LGEBRA DE BLOQUES

CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS

FACULTAD DE INGENIERA CIVIL, SISTEMAS Y

ARQUITECTURA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA DE SISTEMAS
CURSO:

CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE
PROCESOS

TEMA:

ALGEBRA DE BLOQUES

DOCENTE:

MUOZ ZAMBRANO ARQUIMEDES

AUTORES:
CHILN TORRES JENIFFER
DAZ COTRINA JOS LUIS
HUAMN GUEVARA LADY
ROQUE LEONARDO IRVIN
SNCHEZ SILVA JESS
CICLO:

2014 I

Lambayeque, Julio de 2014

Introduccin
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar
las funciones de cada componente en la ingeniera de control, por lo
general se usa una representacin denominada diagrama de bloques.

 Un diagrama de bloque es una simplificacin, una

representacin grfica de un sistema fsico que
ilustra las relaciones funcionales entre los
componentes del sistema.

El diagrama de bloques de un sistema se puede construir a partir

de las ecuaciones diferenciales que lo gobiernan. Primero se
toman las transformadas de Laplace de las ecuaciones,
suponiendo condiciones iniciales nulas. Luego cada ecuacin en
el dominio de Laplace se representa en forma de bloque.
Finalmente se unen los bloques para formar un nico diagrama.

 Es fcil formar el diagrama de bloques general de todo el sistema

con slo conectar los bloques de los componentes de acuerdo con
el flujo de seales y en que es posible evaluar la contribucin de
cada componente al desempeo general del sistema.
La operacin funcional del sistema se aprecia con ms facilidad si
se examina el diagrama de bloques que si se revisa el sistema
fsico mismo.
Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el
comportamiento dinmico, pero no incluye informacin de la
construccin fsica del sistema. En consecuencia, muchos sistemas
diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el
mismo diagrama de bloques.

Bloque:
Es el elemento principal de un diagrama de
bloques ya que representa los componentes
del sistema.

Seal o lnea:
Representativa de variables de entrada o
salida
Sumador:
Elemento que sirve para combinar dos seales
de entrada generando una salida que es su
suma (o resta).

Bifurcaciones o punto de ramificacin:

Puntos a partir de los cuales una seal va de
modo concurrente a otros bloques o sumadores.

Reglas:
A un bloque entra solamente una seal.
De un bloque sale solamente una seal.
A un sumador entran dos seales, cuyos signos
deben especificarse.
De un sumador sale solamente una seal.

Dos son las operaciones elementales definidas para los

Diagramas en bloque. Una la que define la funcin del
bloque y que se esquematiza como sigue:

La variable de entrada es 'a', perfectamente

individualizada por la direccin de la flecha. La variable
de salida es 'b' y la relacin matemtica entre ambas es:

La combinacin de seales se hace a travs del sumador

al que ingresan dos seales de entrada y de la que
resulta una salida, la suma (o resta) de las entradas:
Cuando una de las seales se resta, debe indicarse
explcitamente en la proximidad del sumador con el
signo '(-)'.

LGEBRA DE BLOQUES
Permiten representar
matemticamente a travs
de diagramas de bloques, la
relacin entre las seales de
entrada y salida de un
sistema.
Cada bloque representa una
relacin de la seal de salida
sobre la seal de entrada
llamada Ganancia (G = Y/X)
por tanto Y = X.G

REGLAS BSICAS DE CONEXIN (I)

Conexin en serie:

En el primer bloque G1 la relacin de entrada salida es:

A = X.G1
En el segundo bloque G2 la relacin de entrada salida es:
Y = A.G2
Sustituyendo la ecuacin de G1 en la de G2 se tiene:
Y = X.G1.G2
Despejando la relacin Y/X que es la ganancia del bloque
equivalente se tiene:

REGLAS BSICAS DE CONEXIN (II)

Punto de suma o diferencia:

En el punto de suma de la izquierda la seal de salida es:

D=A+BC
En el punto de suma de la derecha la salida es:
F = -D + (A-B+C) + E = A B + C D + E

Punto de bifurcacin:

REGLAS BSICAS DE CONEXIN (III)

