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Mecanique des Milieux Continus


Frederic Golay
26 mars 2007

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R
esum
e
Ce cours de mecanique des milieux continus est `a la base de lenseignement de mecanique `a
lISITV. Les notions abordees ici, transport de champs, lois de conservation, ..., seront reprises
ulterieurement en mecanique des solides et mecanique des fluides. Dans une premi`ere partie,
nous aborderons les notations tensorielles et vectorielles indispensables `a toute etude scientifique, puis dans une deuxi`eme partie, nous etudierons la cinematique des milieux continus.
Apr`es avoir introduit la modelisation des efforts et les lois de conservation par le principe des
puissances virtuelles, nous appliquerons ces lois de conservation aux lois de comportement de
lelasticite lineaire (en mecanique des solides) et aux lois de comportement des fluides newtoniens (en mecanique des fluides).

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Table des mati`


eres
I

Notations tensorielles

1 Vecteurs et tenseurs
1.1 Notations . . . . . . . . .
1.1.1 Vecteur . . . . . .
1.1.2 Application lineaire
1.1.3 Formes bilineaires .
1.1.4 Tenseurs . . . . . .
1.2 Changement de rep`ere . .
1.2.1 Matrice de passage
1.2.2 Vecteurs . . . . . .
1.2.3 Application lineaire
1.2.4 Forme bilineaire . .
1.2.5 Tenseur dordre 2 .

5
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de E
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dans
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2 Permutations et d
eterminants
2.1 Les symboles de permutation . . . .
2.2 Determinant dune matrice . . . . .
2.3 Polynome caracteristique . . . . . .
2.4 Adjoint dun tenseur antisymetrique .

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E
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12
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13

3 Calcul et analyse vectorielle


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3.1 Calcul vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2 Analyse vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3 Transformation dintegrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4 Formules essentielles
4.1 Coordonnees cartesiennes orthonormees
4.2 Coordonnees cylindriques . . . . . . . .
4.3 Coordonnees spheriques . . . . . . . .
4.4 Comment retrouver les formules . . . .

II

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CINEMATIQUE

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5 Le mouvement et ses repr


esentations
5.1 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Variables de Lagrange et variables dEuler
5.2.1 Trajectoire . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Lignes de courant . . . . . . . . . .
5.3 Derivees particulaires . . . . . . . . . . . .

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5.3.1
5.3.2

Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Application `a lacceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

6 D
eformation dun milieux continu
6.1 Notion de deformation . . . . . . . .
6.2 Tenseur des deformations . . . . . . .
6.2.1 Definition . . . . . . . . . . .
6.2.2 Remarques . . . . . . . . . . .
6.2.3 Autre ecriture . . . . . . . . .
6.2.4 Cas des petites perturbations
6.3 Conditions de compatibilite . . . . .

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7 Transport, d
eriv
ees particulaires
7.1 Transport dun volume . . . . . . . . . . . . .
7.2 Transport dune surface orientee . . . . . . . .
7.3 Derivee particulaire dune integrale de volume
7.4 Derivee particulaire dune integrale de surface

III

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32

EFFORTS DANS LES MILIEUX CONTINUS

8 D
efinitions
8.1 Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Vecteur-contrainte et tenseur des contraintes . .
8.2.1 Contrainte de Cauchy . . . . . . . . . .
8.2.2 Autre ecriture du tenseur des contraintes

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9 Equilibre
9.1 Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972) . . .
9.2 Puissance virtuelle des efforts interieurs . . . . . . . . . . .
9.3 Puissance virtuelle des efforts exterieurs . . . . . . . . . .
9.4 Application du Principe des Puissances Virtuelles . . . . .
9.5 Equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6 Autre presentation : Principe fondamental de la dynamique
10 Quelques propri
et
es du tenseur des contraintes
10.1 Symetrie du tenseur des contraintes . . . . . . .
10.2 Contrainte normale et contrainte tangentielle . .
10.3 Directions principales, contraintes principales . .
10.4 Invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5 Cercles de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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11 Exemples de tenseur des contraintes


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11.1 Tenseur uniaxial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
11.2 Tenseur spherique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

IV

ELASTICITE

49

12 Approche exp
erimentale : essai de traction
3

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13 Loi de comportement
elastique lin
eaire (en HPP)
13.1 Forme generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2 Materiau elastique homog`ene isotrope . . . . . . . .
13.3 Materiau elastique homog`ene orthotrope . . . . . .
13.4 Materiau elastique homog`ene isotrope transverse . .
13.5 Caracteristiques de quelques materiaux . . . . . . .
13.6 Crit`eres de limite delasticite . . . . . . . . . . . . .
13.6.1 Crit`ere de Tresca . . . . . . . . . . . . . . .
13.6.2 Crit`ere de Von-Mises . . . . . . . . . . . . .
13.6.3 6.3 Crit`ere de Hill . . . . . . . . . . . . . . .

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14 Le probl`
eme d
elasticit
e
14.1 Ecriture generale . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2 Formulation en deplacement . . . . . . . . . .
14.3 Formulation en contrainte . . . . . . . . . . .
14.4 Theor`eme de superposition . . . . . . . . . . .
14.5 Elasticite plane . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.5.1 Contraintes planes . . . . . . . . . . .
14.5.2 Deformations planes . . . . . . . . . .
14.6 Thermoelasticite . . . . . . . . . . . . . . . .
14.6.1 Thermodynamique : equations de bilan
14.6.2 Equation de la chaleur . . . . . . . . .
14.6.3 Loi de comportement thermo-elastique

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INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES FLUIDES

15 Loi de comportement
15.1 Fluide Newtonien . .
15.2 Fluide incompressible
15.3 Fluide non-visqueux
15.4 Fluide au repos . . .

