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Fiche technique variateur

Test et mise en oeuvre de la liaison CanOpen entre un contrleur M241 et un variateur


synchrone LXM32M ou LXM32A.
Gamme : LXM32 M241 - SoMachine

Introduction

Le but de ce dossier est de montrer quelle est le type de squence mettre en uvre pour tester la liaison CanOpen
entre un automate M241 et les variateurs synchrones LXM32A ou LXM32M sans utilisation des blocs fonctions mtiers.
Les bloc fonctions mtier de type MC_xxx_LXM sont performants car ils synthtisent une partie importante du
fonctionnement du variateur en quelques boites noires, ce qui vite des dveloppements logiciels fastidieux et onreux.
Ces blocs fonctions sont figs et il peut tre ncessaire, pour certaines applications de dtailler chaque phase de pilotage
du variateur par la gestion directe des paramtres lmentaires du variateur.
Cette fiche montre comment doivent senchainer les squences lmentaires des registres dtat et de commande pour
positionner un variateur Lexium en profil vitesse ou en profil position, le programme lmentaire utilis nest quun moyen
pour parvenir cette fin et ne constitue pas un modle.

Sommaire
MODE DE FONCTIONNEMENT DU VARIATEUR ........................................................................................................................ 2
Comment piloter un variateur LEXIUM 32 ................................................................................................................. 2
Profil Velocity ............................................................................................................................................................. 4
Profil Position ............................................................................................................................................................. 4
Comment lire et crire les variables DCOMcontrol, DCOMstatus, etc.. partir dun contrleur M241 .................... 4
Ecart entre le LXM32A et LXM32M ........................................................................................................................... 5
TEST DES VARIATEURS BRUSHLESS LXM32A ET LXM32M EN CANOPEN A PARTIR DU CONTROLEUR M241 ... 6
Cblage ...................................................................................................................................................................... 6
Configuration des variateurs ...................................................................................................................................... 6
Configuration et programmation de lautomate .......................................................................................................... 6
Configuration de lautomate ....................................................................................................................................... 6
Dfinition des quipements ........................................................................................................................................ 7
Choix du contrleur .................................................................................................................................................... 7
Dfinition du bus CanOpen li la voie CanOpen de lautomate.............................................................................. 7
Dclaration du Lexium32 comme interlocuteur CanOpen ......................................................................................... 8
Choix du PDO ............................................................................................................................................................ 8
Ajot du POU charg de la gestion du variateur ....................................................................................................... 9
Connexion du PC charg de SoMachine avec le contrleur ................................................................................... 12
Ensuite, les messages suivants apparaissent, les valider : ..................................................................................... 12
Mise en Run du programme..................................................................................................................................... 12
Test du programme .................................................................................................................................................. 13

Mode de fonctionnement du variateur


Comment piloter un variateur LEXIUM 32
Les variateurs synchrones LXM32A ou LXM32M peuvent tre pilots par soit par leur bornier DI1, DI2,. ., AI1,AI2,.. ,
soit par le HMI intgr, soit distance par des contrleurs M241 via les bus de communication CanOpen.
Pour ce dernier cas, les contrleurs verront les Lexiums comme une table de paramtres, chaque paramtre ayant une
adresse et une signification prcise.
Pour les variateurs Lexium 32A ou 32M, plusieurs centaines de variables sont disponibles mais les variables les plus
utilises sont :

Dans les faits, quatre paramtres sont suffisants pour faire fonctionner le moteur :

DCOMcontrol : permet dactiver le variateur de Rdy vers RUN, darrter le variateur etc.,
DCOMstatus: permet de connatre ltat du variateur : Prt ? , sous tension ? , en dfaut ?, etc. : variable lire
exclusivement ,
DCOMopmode : permet de choisir un des modes opratoires : prise dorigine, variation de vitesse, position, etc..
PPp_target : fournit la consigne de position en profil position,
PPv_target : fournit la vitesse du mobile en profil position,
PVv_target : fournit la consigne de vitesse en profil Velocity.

Le contrleur M241 et le variateur LXM32M(A) vont respecter linitialisation un protocole dchange normalis
(CIA402), il se traduit par une squence bien dtermine entre le mot de Commande DCOMcontrol et le mot
dtat DCOMstatus.

