Creacin de una prtesis de mano que pueden sentir IEEE Spectrum

Creacin de una prtesis de mano que pueden sentir

HAPTIX programa de DARPA tiene como objetivo desarrollar una prtesis de
mano que es tan capaz como el original
Por Dustin J. Tyler
Publicada el 28 de Abr el ao 2016 | 19:00 GMT

Usando una venda en los ojos y auriculares de

cancelacin de ruido, Igor Spetic busca a tientas la
vasija delante de l, mete la mano en ella, y
recoge una cereza por su tallo. l usa su mano
izquierda, que es su propia carne y sangre. Su
mano derecha, sin embargo, es una prtesis de
plstico y metal, como consecuencia de un
accidente industrial. Spetic es un voluntario en
nuestra investigacin en el Louis Stokes Cleveland
Veterans Affairs Medical Center, y l ha estado
utilizando este dispositivo "mioelctrico" durante
aos, lo controla mediante la flexin de los
msculos en su brazo derecho. La prtesis, tpico
de los utilizados por los amputados, slo
proporciona control de crudo. Como vemos, Spetic
agarra la cereza entre el pulgar y el dedo ndice de prtesis para que pueda
salirse del tallo. En cambio, el fruto estalla entre sus dedos.
A continuacin, mis colegas y yo encenderemos el sistema hptico que
nosotros y nuestros socios hemos venido desarrollando :
Functional neural Interface http://engineering.case.edu/ebme/tyler/research)
en la Universidad Case Western Reserve (http: //www.case.edu/), tambin en
Cleveland. Anteriormente, los cirujanos J. Robert Anderson y Michael Keith
haban implantado electrodos en el antebrazo derecho de Spetic, que ahora
hacen contacto con tres nervios en 20 ubicaciones. Estimular diferentes fibras
nerviosas produce sensaciones realistas que Spetic percibe como si vienieran
de su mano perdida: Cuando estimulamos un solo lugar, el siente un toque en
la palma de su mano derecha, otro punto produce sensacin en su pulgar, y as
sucesivamente.

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Restoration Hardware: Igor Spetic [pie], que perdi su mano derecha en un

accidente industrial, ha estado trabajando con el autor Dustin J. Tyler
[asentado] para desarrollar un sistema hptico experimental que permite
Spetic sentir sensaciones en su mano perdida
Para probar si esas sensaciones daran a Spetic un mejor control sobre la mano
prosttica, ponemos sensores de fuerza de pelcula delgada en el ndice del
dispositivo y los dedos del medio y el pulgar, y utilizamos las seales de esos
sensores para activar la estimulacin del nervio correspondiente. Una vez ms
vemos como Spetic agarra otra cereza. Esta vez, su tacto es delicado ya que
quita el tallo sin daar el fruto en lo ms mnimo.
En nuestras pruebas, el es capaz de realizar esta tarea el 93 por ciento de las
veces cuando el sistema hptico est activado, frente a slo el 43 por ciento de
los hpticos apagados. Lo que es ms, Spetic informa sensaciones como si l
estuviera agarrando la cereza, no slo el uso de una herramienta para
agarrarlo. Tan pronto como encendemos la estimulacin en adelante, dice: "Es
mi mano."