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64

16 Conservation de la masse

65

17 Equation du mouvement

66

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Premi`
ere partie
Notations tensorielles

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Chapitre 1
Vecteurs et tenseurs
Avertissement : Lobjectif de ce chapitre, est de familiariser les etudiants avec les notations
tensorielles. Afin den simplifier le contenu, nous ne considererons que des bases orthonormees.

1.1
1.1.1

Notations
Vecteur

Dans un espace euclidien E `a trois dimensions, soit


e 1,
e 2,
e 3 une base orthonormee. Un

vecteur V est represente par ses composantes V1 , V2 , V3


3

V = V1
e 1 + V2
e 2 + V3
e3=
Vi
ei

(1.1)

i=1

En utilisant la convention de sommation, ou convention dEinstein, on ecrit

V = Vi
ei

(1.2)

o`
u, chaque fois quun indice est repete, il convient de faire varier cet indice de 1 `a 3 et de faire
la somme. Dans lexpression (1.2) lindice i est un indice muet.
En notation matricielle on ecrira parfois

n o V1

V2
V = V =

V3
et le vecteur transpose
n oT D E

V = V
= V = hV1 V2 V3 i

1.1.2

Application lin
eaire de E dans E

Soit A une application lineaire, dans la base


e 1,
e 2,
e 3 . Cette application est representee
par une matrice 3x3 notee [A] :

A11 A12 A13


A21 A22 A23
A31 A32 A33
6

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Si W est un vecteur tel que W = A V , alors les composantes de W sont donnees par
W1 = A11 V1 + A12 V2 + A13 V3
W2 = A21 V1 + A22 V2 + A23 V3
W3 = A31 V1 + A32 V2 + A33 V3
et en utilisant les conventions de sommation o`
u j est un indice muet
Wi = Aij Vj

(1.3)

et en notation vectorielle
{W } = [A] {V }
On definit les symboles de Kronecker par

1 si i = j
ij =
0 si i 6= j
En particulier lapplication identite 1

11 12
21 22
31 32

(1.4)

est representee par la matrice


1 0 0
13
23 = 0 1 0
33
0 0 1

La composition de deux applications lineaires se traduit par le produit de leur matrice


representative, cest-`a-dire
C =AB

ou encore

[C] = [A] [B]

et en notation indicielle
Cij = Aik Bkj

1.1.3

(1.5)

Formes bilin
eaires

Soit A une forme bilineaire sur E, cest-`a-dire une application bilineaire de E E dans R.

Dans la base
e 1,
e 2,
e 3 elle est representee par une matrice Aij telle que

A V , W = Aij Vi Wj
(1.6)
ou en notation matricielle

A V , W = hV i [A] {W }

En particulier, la forme bilineaire representee dans toute base par les symboles de Kronecker

est le produit scalaire. Si (


e 1,
e 2,
e 3 ) est une base orthonormee, alors

ei
e j = ij
et le produit scalaire de deux vecteurs est donne par

ei
e j = ij Vi Wj = Vi Wi
e j = Vi Wj
e i Wj
V W = Vi
ou en notation matricielle

V W = hV i {W }
7

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1.1.4

Tenseurs

Tenseur du second ordre


Un tenseur du second ordre T est un op
erateur lin
eaire qui fait correspondre `
a

tout vecteur V de lespace euclidien un vecteur W de ce m


eme espace.

W =T V
h i
Cet operateur peut etre represente par une matrice 3x3, notee [T] ou T ou T , telle que
Wi = Tij Vj
ou en notation matricielle

n o h in o

V
W = T

ou

W =T V
*
*
*
*

Un tenseur est dit sym


etrique si Tij = Tji
Un tenseur est dit antisym
etrique si Tij = Tji
Un tenseur est dit isotrope si Tij = t ij
On peut toujours decomposer un tenseur en une partie symetrique et antisymetrique
S

T =T +T
ou Tij = TijS + TijA
1
S
avec Tij = 2 (Tij + Tji ) et TijA = 12 (Tij Tji )
Tenseur dordre sup
erieur

On peut definir un vecteur V par ses composantes Vi , ou par les coefficients de la forme

lineaire X X V = Xi Vi , car la base choisie est orthonorm


ee (voir les notions de
vecteurs covariants et contravariants).
On peut alors considerer le vecteur comme un tenseur du premier ordre.
De meme, une fonction scalaire peut etre consideree comme un tenseur dordre zero.

Un tenseur du troisi`eme ordre S est un operateur lineaire qui, `a tout vecteur Z fait correspondre un tenseur du second ordre T .

T = S ( Z ) ou encore Tij = Sijk Zk


Produit tensoriel

On definit le produit tensoriel du vecteur U par le vecteur V , note U V , comme le

tenseur dordre
deux,

defini par la forme bilineaire qui aux vecteurs X et Y fait correspondre

U X
V Y

Les 9 produits tensoriels


ei
e j definissent une base de lespace vectoriel des tenseurs
dordre deux, si bien que lon peut ecrire un tenseur T comme

ei
ej
T = Tij
ou encore, par exemple,

u1 v 1 u1 v 2 u1 v 3

ei
e j = u2 v 1 u2 v 2 u2 v 3
u
v = ui v j
u3 v 1 u3 v 2 u3 v 3

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Contraction et produit contract
e

Soit le produit tensoriel A B C , on appelle contraction, loperation qui lui fait

correspondre le vecteur A ( B C ). Le produit contract


e dun tenseur dordre 4 R et dun
tenseur dordre 3 S est defini par le tenseur dordre 5

R S = (Rijkl
ei
ej
ek
e l ) (Spqr
ep
eq
e r)

= Rijkm Smqr
ei
ej
ek
eq
er
Le produit doublement contract
e dun tenseur dordre 4 R et dun tenseur dordre 3 S
est defini par le tenseur dordre 3