La squence initiale commune sera donc

Etat initial du variateur : deux tats sont possibles :


o variateur aliment seulement sur sa commande (24VCC), il affiche DiS et DCOMstatus (6041h)
= 16#xx50,
o alimentation de la commande et de la puissance, il affiche rdY, DCOMstatus (6041h) =
16#xx31,
Ecrire DCOMcontrol (6040h)= 16#xxx7, attendre que DCOMstatus (6041h) passe 16#xx33,
Ecrire DCOMcontrol (6040h)= 16#xxxF, attendre que DCOMstatus (6041h) passe 16#xx37, le
variateur affiche RUN.

Pour arrter le moteur, crire DCOMcontrol (6040h) = 16#0000,


Pour acquitter un dfaut, crire DCOMcontrol (6040h) = 16#xx80.
Lorsque le variateur Lexium sera dans ltat RUN correspondant au DCOMstatus xx37, plusieurs modes de
fonctionnement sont possibles paramtrables par DCOMopmode, lesquels sont dtaills ci-aprs.

Sont dtaills pour exemple les deux modes opratoires suivants :


- Profile Velocity,
- Profile Position.

Profil Velocity
-

respecter la squence initiale dcrite plus haut (6, 7 et F pour DCOMcontrol et 31, 33 et 37 pour DCOMstatus)
DCOMopmode (6060h) = 3 (profil Velocity),
tester si ce mode de vitesse a bien t slectionn en testant si DCMopmd_act (6061h) est pass 3,
crire la consigne vitesse : PVv_target (60FFh) = 5000 (par exemple),
si le moteur na pas dmarr, forcer DCOMcontrol (6040h) la valeur 16#000F,
le bit 10 de DCOMstatus (6041h) passe 1 vitesse atteinte.

Profil Position
-

respecter la squence initiale dcrite plus haut (6, 7 et F) pour DCOMcontrol et 31, 33 et 37 pour
DCOMstatus),
crire la vitesse pour le positionnement PPv_target ( 6081h) = 5000 ( pour lexemple),
DCOMopmode (6060h) = 1 (profil Position),
tester si ce mode de vitesse a bien t slectionn en testant si DCMopmd_act (6061h) est pass 1,
crire la consigne position en incrment: PPp_target (607Ah) = 2000000 (par exemple), (par dfaut 1 tour =
16384 incrments),
choisir le type de dplacement :
o DCOMcontrol (6040h) = 16#xx1Fh si mouvement absolu,
o DCOMcontrol (6040h) = 16#xx5Fh si mouvement relatif,
si le moteur na pas dmarr, forcer DCOMcontrol (6040h) la valeur 16#000F,
position atteinte, les bits 10, 12 de DCOMstatus (6041h) passe 1 et le bit 13 passe zro.

Comment lire et crire les variables DCOMcontrol, DCOMstatus, etc.. partir dun
contrleur M241
CanOpen est un bus optimis temps rel qui peut comporter jusqu 128 nuds ou node sur un support
paires torsades blindes 2 ou 4 fils.
Les vitesses dchange sont dterminer en fonction de la longueur maximale du bus.

Un des intrts de CanOpen rside dans le fait que chaque constructeur peut entirement dcrire son matriel
dans un fichier .eds spcifique, fichier qui pourra tre utilis par tout logiciel automate dont une des raisons dtre
est de grer des interlocuteurs CanOpen.
Un autre particularit de CanOpen est la dfinition par chaque constructeur de PDO (Process Data Objects), il
sagit de tables prdfinies de registres ou de mots lire ou crire par la station CanOpen en matre ( automate)
vers les esclaves ( variateurs). Elles sont entirement dfinies dans le fichier .eds. Habituellement, un choix de
PDO est propos lutilisateur, il peut en choisir tout ou partie.
Le contrleur lit ou crit cycliquement ces tables dans le variateur sans programmation supplmentaire (change
implicite)

Ecart entre le LXM32A et LXM32M

Test des variateurs Brushless LXM32A et LXM32M en CanOpen partir


du contrleur M241
Cblage
Le contrleur M241 comporte un bornier CanOpen, dans cet exemple, il est raccord au bornier dun module TSXCANDTM4 de la
faon suivante :
- CH(fil blanc) avec CAN-H,
- CL(fil bleu) avec CAN-L,
- G (fil noir) avec GND,
- V+ (fil rouge) avec NC.