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Con el tiempo, esperamos disear una prtesis que sea tan capaz como la
mano que se haba perdido. Nuestro objetivo ms inmediato es conseguir tan
cerca que Spetic podra olvidar, aunque sea momentneamente, que ha
perdido una mano. En este momento, nuestro sistema hptico es rudimentaria
y puede ser usado solamente en el laboratorio: Spetic todava tiene cables que
salen de su brazo que se conectan a nuestro equipo durante los ensayos, lo
que nos permite controlar los patrones de estimulacin. Sin embargo, esta es la
primera vez que una persona sin una mano ha sido capaz de sentir una
variedad de sensaciones realistas durante ms de unas pocas semanas en el
miembro amputado. Ahora estamos trabajando hacia un sistema
completamente implantable, que esperamos tener listo para los ensayos
clnicos dentro de cinco aos.
Qu hace la adicin de un sentido del tacto para prtesis? En este momento,
las personas con prtesis normalmente pueden utilizar sus extremidades falsas
slo para tareas que no requieran de precisin, como esfuerzo y agarre. La
retroalimentacin sensorial de nuestro sistema hptico mejorara el control y la
confianza, lo que permite un mayor uso de la prtesis para todas las muchas
pequeas tareas o la vida cotidiana.
Ms all de eso, esperamos restaurar una de las formas ms bsicas de
contacto humano. Imaginar lo que debe ser como perder tu sentido del tacto
nos da un profundo sentido de conexin con otros tales. Cuando le
preguntamos a Spetic y otros portadores de prtesis cmo mejorar sus
extremidades mecnicas, universalmente ellos dicen que quieren sostener la
mano de un ser querido y realmente sentirlo. Nuestra tecnologa debe ser
capaz un da de permitirles alcanzar esta meta muy humana.
He pasado toda mi carrera estudiando la unin entre el hombre y la mquina.
Mi trabajo en la interseccin de la ingeniera biomdica y de ingeniera neural
me ha impulsado a buscar las respuestas a algunas preguntas bsicas: Cmo
pueden hablar los circuitos electrnicos con el sistema nervioso de manera que
el sistema nervioso va a entender? Cmo podemos utilizar esa capacidad para
restaurar un rango de barrido de sensaciones a alguien que ha perdido una
mano? Y cmo puede usarse la tecnologa para mejorar y aumentar la vida de
otras personas?
Las ltimas dcadas han visto notables avances en el campo, incluyendo un
mejor hardware que se puede implantar en el cerebro o el cuerpo y mejor
software que puede entender e imitar el cdigo neuronal natural. En ese
cdigo, los impulsos elctricos en el sistema nervioso transmiten informacin
entre las clulas cerebrales o a lo largo de las neuronas en los nervios
perifricos que se extienden por todo el cuerpo. Estas seales de
accionamiento de los actuadores del cuerpo, tales como los msculos, y
proporcionan retroalimentacin en forma de sensacin, posicin de las
extremidades, la fuerza muscular, y as sucesivamente.
Mediante la insercin de electrodos directamente en los msculos o
envolvindolos alrededor de los nervios que controlan la contraccin de los
msculos, podemos enviar comandos a los electrodos que ms o menos se

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replican las seales asociadas con el movimiento de una mano, de pie, o
levantar un pie, por ejemplo. Los esfuerzos ms recientes estn dirigidos a la
comprensin y la restauracin del sistema sensorial, a travs de fondos de U.S
departamento
de
asuntos
de
los
veteranos
(http://www.aptcenter.research.va.gov/index.asp) y la defensa de Proyectos de
Investigacin Avanzada de la Agencia Mano propiocepcin y el programa de
interfaces
tctiles(HAPTIX).
(http://www.darpa.mil/program/handproprioceptionandtouchinterfaces)

Image: Tyler Lab/The Cleveland VA Medical Center

Cableados: Un rayo X revela los puos de electrodos implantados
quirrgicamente en el antebrazo sptico y los alambres en su parte superior
del brazo que se conectan a un ordenador externo.

Nuestro trabajo en las interfaces hpticas cae bajo estos dos nuevos
programas, pero la atencin se centra en cambio en la restauracin de las
seales sensoriales del miembro amputado al cerebro. La Construccin de un
interfaz de este tipo es difcil porque tiene que permitir los patrones precisos de
la estimulacin de los nervios perifricos de la persona, sin daar u otro cambio
de los nervios. Tambin debe funcionar de forma fiable durante aos dentro del
ambiente hostil del cuerpo.
Hay varios enfoques para el diseo de una interfaz implantado. El menos
invasivo es para incrustar electrodos en un msculo, cerca del punto donde el
nervio objetivo entra en ese msculo. Tales sistemas se han utilizado para
restaurar la funcin despus de lesin mdula espinal, apopleja, y otras
formas de dao neurolgico. El cuerpo tolera bien los electrodos, y su

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sustitucin quirrgica es relativamente fcil. Cuando los electrodos necesitan
activar un msculo, a menudo se requiere una corriente de hasta 20
miliamperios, aproximadamente el mismo cantidad que se obtiene al barajar
sobre una alfombra y obtener "conmocionado"; aun as, el msculo no es
siempre se activa totalmente.
El mtodo ms invasivo consiste en insertar electrodos profundamente en el
nervio. La colocacin de los contactos estimulantes tan cerca de los axones de
destino - las partes de las clulas nerviosas que conducen impulsos elctricos significa que se requiere menos corriente y que los grupos muy pequeos de
axones se puede activar de forma selectiva. Pero el cuerpo tiende a rechazar
materiales extraos colocados dentro de las capas de proteccin de sus
nervios. En experimentos con animales, el proceso inflamatorio normal, a
menudo empuja afuera estos electrodos del nervio.