R : S = (Rijkl
ei
ej
ek
e l ) : (Spqr
ep
eq
e r ) = Rijnm Smnr
ei
ej
er
0

Par exemple, le produit doublement contracte de deux tenseurs dordre 2 T et T est le


scalaire
0

ep
e q = Tij Tji0
T : T = (Tij
ei
e j ) : Tpq

1.2
1.2.1

Changement de rep`
ere
Matrice de passage

Soit
e 1,
e 2,
e 3 une base orthonormee et
e 01 ,
e 02 ,
e 03 une autre base orthonormee.
On definit la matrice de passage Q telle que :

e 01 = Q11
e 1 + Q12
e 2 + Q13
e3
0

e 2 = Q21 e 1 + Q22 e 2 + Q23


e3
0

e 3 = Q31 e 1 + Q32 e 2 + Q33 e 3


ou encore, en notations indicielles

e 0i = Qij
ej
et en notation matricielle

e 0 = [Q] {
e}
Les deux bases etant orthonormees, on doit avoir

e l = Qik Qjl kl = Qik Qjk


e k Qjl
ij =
e 0i
e 0j = Qik
ce qui montre que la matrice inverse de Q est QT . En particulier on tire la relation inverse :

e 0j
e i = Qji
9

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1.2.2

Vecteurs

Soit V un vecteur de composantes Vi dans la base


e 1,
e 2,
e 3 et Vi dans la base
0
0
0

e 1, e 2, e 3.

V = Vi
e i = Vi0
e 0i
En utilisant la matrice de passage

V = Vi
e i = Vi Qki
e 0k
soit
Vk0 = Vi Qki
ou encore, en notation matricielle
n 0o
n o

V
= [Q] V

et

Vk = Vi0 Qik
n

et

o
n 0o

V = [Q]T V

Remarque : le produit scalaire est un invariant, cest `a dire que cette fonction est independante
du rep`ere choisi.
En notation indicielle

0
0

V .W = Vk0 Wk0 = Vi Qki Wj Qkj = ij Vi Wj = Vi Wi = V .W


et en notation matricielle
D

E n 0 o n oT
n o

V
W = [Q] V
[Q] W
D E
n o D En o

=
V [Q]T [Q] W = V
W = V .W

0
0
V .W =

1.2.3

Application lin
eaire

Soit A une application lineaire, de composantes Aij dans la base


e 1,
e 2,
e 3 . et A0ij dans
0
0
0

la base e 1 , e 2 , e 3 .
En notation indicielle
Wi0 = A0ik Vk0 = Qij Wj = Qij Ajm Vm = Qij Ajm Qkm Vk0
do`
u
A0ik = Qij Ajm Qkm
et en notation matricielle
n 0o
n 0o
n o
n o
n 0o

W = [A0 ] V
= [Q] W = [Q] [A] V = [Q] [A] [Q]T V
soit
[A0 ] = [Q] [A] [Q]T
10

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1.2.4

Forme bilin
eaire

Soit A une application lineaire, de composantes Aij dans la base


e 1,
e 2,
e 3 . et A0ij dans
0
0
0

la base
e 1,
e 2,
e 3.

A( V , W ) = Aij Vi Wj = A0ij Vi0 Wj0 = Aij Qki Vk0 Qmj Wm0


soit
A0km = Aij Qki Qmj
et en notation matricielle
n 0o
D E
n o D 0E

A( V , W ) = V [A] W = V [A0 ] W =
n 0o D 0E
n 0o

n 0 oT

[A] [Q]T W = V [Q] [A] [Q]T W


[Q]T V
soit
[A0 ] = [Q] [A] [Q]T

1.2.5

Tenseur dordre 2

Soit T un tenseur dordre 2, en notation indicielle

e 0i
e 0j = Tij Qki
e 0k Qmj
e 0m = Tij Qki Qmj
e 0k
e 0m
T = Tij
ei
e j = Tij0
puis
0
Tkm
= Tij Qki Qmj

11

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Chapitre 2
Permutations et d
eterminants
2.1

Les symboles de permutation

On introduit les symboles de permutation

+1 si i, j, k est une permutation paire de 1, 2, 3


1 si i, j, k est une permutation impaire de 1, 2, 3
ijk =

0 si deux indices sont r


ep
et
es
Ces symboles representent le produit mixte des vecteurs de base

ijk = (
e i,
e j,
e k)
ijk sont les composantes dun tenseur du troisi`eme ordre, qui represente, par exemple, la
forme trilineaire produit mixte :

U , V , W = ijk Ui Vj Wk
Avec un peu de patience on peut demontrer les resultats suivants

il
im
in

ijk lmn = Det jl jm jn

kl km kn
ijk imn = jm kn jn km

ijk ijn = 2km

ijk ijk = 6

2.2

D
eterminant dune matrice

Les symboles de permutation permettent le calcul du determinant dune matrice par


ijk Det(A) = mnp Aim Ajn Akp
ou encore
1
ijk mnp Aim Ajn Akp
6
On peut egalement determiner linverse dune matrice
Det(A) =

B = A1

et Bji =

1
imn jpq Amp Anq
2Det(A)
12

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(2.1)

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2.3

Polyn
ome caract
eristique

Les valeurs propres dun tenseur du second ordre sont obtenues par la resolution de lequation
caracteristique
P () = Det(A I)
soit en developpant
1
ijk mnp (Aim im )(Ajn jn )(Akp kp ) = 0
6
ou encore
P () = I3 I2 + 2 I1 3
avec

I3 = 16 ijk mnp Aim Ajn Akp = Det(A)


I2 = (Aii Ajj Aij Aji ) = 12 ((T r A)2 T r A2 )

I1 = Aii = T r A
1
2

I1 ,I2 ,I3 sont appeles les invariants fondamentaux du tenseur A.