Conexin en paralelo:
En el punto de suma de la salida del
sistema la seal es:
Y=AB+C
En cada uno de los bloques de
subprocesos, la relacin de entrada salida
es:
A = X.G1 B = X.G2 C = X.G3
Sustituyendo las ecuaciones de G1, G2 y
G3 en la del punto de suma:
Y = X.G1 X.G2 + X.G3
Despejando la relacin Y/X que es la
ganancia del bloque equivalente se tiene:

Y
G1 G 2 G3
X

REGLAS BSICAS DE CONEXIN (IV)

Retroalimentacin Negativa:

Para encontrar el modelo de bloque equivalente, es necesario encontrar la

relacin Y/X del sistema de retroalimentacin negativa.
A=XB
Buscando las relaciones entrada salida de los bloques G1 y G2 se tiene:
Y = A.G1 B = Y.G2
Sustituyendo las ecuaciones anteriores en la inicial se tiene:

Y
X Y .G 2
G1

Y
Y .G 2 X
G1
1 G1.G 2
Y(
) X
G1

Y(

1
G 2) X
G1

REGLAS BSICAS DE CONEXIN (V)

Despejando la relacin Y/X se tiene la expresin para este bloque equivalente

Y
G1
(
)
X
1 G1.G 2

Retroalimentacin Positiva:

Y
G1
(
)
X
1 G1.G 2

REGLAS BSICAS DE CONEXIN (VI)

Para simplificar diagramas muy complejos se pueden
emplear las tres reglas elementales (y toda otra que se
deduzca a partir de ellas) que se presentan en las Tabla
siguientes:

REGLAS BSICAS DE CONEXIN (VII)

TEOREMAS DE TRANSFORMACIN (I)

TEOREMAS DE TRANSFORMACIN (II)

TEOREMAS DE TRANSFORMACIN (III)

Para el enunciado de estos teoremas de transformacin se utiliza la notacin

siguiente:
Gi: Funcin de transferencia de un bloque cualquiera
U, V, W: entradas del sistema
Y: salida del sistema
X, Z: otras seales o variables del sistema
Los movimientos 11 y 12 no son de uso comn, ya que suelen complicar el diagrama
ms que simplificarlo.

SIMPLIFICACIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUE (I)

El objetivo es la reduccin de un diagrama de bloques complejo a
uno ms sencillo.
A modo de ejemplo, se puede considerar el diagrama siguiente,
muy conocido en Control de Procesos que consta del esquema
siguiente. Y se pretende encontrar la relacin entre r (entrada) e
y (salida) a travs de un solo bloque equivalente.

SIMPLIFICACIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUE (II)

1) Considerando los bloques
en serie G1, G2 y G3 queda:

2) Y resolviendo la realimentacin:

3) O expresado en trminos de ecuaciones:

Esto nos refiere a la conocida "Regla de Mason" que dice que

cuando existe un lazo de realimentacin, la transferencia entre la
entrada y la salida es igual al producto de todas las transferencias
en el camino directo entrada-salida dividido en 1 ms el producto
de todas las transferencias incluidas en el circuito de
realimentacin (o 1 menos si la realimentacin es positiva).

EJEMPLO 1

Para reducir el diagrama se pueden seguir los siguientes

pasos:
1.-Numerar todos los puntos de suma y ramificacin:

2.- Reducir desde lo ms interno, por ejemplo entre 2 y 3, y entre 4 y 5:

3.- Llevar el diagrama a la forma cannica de un sistema de

control retroalimentado:

4.- Simplificar finalmente el diagrama al de un sistema de lazo abierto

EJEMPLO 2

Se inicia la simplificacin del diagrama, con los puntos de comparacin

y las lneas de retroalimentacin de adentro hacia afuera.

Los sistemas mecnicos describen el movimiento en el espacio de cuerpos

sometidos a fuerzas o pares. Aunque dichos cuerpos poseen dimensiones
y propiedades fsicas distribuidas en el espacio, la forma ms sencilla de
analizarlos obtener un modelo de parmetros concentrados. Los
elementos bsicos para construir un modelo con parmetros concentrados
son la masa, el muelle (resorte) y el amortiguador.
La ecuacin diferencial que rige el comportamiento de una masa es la
segunda ley de Newton:

La fuerza f(t) que restituye un amortiguador cuando se comprime es

proporcional a la velocidad con que se aproximan sus extremos. La ecuacin
diferencial que rige su comportamiento es:

La fuerza f(t) que restituye un muelle o resorte cuando se comprime es

proporcional a la distancia x(t) que se han acercado sus extremos desde su
longitud natural. Es la llamada ley de Hooke, donde la constante k representa
la rigidez del muelle o resorte.