Restaurando la sensibilidad al tocar:Para permitir que una persona con

una prtesis de mano pueda percibir sensaciones, los investigadores de la
Universidad Case Western Reserve implantan quirrgicamente puntas de
electrodos alrededor de la mediana, radial y lumbar en el brazo afectado. El
manguito aplanado [arriba a la derecha] es ms eficaz que el manguito circular
tradicional [arriba a la izquierda] porque las seales elctricas pueden acceder
a las fibras nerviosas ms fcilmente. Cuando los patrones precisos de
impulsos elctricos son enviados a cada electrodo, el sujeto se siente
sensaciones en sitios especficos en el frente y dorso de la mano, as como
diferentes texturas. Aunque este sistema experimental utiliza un ordenador

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externo, el objetivo final es la implantacin de un controlador, que de forma
inalmbrica comunicarse con la prtesis de mano.
En algn lugar entre estos dos enfoques son sistemas que rodean el nervio y el
lugar contactos elctricos en la superficie del nervio. Los sistemas simples que
estimulan un solo sitio en un nervio estn comercialmente disponibles para
tratar la epilepsia (Http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC3400480Y para
ayudar a los pacientes con accidente cerebrovascular hablar y tragar. Las
mltiples versiones ms complicados de canales se han utilizado de forma
fiable durante casi una dcada en los ensayos clnicos para restaurar la funcin
de las extremidades superiores e inferiores despus de una lesin de mdula
espinal.
Desde finales de 1990, mi grupo ha estado trabajando en este tipo de
electrodos que rodean, tambin conocido como puntos nerviosos. Uno de los
problemas temprano abordamos fue la forma de aumentar el acceso al nervio
sin llegar a penetrar en l. El rea de superficie pequea y la forma cilndrica
de un mango de electrodo tradicional no eran adecuadas para la tarea. por lo
tanto,
se
aplan
el
corte
del
nervio,
(http://www.google.com/patents/US6456866) de manera que se ajustan
alrededor de una seccin transversal oblonga del nervio.

Foto: Tyler Lab / The Cleveland VA Medical Center

Cuff Links: Estas puntas de electrodos aplanados, desarrollado por el grupo
del autor, rodean un nervio y permiten que las seales que se envan en 8
canales

En el 2014, dimos a conocer la ltima versin del electrodo aplanado, que tiene
ocho puntos de contacto, cada uno conectado a un canal diferente para la
estimulacin. Hasta la fecha, hemos implantado nuestro manguito de ocho
canales. Spetic, el voluntario de la cereza-desplume, tiene los electrodos