2.4

Adjoint dun tenseur antisym


etrique

Soit un tenseur antisymetrique

0
12
31
23
= 12 0
31
23 0
on peut egalement lui associer le vecteur

1 23

2
31
=
=

3
12
soit

0
3
2
1
= 3 0
2
1 0

Le vecteur
est le vecteur adjoint du tenseur antisymetrique . En notation indicielle on
a:

ij = ijk k
i = 12 ijk jk

13

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Chapitre 3
Calcul vectoriel et analyse vectorielle
3.1

Calcul vectoriel

Le produit vectoriel

c =
a b
secrit en notation indicielle

ci
e i = ijk aj bk
ei
On peut montrer que

a b
c = (
a
c ) b b
c
a

a b
c d = (
a
c) b d
a d
b
c

3.2

Analyse vectorielle

On note dune virgule la derivee partielle, soit , i = x i . Les operateurs exposes dans cette
partie seront exprimes dans un rep`ere cartesien orthonorme.
* Soit f une fonction scalaire
Le gradient dune fonction scalaire est un vecteur

ei=
grad f = f = f,i

f
x1
f
x2
f
x3

Le laplacien dune fonction scalaire est un scalaire


f = f,ii =

2f
2f
2f
+
+
x21 x22 x23

* Soit
v un vecteur
La divergence dun vecteur est un scalaire
v1
v2
v3

Div
v = vi,i =
+
+
x1 x2 x3
14

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Le rotationnel dun vecteur est un vecteur

r
ot
v = ijk vk,j
ei=

v3
x2
v1
x3
v2
x1

v2
x3
v3
x1
v1
x2

Le gradient dun vecteur est une matrice

v1
x1
v2
x1
v3
x1

v = vi,j
ei
ej =

v1
x2
v2
x2
v3
x2

v1
x3
v2
x3
v3
x3

Le laplacien dun vecteur est un vecteur

v = vi,jj
ei =

2 v1
x21
2 v2
x21
2 v3
x21

T11
x1
T21
x1
T31
x1

+
+
+

* Soit T un tenseur du second ordre


La divergence dun tenseur est un vecteur

Div T = Tij,j
ei=

+
+

2 v1
x22
2 v2
x22
2 v3
x22

T12
x2
T22
x2
T32
x2

+
+
+

+
+

2 v1
x23
2 v2
x23
2 v3
x23

T13
x3
T23
x3
T33
x3

* Quelques formules utiles

= f Div

Div (f
a +
a grad f
a)

Div
a b = b r
o t
a
a r
ot b

Div (r
a )= 0
o

r o t grad f = 0

grad (f g) = f grad g + g grad f

r
o t(f
a ) =f r
o t
a + grad f
a

Div grad f = f

r
o t (r
o t
a ) = grad (Div
a )
a

3.3

Transformation dint
egrales

Soit un domaine borne et sa fronti`ere, de normale


n.
Soit une fonction scalaire, alors
ZZ
ZZZ

grad dV
n dS =

Soit A un vecteur, alors


ZZ


A
n dS =

ZZZ

Div( A ) dV

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Soit T un tenseur, alors
ZZ

T
n dS =

ZZZ

Div(T ) dV

Soit un domaine plan de normale


n , de fronti`ere . Soit U un vecteur defini sur ce

domaine. Si
est le vecteur unitaire tangent `a , alors
ZZ
Z

r o t( U ) n dS =
U
dl

Tous ces resultats sont issus du theor`eme de la divergence


ZZ
ZZZ
tjkl nl dS =
tjkl,l dV

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Chapitre 4
Formules essentielles en M
ecanique des
Milieux Continus
4.1

Coordonn
ees cart
esiennes orthonorm
ees

OM = x
e x + y
e y + z
ez

* Soit v = vx e x + vy e y + vz e z un vecteur, alors

vi

(
v ) = v =
ei
e j = vi,j
ei
ej =
xj
et

vx
x
vy
x
vz
x

vx
y
vy
y
vz
y

vx
z
vy
z
vz
z

vi
vx vy vz

= vi,i = T r grad(
v ) =
v :I=
+
+
xi
x
y
z

div
v =

v = div ((
v )) =

2 vi

e i = vi,jj
e i = vx
e x + vy
e y + vz
ez
xj xj

* Soit f une fonction scalaire, alors

grad(f ) = f =
e i = f,i
ei=

xi

f
x
f
y
f
z

et


2f
2f
2f
2f
f = div grad(f ) =
= f,jj =
+
+
xj xj
x2
y 2
z 2

Txx Txy Txz

* Soit T = Tij e i e j = Tyx Tyy Tyz un tenseur symetrique du deuxi`eme ordre,


Tzx Tzy Tzz
alors :

Txx

+ Tyxy + Tzxz

x
Tij
Tyy
Tyz
Tyx

+ y + z
div(T ) =
e i = Tij,j e i =
x

xj
Tzx + Tzy + Tzz

x
y
z

et

Txx Txy Txz

ei
e j = Tyx Tyy Tyz
Tzx Tzy Tzz

T =

Tij

ei
e j = Tij,kk
xk xk

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4.2

Coordonn
ees cylindriques

ez
OM = r
e r + z

et

OM

=
er,
r

1 OM

=
e,
r

OM

=
ez
z

d(OM ) =
e r dr + rd
e+
e z dz

er =0 ,
r

e r

=
e ,

e r
=0 ,
z

e =0
,
r

=
er ,

e
=0
,
z

ez =0
r

e r
=0

e z
=0

* Soit
v = vr
e r + v
e + vz
e z un vecteur, alors

vr 1 vr
v
r
r


1 v

grad(
v ) = v = v
+ vr
r
r

vz
r

et

1 vz
r

vr
z
v
z
vz
z

vr vr 1 v vz

div
v = T r ((
v )) =
v :I=
+
+
+
r
r
r
z

v = div (
v)=

2 v vr
vr 2
2
r
r

2 vr v

e r + v + 2
e + vz
ez
2
r
r

* Soit f une fonction scalaire, alors


f
1 f
f

grad(f ) = f =
er+
e+
ez
r
r
z
et
f = div (f ) =

2f
1 f
1 2f
2f
+
+
+
r2
r r r2 2
z 2

Trr Tr Trz
* Soit T = Tr T Tz un tenseur symetrique du deuxi`eme ordre, alors :
Tzr Tz Tzz