Configuration des variateurs


Configuration du variateur LXM32M
Onglet Variateurs
Menu SIMPLY START
CONFIGURATION DE BASE
DEVcmdinterf = Fieldbus Control Mode
Onglet Bus de terrain (CAN) D-SUB Menu Simply start
Configuration de base
CANadress = adresse CanOpen du Lexium
Onglet Bus de terrain (CAN) D-SUB
Menu Simply start
Configuration de base
CANbaud = vitesse de transmission Can

Configuration du variateur LXM32A


Menu SIMPLY START
Menu Communication
Menu Communication

CONFIGURATION DE BASE
Bus de terrain (CAN) D-SUB
Bus de terrain (CAN) D-SUB

DEVcmdinterf = Fieldbus Control Mode (pas le choix)


CANadress = adresse CanOpen du Lexium
CANbaud = vitesse de transmission Can

Configuration et programmation de lautomate


Avant toute configuration et programmation du M241, il est indispensable de sassurer que les voyants CAN-E sont
teints et CAN-R allums fixe vert aussi bien sur le variateur que le contrleur.
Si ces voyants ne sont pas corrects, rechercher la cause (plusieurs maitres, plusieurs esclaves ayant la mme adresse,
rsistance de terminaison manquante)

Il sera utilis SoMachine V2.x dont linterface graphique est diffrente des versions antrieures V2
Configuration de lautomate
Cration du projet

Dfinition des quipements

Choix du contrleur
Dans cet exemple, lautomate M241

Ensuite, pour dbuter la configuration et la programmation de lautomate

Dfinition du bus CanOpen li la voie CanOpen de lautomate

Dclaration du Lexium32 comme interlocuteur CanOpen

Choix du PDO

Il est ncessaire dutiliser deux bloc fonctionnels gnriques pour pouvoir crire et lire les diffrents registres de base
permettent la dcomposition squence par squence dun mode opratoire du Lexium Velocity ou Position :

MC_WriteParameter_LXM,
MC_ReadParameter_LXM.

Ajot du POU charg de la gestion du variateur


Le POU est une Unit dOrganisation de Programme (sous programme). Dans les faits, le programmeur
structurera son application en POUs, ces POUs seront ensuite appel par la tche Mast.

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Connexion du PC charg de SoMachine avec le contrleur


Il est ncessaire de dfinir linterlocuteur cible, ici le contrleur M241

Ensuite, les messages suivants apparaissent, les valider :

Mise en Run du programme

Visualisation de bon fonctionnement

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Test du programme

Comment fonctionne MC_ReadParameter_xxx

Comment fonctionne MC_WriteParameter_xxx

La squence de test dun dplacement relatif est le suivant :

vrifier ltat de valeur_de_etat :


Si valeur_de_etat = 16#xxx50, cest que le variateur nest pas aliment sur ses bornes puissance,
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Si valeur_de_etat = 16#xx31, cest que le variateur est Rdy, prt fonctionner,

crire 6 dans CMD , vrifier que valeur_de_etat passe 16#xx31,

crire 7 dans CMD, vrifier que valeur_de_etat passe 16#xx33,

crire 15 dans CMD, vrifier que valeur_de_etat passe 16#xx37,

activer lentre ecriture_Vitesse, le mobile ira sa position la vitesse crite dans Value,

activer lentre ecrire_mode_vitesse, la valeur positionn Value ici la valeur 1 dfinit le mode Position du
variateur,

tester si le mode position est bien retenu par le variateur, visualiser la variable valeur_du_mode, elle doit tre
1,

activer lentre ecrit_consigne_position la consigne de position de 2000000 est envoy au variateur

crire 16#005F dans CMD, pour indiquer au variateur quil sagit dun mouvement relatif,

tester si la position est atteinte en allant vrifier si les bits 10, 12 de DCOMstatus (6041h) passe 1 et le bit 13
passe zro.

Pour un mouvement absolu, crire 16#001F dans CMD mais auparavant une prise dorigine Homing aura t
ncessaire

Dcouvrez ds maintenant notre site internet


http://xsl.schneider-electric.com

Appelez Chorus
de 8h 18h, du lundi au vendredi toute lanne

Version : 1.0
Date de cration 18/07/2015

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