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planos que se disponen alrededor de los nervios mediano y cubital, dos de los
tres nervios principales en su brazo. l tiene un electrodo circular tradicional
colocado alrededor del nervio radial. Esto proporciona un total de 20 canales de
estimulacin en el antebrazo: ocho en cada uno de los nervios mediano y
cubital y cuatro sobre el nervio radial.
La primera vez que Spetic prueba nuestro sistema, no saba si alguno de los
canales permitira obtener realmente diferentes sensaciones o diferentes
ubicaciones. Con ansiedad, encendi y activo un contacto sobre el nervio
mediano de Spetic. "Wow!", Dijo. "Esa es la punta de mi dedo pulgar. Esa es la
primera vez que lo siento desde la lesin. "Fue uno de esos momentos vivos
por el investigador.
La prueba adicional revel que los 20 puntos de estimulacin crean
sensaciones a los 19 lugares en la parte que falta de Spetic, incluyendo
manchas en los lados izquierdos y derechos de la palma, el dorso de la mano,
la mueca y el pulgar, y la punta de los dedos.
La prxima generacin de nuestra manguito tendr cuatro veces ms
contactos. Cuantos ms canales, ms selectivo, sern capaces de acceder a
ms pequeos grupos de axones y ofrecer una gama til de
sensaciones. Adems de lo tctil, nos gustara producir sensaciones como la
temperatura, la posicin de las articulaciones (conocida como la
propiocepcin), e incluso dolor. A pesar de su connotacin negativa, el dolor es
un mecanismo protector importante. Durante nuestras pruebas, un canal de
estimulacin caus una sensacin dolorosa. Finalmente, nos gustara incluir
este tipo de mecanismos de proteccin.
Por ahora, estamos explorando los otros canales y continuar trabajando con
Spetic, que ha tenido el sistema implantado desde mayo de 2012. Todava est
funcionando bien. Cuando el sistema est apagado, dice ni siquiera darse
cuenta de que lo que tiene implantado en su cuerpo.
Por supuesto, lo que provoc una sensacin bsica es una cosa; el control de
cmo se siente la sensacin es otra. Es anlogo a hablar: Es necesario generar
sonido, pero se ha de entender, que el sonido tiene que salir en patrones
distintos que pueden ser interpretadas como lenguaje. En nuestros primeros
experimentos, los nervios excitados con pulsos regulares a una intensidad
constante. Esta estimulacin peridica dio lugar a una sensacin de hormigueo
llamada parestesia-la sensacin de alfileres y agujas de un pie que ha quedado
dormido. As que estbamos generando sonido, pero no habla.
Tales impulsos elctricos no son parte del repertorio del sistema nervioso
cuando se est operando correctamente; la nica vez que los vemos en el
cerebro durante la actividad es anormal, como un ataque epilptico. Creemos
que este tipo de estimulacin hace que un grupo de varios cientos de neuronas
encienden juntas, creando una seal inusual que el cerebro interpreta como
una sensacin de hormigueo genrico.

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Complete Control: Con los hpticos encendidos en su mano protsica, Spetic

puede realizar tareas delicadas, como arrancar una uva, agarrando un ptalo
de flor, y que quite la tapa. "Es mi mano", dice. Foto: Mike McGregor
En nuestro prximo experimento variamos el patrn de pulsos elctricos que
enviamos a los nervios en el cerebro. Intentamos cambiar la temporizacin de
los impulsos y entremezclando con la secuencia de pares de pulsos. Ninguna
de estas pruebas hizo una diferencia significativa. Y porque haba muchas
variables, result difcil y requiere mucho tiempo para entender cmo afecta lo
que siente Spetic al cambiar el patrn de pulsos
Para mover hacia adelante el experimento, acab probando muchos de los
patrones en m mismo. El uso de un sistema de estimulacin del nervioclnicamente disponible, no invasivo, un miembro del equipo de electrodos
colocado en mi dedo donde podran activar un nervio superficial, y luego lleg
a mis estudiantes a "zumbido" con patrones diferentes. Hemos encontrado que
la fuerza cambia el patrn del pulso en un en forma de onda, lo que aumenta y
luego disminuye en aproximadamente un ciclo en un segundo, cambi la
sensacin de hormigueo a una sensacin ms natural de la presin que se
senta como si algo estaba apretando el dedo.
Estbamos entonces listo para probar el patrn en Spetic. Al comienzo de la
estimulacin, pareca confundido por un momento, y luego se coloca los dedos
de la mano que le quedaba en su cuello. "No se siente ms como hormigueo ",
dijo. "Es una presin pulsante, al igual que puse mis dedos en mi cuello y sent
mi pulso." Con un poco de ajuste, hemos sido capaces de eliminar el pulso, y l
inform un toque natural ", como si alguien le puso un dedo en la mano.