div(T ) =

4.3

Trr

+ 1r Tr + Tzrz + Trr T
r
r
Tr
Tz
2Tr
1 T
+ r + z + r
r
Tzr
+ 1r Tz + Tzzz
r

Coordonn
ees sph
eriques

OM = r
e r + z
ez

et

OM

=
er,
r

1 OM

=
e,
r

d(OM ) =
e r dr + rd
e + rsin d
e
18

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1 OM

=
e
rsin

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er =0
,
r

e r

=
e
,

e r

= sin e ,

e =0
,
r

=
er ,

= cos
e ,

e =0
r

e
=0

= sin e r cos
e

Soit
v = vr
e r + v
e + v
e un vecteur, alors

1 1 vr
vr
1 vr
v r sin v
r r

1 1 v

1 v

grad(
v ) = v = v
+
v

cotgv
r

r sin
r r

v
1 v
1
1 v
+
cotgv
+
v

r
r
r
r sin

et
vr 1 v 1 v
v
vr

+2 +
+ cot g
div
v =
v :I=
r
r
r r sin
r

2
1 (sin v )
1 v

vr r2 vr + sin + sin

v
cos v

v = div ((
v )) =

v + r22 v
2
2

2 sin sin

v
v
2
vr
v + 2
+
cotg

r sin

2 sin

* Soit f une fonction scalaire, alors

grad(f ) =
et

f
r
1 f
r
1 f
r sin

2 f
2f
2 2f
1
f
1
f = div grad(f ) = 2 +
+
cotg
+
r
r 2
r2
r2 sin2 2

Trr Tr Tr
* Soit T = Tr T T un tenseur symetrique du deuxi`eme ordre, alors :
Tr T T

div(T ) =

4.4

Trr
r
Tr
r
Tr
r

1 Tr
+ 1r Tr + r sin
+ 1r (2Trr T T + Tr cotg)

1 T
+ 1r T + r sin
+ 1r ((T T )cotg + 3Tr )

T
1 T
+ 1r + r sin
+ 1r (2T cotg + 3Tr )

Comment retrouver les formules

Nous nous placons par exemple en coordonnees cylindriques. On note

e i avec i=r, , z et , i = r
e z = vi
e + vz
e r + v
, 1r
, z
v = vr
Donc, avec cette convention

e
er

e r, =
et
e , =
r
r
Chercher le gradient dun tenseur consiste `a augmenter lordre de ce tenseur, soit
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() = (),j
ej
Si on applique cette remarque `a un vecteur, on obtient :

(
v ) = (vi
e i ),j
ej
En noubliant pas de deriver les vecteurs de base, car nous sommes dans un syst`eme de
coordonnees cylindrique,

v = vi,j
= vi,j
= vi,j

ei
e j + vi
e i,j
e j = vi,j
ei
e j + vi
e i,
e

e i e j + vr e r, e + v e , e
v
vr

e
e
er
e
ei
ej+
r
r

Pour obtenir loperateur divergence, il suffit de contracter doublement avec le tenseur unite
dordre 2,
div() = () : 1
soit dans le cas dun vecteur :
vr
vr vr 1 v vz

div(
v ) = (
v ) : 1 = vi,i +
=
+
+
+
r
r
r
r
z
et donc loperateur Laplacien pour un scalaire
,r
2 1
1 2 2
= div () = ,ii +
= 2 +
+
+ 2
r
r
r r r2 2
z
Appliquons maintenant cette methodologie `a un tenseur dordre 2.
(T ) =
=
=
=
+

(Tij
ei
e j ),k
ek

Tij,k e i e j e k + Tij
e i,k
ej
e k + Tij
ei
e j,k
ek

Tij,k e i e j e k + Tij e i, e j e + Tij e i e j, e


T
T

Tij,k
ei
ej
e k + rrj
e
ej
e rj
er
ej
e
Ti
Tir

ei e e r ei er e
r

Pour obtenir la trace de ce tenseur dordre 3 on contracte les deux derniers indices :

div T = (T ) : 1 = Tij,j
e i + Tr
e T
e r + Tir
ei
Trr 1 Trr Trz r T Trrr
= r + r + z r + r
er

+ Trr + 1r T + Tzz + Trr + Trr


e

+ Trzr + 1r Tz + Tzzz + Trzr


ez
On peut donc maintenant retrouver loperateur Laplacien dun vecteur :

v = div (
v)
vr, vr
v, + vrr
v,
vr,

e
er+
e
= vi,jj +
r
r
r

r
2 v vr
2
v
v
r
=
vr 2
2
e r + v + 2
2
r
r
r
r

20

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vi,r

er+
ei
r

ez
e + vz

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Deuxi`
eme partie
CINEMATIQUE

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Chapitre 5
Le mouvement et ses repr
esentations
5.1

Configuration

Lespace physique est rapporte `a un rep`ere orthonorme direct (O,


e 1,
e 2,
e 3 ). Lensemble
des particules ou points materiels constituant le milieu continu etudie, occupe `a chaque instant
t, un ensemble de positions dans lespace : cest la configuration du syst`eme `a linstant t, note
(t) (dinterieur (t) et de fronti`ere (t)).
On introduit aussi la notion de configuration de r
ef
erence : cest la configuration particuli`ere du syst`eme `a un instant t0 fixe. Souvent on prendra 0 = (0), et on parlera alors de
configuration initiale.

Toute particule M0 de 0 est reperee par son vecteur position X (t) dans la configuration

x (t) dans la
de reference. Toute particule M de (t) est reperee par son vecteur position
configuration actuelle (`a linstant t).