EJEMPLO
Teniendo el siguiente sistema masa-muelle-amortiguador (sistema
mecnico).

Donde:
f: fuerza que se aplica al objeto m
m: masa del objeto
c: constante de viscosidad del amortiguador
k: constante de deformacin del resorte
x: desplazamiento

Para dibujar un diagrama de bloques del sistema se deben seguir los

siguientes pasos:
1. Es necesario conocer las ecuaciones diferenciales que describen el
comportamiento dinmico del sistema a analizar y la salida y entrada
consideradas.
Entonces:

2. Se obtiene la transformada de Laplace de estas ecuaciones.

Por lo tanto despejando la ecuacin tenemos la funcin de transferencia

DIAGRAMA DE BLOQUE

F (S )

X (S )
1
ms 2 cs k

Para el siguiente sistema hidrulico

obtenga la funcin de transferencia
utilizando diagrama a bloques
(considere qi entrada y q0 salida).

qi(t)
Flujo de
entrada
h(t)
A
(rea del
tanque)

qo(t)
R
(resistencia
de la vlvula)

Flujo de
salida

Para dibujar un diagrama de bloques del sistema se deben seguir los

siguientes pasos:
1. Es necesario conocer las ecuaciones diferenciales que describen el
comportamiento dinmico del sistema a analizar y la salida y entrada
consideradas.
Entonces:
a.-

dh(t )
qi (t ) qo (t ) A
dt

b.-

h(t )
h(t )
R
qo (t )
qo (t )
R

2. Se obtiene la transformada de Laplace de estas ecuaciones. En este caso

como el diagrama a bloques son representaciones de funciones de
transferencia, las condiciones iniciales se consideran cero.
a.-

Qi ( S ) Qo ( S ) A S H ( S )

b.-

H (S )
Qo ( S )
R

3. De las ecuaciones transformadas se despeja aquella donde est

involucrada la salida del sistema.
4. De la ecuacin obtenida se ubican las variables que estn como entrada
y que deben de ser salidas de otros bloques. Se despejan esas variables
de otras ecuaciones. Recuerde nunca utilizar una ecuacin que ya se
utiliz previamente.
5. Regresar al paso 4 hasta que la entrada sea considerada y todas las
variables del sistema sean consideradas.
6. Despus de obtener las ecuaciones se generan los diagramas a bloques
de cada una. Debido al procedimiento utilizado los bloques quedan
prcticamente para ser conectados a partir del bloque de salida.

ECUACIN

DIAGRAMA DE BLOQUE

Qi (S )
1

Qi ( S ) Qo ( S ) A S H ( S )

1
A S

Q0 ( S )

H (S )
Qo ( S )
R

H (S )

1
R

Q0 ( S )

H (S )

7. Se conectan los diagramas de bloques para todo el sistema

Qi (S )

Q0 ( S )

1
A S

H (S )

1
R

Q0 ( S )

8. Se simplifica si es necesario el diagrama de bloques obtenido

a) Diagrama Inicial

Qi (S )

1
A S

H (S )

1
R

Q0 ( S )
b) Aplicando distributiva para la multiplicacin

Qi (S )

Q0 ( S )

1
A S R

Q0 ( S )

Q0 ( S )

c) Aplicando lazo cerrado a lazo abierto

Qi (S )

1
1 A S R

La funcin de transferencia sera:

Qo ( S )
1

Qi ( S ) 1 A S R

Q0 ( S )

Despejamos H(S) en la ecuacin b):

H (S )
Qo ( S )
H ( S ) Qo ( S ) R
R

Reemplazamos esto en la ecuacin a):

Qi ( S ) Qo ( S ) A S Qo ( S ) R
Qi ( S ) A S Qo ( S ) R Qo ( S )
Qi ( S ) Qo ( S ) ( A S R 1)

Qo ( S )
1

Qi ( S ) 1 A S R
Conclusin: Se obtiene el mismo resultado de la simplificacin