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Creemos que los pulsos dbiles activan menos neuronas en el nervio, mientras
que los impulsos ms fuertes causan ms de ellos para encender. La variacin
de las tasas de disparo de las diferentes neuronas es parte del cdigo neural
que comprende el cerebro. Si el patrn que aplicamos asemeja a un patrn que
el cerebro ya sabe, interpreta la sensacin de acuerdo a su experiencia: En
efecto, el cerebro dice, bien, eso es tctil.
Ahora estamos trabajando para entender cmo los patrones ms complejos
pueden producir percepciones ms matizada de la sensacin. Hasta ahora, ha
informado Spetic sensacin de texturas que describi como Velcro y papel de
lija y sintiendo los objetos que se mueven, aleteo, y tocando en su piel. Lo que
es ms, Spetic puede manipular objetos de fina y delicada de una manera que
no poda hacer antes. l ya no tiene que depender de la visin solo para saber
cmo est funcionando su prtesis.
As que cmo va a ayudar todo este conocimiento ayudar a otros? Trabajando
con nuestros socios en Medtronic (http://www.medtronic.com) y Lawrence
Livermore National Laboratory (https://www.llnl.gov/)
Estamos creando un sistema totalmente implantable de estimulacin junto una
avanzada prtesis haptic antropomorfo. El proyecto apunta a tener un
dispositivo de trabajo dentro de tres aos, de modo que estar listo para los
ensayos clnicos en el ltimo ao de nuestro contrato de cinco aos.

Foto: Mike McGregor

Toque Maestro: Grupo del autor est trabajando en un sistema hptico
totalmente implantable que podra estar listo para los ensayos clnicos dentro
de los cinco aos.

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La construccin de un sofisticado dispositivo de estimulacin neural que

realmente funciona fuera del laboratorio, no ser fcil. La prtesis tendr que
vigilar continuamente cientos de seales tctiles y sensores de posicin de la
prtesis y alimentar esa informacin al estimulador implantado, que luego
deben traducir esos datos en un cdigo neural para ser aplicado a los nervios
del brazo.
Al mismo tiempo, nuestro sistema determinar la intencin del
usuario para mover la prtesis por el registro de la actividad de hasta 16
msculos de la extremidad residual. Esta informacin ser transmitida de
forma inalmbrica decodificado, fuera del cuerpo, y se convierte en comandos
motordrive, que mover la prtesis. En total, el sistema contar con 96 canales
de estimulacin y 16 canales de grabacin que tendr que coordinarse para
crear movimiento y sentimiento. Y toda esta actividad debe llevarse a cabo con
un mnimo de demoras.
Como podemos perfeccionar nuestro sistema, estamos tratando de encontrar
el nmero ptimo de contactos. Si usamos tres manguitos de electrodo
aplanadas que tienen cada uno de 32 contactos, por ejemplo, podramos
hipotticamente proveer la sensacin a 96 puntos en la mano. Entonces,
cuntos canales necesita un usuario no para tener una excelente funcin y
sensacin? Y cmo est informacin es enviado a travs de estos canales para
ser coordinados y interpretados?
Hacer un self-contained dispositivo que no dependen de un ordenador externo,
necesita de procesadores en miniatura que se pueden insertar en la prtesis
para comunicarse con el implante y enviar la informacin al electrodo de
estimulacin. El implante de electrnica debe ser lo suficientemente robusta
para durar aos dentro del cuerpo humano y debe ser desarrollado
internamente, sin cables que sobresalen de la piel. Tambin necesitaremos
elaborar un protocolo de comunicacin entre el procesador y el implante de
prtesis.

Es un enorme reto para la ingeniera, pero cuando tengamos xito, esta

tecnologa haptic podra beneficiar a ms que slo los usuarios de prtesis.
Dicha interfaz permitir a la gente tocar las cosas de un modo que nunca antes
posibles. Imagine un obstetra sentir un latido del feto, en lugar de depender
slo de Doppler. Imagine un especialista en eliminacin de bombas sintiendo
los cables en el interior de una bomba que en realidad est siendo manejado
por un robot operados remotamente
Estas situaciones podran convertirse
Sensacin nos dice lo que es y no
sensibilidad de nuestras mquinas,
humanidad incluso si este alcance es
ser querido.

en realidad en la prxima dcada.

es parte de nosotros. Extendiendo
vamos a ampliar el alcance de
tan simple como sentir la mano de

La
la
la
un

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Este artculo aparece en la edicin impresa de Mayo de 2016 "Restaurar el
tacto humano".
Sobre el autor
Dustin J. Tyler (http://engineering.case.edu/ebme/tyler)
Es jefe del Laboratorio de interfaz Neural funcional en la Universidad Case
Western Reserve en Cleveland, donde crea la tecnologa y estudia, nuevas
maneras directas para que los humanos pueden interactuar con las mquinas.