Fig. 5.1 Configurations de reference et actuelle


La position de chaque particule M sera donc determinee si on connat sa position dans la
configuration de reference et une fonction telle que :

x (t) = X , t
(5.1)

definit le mouvement par rapport `a (O,


e 1,
e 2,
e 3 ). On devra donc determiner trois
fonctions scalaires, telles que :

x1 = 1 (X1 , X2 , X3 , t)
x2 = 2 (X1 , X2 , X3 , t)
(5.2)

x3 = 3 (X1 , X2 , X3 , t)
Dire que le milieu est continu, cest dire que est une fonction continue et biunivoque de
X. On supposera que est differentiable. Le deplacement par rapport `a la configuration 0 , `a
linstant t, de la particule M0 est le vecteur
22

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u (X, t) =
x (X, t) X

5.2

(5.3)

Variables de Lagrange et variables dEuler

Une grandeur attachee `a une particule (masse volumique, vitesse,...) peut etre definie,

- Soit en fonction de X et t : variables de Lagrange

- Soit en fonction de
x et t : variables dEuler
Le vecteur vitesse dune particule M est defini par

dOM
( X , t)

V ( X , t) =
=
dt
t
Le vecteur acceleration dune particule M est defini par

d V ( X , t)
2 ( X , t)

( X , t) =
=
dt
t2

5.2.1

(5.4)

(5.5)

Trajectoire

On appelle trajectoire dune particule, la courbe


eometrique lieu des positions occupees
g

par cette particule au cours du temps. x (t) = X , t est une representation parametree en
temps de la trajectoire. Par definition de la vitesse,

dx2
dx3
dOM
dx1

e1 +
e2 +
e3
V ( x , t) =
=
dt
dt
dt
dt
les trajectoires peuvent etre obtenues par la resolution des trois equations
dx1
dx2
dx3
=
=
= dt
V1 (x1 , x2 , x3 , t)
V2 (x1 , x2 , x3 , t)
V3 (x1 , x2 , x3 , t)

5.2.2

(5.6)

Lignes de courant

A un instant donne, on appelle lignes de courant du mouvement, les lignes qui sont en tout
point tangentes au vecteur vitesse de la particule situee en ce point. Soit pour t fix
e, deux
equations :
dx2
dx3
dx1
=
=
(5.7)
V1 (x1 , x2 , x3 , t)
V2 (x1 , x2 , x3 , t)
V3 (x1 , x2 , x3 , t)

Remarque : Pour un mouvement stationnaire (ou permanent) V (


x , t) = V (
x ). Les lignes
de courant et les trajectoires sont confondues.

5.3
5.3.1

D
eriv
ees particulaires
D
efinition

Lorsque lon suit une particule dans son mouvement, la grandeur A attachee `a la particule
ne depend que de t. Par definition, on appelle d
eriv
ee particulaire de A `a linstant t, la
derivee de A par rapport `a la seule variable t.
23

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En variables de Lagrange : A = A( X , t)
dA
A

( X , t) =
( X , t)
dt
t

En variables dEuler : A = A( x , t)

(5.8)

A
A

dA(
x , t) =
(
x , t)dt +
(
x , t)dxj
t
xj
dA
A
A
dxj
(
x , t)
(
x , t) =
(
x , t) +
dt
t
xj
dt
dA
A
A
(
x , t)Vj
(
x , t) =
(
x , t) +
dt
t
xj
ou encore
dA
A

=
+ V grad A
dt
t

5.3.2

(5.9)

Application `
a lacc
el
eration


V
d V (
x , t)

=
+ V grad V
( x , t) =
dt
t
que lon peut egalement ecrire

1
V
2

+ grad V + r
otV V
( x , t) =
t
2

24

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(5.10)

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Chapitre 6
D
eformation dun milieux continu
6.1

Notion de d
eformation

On dira quun milieu continu en mouvement subit des deformations si les distances relatives
des points materiels varient au cours du temps.
En differenciant (5.1), on obtient :

d
x (t) = grad d X

dxi =

dXj
Xj

On note F l application lineaire qui fait passer de lespace vectoriel dans lequel peut varier

d X dans lespace vectoriel o`


u varie `a priori d
x . Cette application lineaire, appelee tenseur
gradient ou application lin
eaire tangente, permet donc le passage de la configuration 0
`a la configuration (t).

Fig. 6.1 Application lineaire tangente


En notation indicielle,

Fij =

6.2
6.2.1

i
xi
=
soit F =
Xj
Xj

x1
X1
x2
X1
x3
X1

x1
X2
x2
X2
x3
X2

x1
X3
x2
X3
x3
X3

(6.1)

Tenseur des d
eformations
D
efinition

Le tenseur gradient decrit la transformation locale au voisinage dune particule donnee.


Afin de rendre compte des deformations, cest `a dire des changements de forme autour de
cette particule, on sinteresse `a levolution du produit scalaire de deux vecteurs materiels pris
respectivement dans les deux configurations 0 et (t).
25

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0
Considerons trois particules voisines X , X + d X , X + d X . Apr`es deformations, elles

occupent dans (t) les positions respectives


x,
x + d
x,
x + d
x 0.

Fig. 6.2 Notion de deformation


0


x
xk

0
k
0
0

d x d x = F ( X , t)d X F ( X , t)d X =
dXi
dXj
Xi
Xj0
do`
u sa variation autour de la transformation

xk x0k


0
0

d x d x dX dX =
ij dXi dXj0 = (Fki Fkj ij ) dXi dXj0
Xi Xj0
soit

d
x d
x 0 dX dX = 2 dX dX
en posant
1
=
2

F (X, t) F (X, t) 1
T

(6.2)

Lapplication lineaire est appelee tenseur des d


eformations. Cette application est

sym
etrique mais depend bien s
ur de la base(O,
e 1,
e 2,
e 3 ) initialement choisie.

6.2.2

Remarques

* Sil ny a pas de deformations, alors = 0 (et inversement).


T

* C = F F est appele le tenseur des dilatations. Ce tenseur est symetrique.


