela como empez a funcionar.

Fig.
10

Ahora vemos en la figura como se mueve

el carrete de atrs y as la inversin empieza
a cambiar.

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

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Fig. 11

Y al final la cuerda de la biela manivela hizo

su funcin y cambio de lugar.

Ahora se observara otra inversin cinemateca, pero con un

mecanismo de manivela balancn:

Fig.
12

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

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Fig.
13

Aqu se muestra el inicio de la manivela balancn,

al igual que el pasado ejemplo, el funcionamiento
es muy rpido.

Fig.
14

En esta fase del movimiento llega a pasar muy

cerca entre ambos.

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

INVERSIN CINEMATICA

Fig. 15

Y en esta ltima fase de la inversin cinemtica

de manivela balancn dio todo su recorrido base
a su funcionamiento.

Fig. 16

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

INVERSIN CINEMATICA

En esta figura se puede apreciar claramente, las

inversiones
mecanismos

cinemticas

es

el

inciso

(a),

manivela oscilador (b), mecanismo de eslabn de

arrastre (c) y mecanismos de doble oscilador (d).

CONCLUSIN

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

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Tras los conceptos y temas analizados enfocado al principio

fundamental de un mecanismo, se dej en claro que si existen
tipos de movimientos en un determinado mecanismo, es decir,
dependiendo del tipo de movimiento ser el tipo de mecanismo,
as como existen esos tipos de movimiento tanto en el espacio
como en el plano. Se puede llegar a analizar que todo est en
unin en seguimiento global, el conocer el tipo de movilidad
tambin que ejerce en un mecanismo coplanario, mediantes
frmulas de formas de eslabones mecnicos, claro bajo a la
aplicacin del criterio de Kutzbach.
En trminos generales se aprendi de todo esta investigacin el
conocer de ms a fondo y tambin el conocer y diferenciar
todos estos tres temas dados, junto a la inversin cinemtica,
gracias a esto se pudo comprender de como uno o dos
eslabones y pares cinemticos inferiores se pueden relacionar
con

la

inversin

cinemtica.

Dejando

en

claro

que

un

mecanismo dependiendo su funcin o tipo de movimiento,

siempre llegara a ser apto para que cumpla una funcin y as
lograr un buen fin especfico.

BIBLIOGRAFA

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

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Anlisis de Mecanismos y Problemas Resueltos. Autor: Rony

Prez Moreno. Editorial: Alfa omega, 2 Edicin.

Shigley Joseph Edward. Teora de mquinas y mecanismos.

Editorial Mc Graw Hill. Edicin 1

http://homepage.cem.itesm.mx/marios/pdfs/Definicionesbasicas
.pdf

http://www.imem.unavarra.es/isidro/mecanica_II/LibromecanicaII.pdf

http://aprendemostecnologia.org/maquinas-ymecanismos/mecanismos-de-transformacion-del-movimiento/

http://ingen.cajael.com/es/etiquetas/criterio-de-kutzbach

GLOSARIO

ALTERNATIVO: es todo aquello que se podr dar cuenta de su

capacidad alternante a partir de una funcin ya sea igual o
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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

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smil. Y as mismo se emplea para para referir diversas

cuestiones.
OSCILATORIO: es un movimiento peridico en torno a un
punto de equilibrio estable.
LEVA: es un elemento mecnico que est sujeto a un eje por
un punto que no es su centro geomtrico, sino un alzado de
centro. En la mayora de los casos es de forma ovoide.
POLEA: basado en un mecanismo para mover o levantar
cosas pesadas que consiste en una rueda suspendida, que gira
alrededor de un eje, con un canal o garganta en su borde por
donde se hace pasar una cuerda o cadena.
CIRCULAR-LINEAL: se basa en un eje de giro y radio
constante, por lo cual la trayectoria es una circunferencia.
PARMETROS: es un dato que se considera imprescindible y
orientativo para lograr evaluar o valorar una determinada
situacin.
ESTRUCTURA: es la distribucin de las partes de un cuerpo,
aunque tambin puede usarse en sentido abstracto, tambin se
hace mencin a la disposicin y el orden de las partes dentro de
un todo.

MANIVELA: es una pieza mecnica, generalmente hecha de

hierro, con forma de ngulo recto, que al darle un movimiento

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

INVERSIN CINEMATICA

rotatorio

con

la

mano,

hace

girar

un

eje

pone

en

funcionamiento un motor o mecanismo.

ESLABN: este tiene dos o ms pares o elementos de
conexin.

TRANSFORMACIN:

hace

referencia

la

accin

procedimiento mediante el cual algo de modifica, altera o

cambia de forma manteniendo su identidad.
DEZPLAZAMIENTO: se entiende al movimiento realizado por
un cuerpo que se desplaza, se traslada, de lugar a otro.
MOVIMIENTO: es un cambio de posicin o de lugar de
alguien o bien sea de algo.
MOTORES ALTERNATIVOS: es un motor que utiliza un
movimiento alternativo de uno o ms pistones para convertir la
presin en un fluido en trabajo.
ROTACIN: es el movimiento de cambio de orientacin de un
cuerpo o un sistema de referencia de forma de una lnea o
punto.
ONDULATORIO: es aquello que ondula o que se extiende en
forma de ondulaciones, todo esto basado en un movimiento.
CURVA: es una lnea o forma continua hecha de un conjunto
de puntos continuos, que vara de direccin paulatinamente.
PNDULO: es un objeto que oscila, colgado de otro.

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1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS, 1.4 MOVILIDAD, 1.5

INVERSIN CINEMATICA

MECANISMO: se le llaman as los dispositivos que reciben

una energa de entrada, y a travs de un sistema de transmisin
y transformacin de movimientos.
VARIABLES: representa aquello que vara o que est sujeto a
algn tipo de cambio.
ARTICULACIONES: se basa en factor de movimiento que
pasa a travs de uno o varios conductos.
PAR PRISMATICO: poseen un par de tubos. Cada tubo
contiene una serie de lente y un prisma.
DESLIZADERO: es el que se hace deslizar o se desliza
fcilmente.
BALANCN: es un recipiente oscilante consistente en dos
probetas.
COPLANARES: son puntos o lneas que se encuentran en un
mismo plano.
FUNCIONAMIENTO: hace referencia a ejecutar funciones que
le son propias a algo o a alguien o aquello que marcha y resulta
bien.

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