On peut demontrer :
Th
eor`
eme 1 : Les valeurs
propres de C sont strictement positives.
Th
eor`
eme 2 : Det F > 0
t
Th
eor`
eme 3 : est symetrique et poss`ede les memes vecteurs propres que C .
* Variation de longueur

e x et kd
x k = dl, alors
Soit d X = d X = dl0

d
x d
x d X d X = dl2 dl02 = 2 d X d X = 2dl02 xx
ou encore, si les deformations sont petites

dl
dl dl0
= 1 + 2xx 1 + xx xx
dl0
dl0
26

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xx represente au premier ordre la variation de longueur dans la direction x.
* Variation dangle

e x , d X = dl0
e y , alors
Soit d X = dl0

d
x d
x 0 d X d X = cos dldl0 = 2 d X d X = 2dl02 xy
ou encore,
p

2xy = cos 1 + 2xx 1 + 2yy


donc xy represente au premier ordre la variation dangle entre les directions x et y.

6.2.3

Autre
ecriture

Dapr`es (12) et (5.3)


F (X, t) =

x
u
(X, t) = 1 +
(X, t)
X
X

soit

u
u
u
1 u
(X, t) +
(X, t) +
(X, t)
(X, t)
2 X
X
X
X

ou encore en notation indicielle


1
ij =
2

6.2.4

ui
uj
uk uk
+
+
Xj
Xi
Xi Xj

Cas des petites perturbations

Cette hypoth`ese correspond au cas o`


u k u (X, t)k et X (X, t)
sont petits.
En reprenant (6.3) et en ne retenant que les termes dordre 1, on obtient :

T
u
1 u
HP P =
(X, t) +
(X, t)
2 X
X

ou encore en notation indicielle


ijHP P

6.3

(6.3)

1
=
2

uj
ui
+
Xj
Xi

(6.4)

Conditions de compatibilit
e

A tout deplacement
u on fait correspondre une deformation . On peut aussi se poser le
probl`eme inverse. Ce probl`eme est dit probl`eme de compatibilite geometrique dun champ de
deformation, ou encore probl`eme dintegrabilite dun champ de deformation.
Les conditions de compatibilite peuvent etre etablies dans le cas general, cependant nous
ne les etablirons que dans le cas des petites perturbations.
27

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Decomposons maintenant le gradient des deplacements en une partie symetrique et une
partie antisymetrique .
u
(X, t) = (X, t) + (X, t)
X

1 u
u
(X, t)
=
(X, t)
2 X
X

1
ij =
2

ui
uj

Xj
Xi

On a
ij,k = ki,j jk,i
soit en derivant une nouvelle fois
ij,kl = ij,lk i, j, k, l dans {1, 2, 3}
i, j, k, l

ij,kl + kl,ij ik,jl jl,ik = 0

(6.5)

ou encore

Six equations

223,23 = 33,22 + 22,33


+ permutation circulaire
13,23 + 32,31 12,33 33,21 + permutation circulaire

Reciproquement, si verifie (6.5), alors les formes differentielles


dij = (ki,j jk,i ) dxk
sont exactes ; elles permettent donc de construire le champ de tenseur antisymetrique. On
verifie ensuite que les formes differentielles
dui = (ik + ik ) dxk

sont exactes, do`


u la possibilite de construire un champ de deplacement
u (X, t) defini dans
0 .

28

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Chapitre 7
Transport, d
eriv
ees particulaires
7.1

Transport dun volume

Soit d0 un element de volume de la configuration de reference, defini par trois vecteurs

d X 1 , d X 2 , d X 3 . Par la transformation, ces trois vecteurs se transportent en trois vecteurs

d
x 1 , d
x 2 , d
x 3 qui definissent dans la configuration actuelle un volume d.

Fig. 7.1 Transport dun element de volume

Le volume d est represente par le produit mixte des vecteurs d


x 1 d
x 2 d
x3 :

d = (d
x 1 d
x 2 ) d
x3
donc
d = ijk dx1j dx2k dx3i
Or, dapr`es (6.1)
d = ijk Fjp Fkq Fir dX1p dX2q dX3r
et, dapr`es (2.1)

d = pqr det(F ) dX1p dX2q dX3r = det(F ) d X 1 d X 2 d X 3


donc en definitive
d = Det

7.2

h i
F d0

(7.1)

Transport dune surface orient


ee

Soit dS un element de surface de la configuration de reference de normale N . Par la trans


formation, cette surface se transporte en une surface ds de normale
n dans la configuration
29

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Fig. 7.2 Transport dun element de surface

actuelle. En considerant un vecteur V dans la configuration de reference qui se transporte en

un vecteur
v dans la configuration actuelle, on peut definir lelement de volume (dS N ) V

qui se transporte en un element de volume (ds


n)
v.
Dapr`es (7.1)

ds
n
v = det(F ) dS N V
et comme avec (6.1)

v =F V

n V = det(F ) dS N V
ds
n F V = ds F

on obtient finalement

ds
n = det(F ) F

7.3

dS N

(7.2)

D
eriv
ee particulaire dune int
egrale de volume

RRR

Soit K(t) = (t) k(


x , t) d, une integrale de volume sur le domaine (t) dans la configuration de reference. Pour en determiner la derivee temporelle, nous devons au prealable exprimer
K(t) sur la configuration de reference pour passer la derivation sous lintegrale. En effectuant
le changement de variable (5.1), et en utilisant (7.1)
h i
d = Det F
d0 = J d0
on obtient

ZZZ

k ( X , t), t J(t) d0

K(t) =
0

puis
dK
=
dt

ZZZ
0

dk
dJ
J +k
dt
dt

d0

A ce stade nous devons expliciter dJ/dt . En utilisant les notations indicielles, et en particulier les symboles de permutation, on a :
1
J = det F = ijk pqr Fip Fjq Fkr
6
30

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soit
dJ
1
Fip
= ijk pqr
Fjq Fkr
dt
2
t
or

Fip
2 i ( X , t)
i

=
=
=
Vi ( X , t) =
t
t Xp
Xp t
Xp
vi xl
vi

(vi (
x , t)) =
=
Flp
Xp
xl Xp
xl
donc
dJ
1
vi
Flp Fjq Fkr
= ijk pqr
dt
2
xl
mais
pqr Flp Fjq Fkr = ljk det F
soit
dJ
1
vi
vi
vi
= ijk ljk
det F = il
det F =
J
dt
2
xl
xl
xi
dJ

= J div
v
dt
En reportant dans lexpression de dK/dt

ZZZ
dK
dk

=
J + k J div v d0
dt
dt
0
puis en exprimant lintegrale sur la configuration actuelle, on obtient finalement

ZZZ
dK
dk

=
+ k div
v d
dt
dt
(t)
En utilisant les egalites suivantes,
dk
k

=
+
v gradk
dt
t

div(k
v)=
v gradk + kdiv
v
on peut ecrire (7.4) sous la forme
dK
=
dt

ZZZ
(t)

+ div (k v ) d
t

ou encore, en utilisant le theor`eme de la divergence


ZZZ
ZZ
dK
k

=
d +
k
v
n d
dt
t
(t)
(t)
31

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(7.3)

(7.4)

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Application fondamentale : conservation de la masse
La masse dun syst`eme materiel quon suit dans son mouvement reste constante.
ZZZ
dM

M=
=0
(
x , t) d
et
dt
(t)
o`
u est la masse volumique. On a alors :
d

+ div
v =0
dt

7.4

ou

+ div (
v)=0
t

(7.5)

D
eriv
ee particulaire dune int
egrale de surface

RR

Soit K(t) = (t) k (


x , t)
n d, une integrale de volume sur le domaine (t) dans la
configuration de reference. Pour en determiner la derivee temporelle, nous devons au prealable
exprimer K(t) sur la configuration de reference pour passer la derivation sous lintegrale. En
effectuant le changement de variable (5.1), et en utilisant (7.2)

d
n = det(F ) F
on obtient

ZZ

d0 N

k ( X , t), t J F d0 N

K(t) =
0

puis
dK
=
dt
on doit donc calculer
F

ZZ

T
T
d
dk

J F N + k
JF
N d0
dt
dt
0

dF
dt

F =I

1 dF
dF
F +F
=0
dt
dt

dF
dt

= F

1 dF

dt

dF 1
vi Xk
vi

F =
ei
ej =
ei
e j =
v
dt
Xk xj
xj
donc
T

dF
dt

1
T
T

v F
= F
v
= T

et
dK
=
dt

ZZ

T
T
T
dk

v F N d0
J F N + k J div
v F N k J T
dt
0
dK
=
dt

ZZ

T
dk

v J F N d0
+ div
v k k T
dt
0
32

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puis en exprimant lintegrale sur la configuration actuelle, on obtient finalement

!
ZZ

dK
dk

=
+ div
v k
v k
n d
dt
dt
(t)
en utilisant la derivee particulaire, (7.6) secrit

RR


dK
k

= (t) t + div v k + k v v k
n d
dt

RR


dK
k

=
+
r
o
t
k

v
+
v div k
n d
dt
t
(t)
car

r
ot k
v = k div
v
v div k + k
v
v k

33

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(7.6)

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Troisi`
eme partie
EFFORTS DANS LES MILIEUX
CONTINUS

34

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Chapitre 8
D
efinitions
8.1

Forces

Elles resument les effets mecaniques, autres que cinematiques, exerces sur le milieu continu
considere par le reste du domaine physique. Leur schematisation `a chaque instant repose sur la

definition dun champ de vecteur (


x , t) et dune mesure positive , definis sur la configuration

actuelle (t). (x, t) est une densite de force pour la mesure .

* Si est une mesure de volume, alors (


x , t) est une force volumique (densite volumique
de force) definie dans (t) de la configuration actuelle, par la fonction

f :

x (t) f (
x , t) R3

* Si est une mesure de surface, alors (


x , t) est une force surfacique (densite surfacique
de force) definie sur F (t) de la configuration actuelle, par la fonction

F :

x F (t) F (
x , t) R3

* ... etc ...


Remarques :
* Les forces sont definies sur la configuration actuelle.
* A un instant donne et en un point donne x de (t), on ne peut imposer `a la fois le
deplacement et la force !. Mais lun des deux doit etre impose. On note F (t) la fronti`ere o`
u la
force est imposee, et U (t) la fronti`ere o`
u le deplacement est impose. Dans le cas des appuis
mobiles, les composantes non imposees cinematiquement le sont pour les forces

* Le monde exterieur au milieu considere doit, pour imposer le deplacement U (t) au bord


U (t), exercer des forces que nous noterons R (
x , t). Comme elles sont `a priori inconnues,
nous les appellerons r
eactions pour eviter de les confondre avec les autres forces qui, elles,
sont donnees.

8.2
8.2.1

Vecteur-contrainte et tenseur des contraintes


Contrainte de Cauchy

Soit un corps (C) en equilibre par application dun syst`eme dactions mecaniques exterieures.
Imaginons quune surface divise (C) en deux parties (1) et (2). La partie (1) est en equilibre
sous les actions mecaniques exterieures qui lui sont appliquees et les actions mecaniques exercees
35

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par la partie (2). Nous admettrons que sur chaque element de surface d de , (2) exerce sur


(1) une force d F (
x , t,
n )1/2 de densite superficielle T (
x , t,
n ).


d F (
x , t,
n )1/2 = T (
x , t,
n ) d

(8.1)

T (
x , t,
n )est le vecteur contrainte au point x, relativement `a la facette d definie par

son vecteur normal


n.
La densite surfacique de forces exercees en x depend de x, t et aussi de lorientation de

la surface au voisinage de x. Elle est lineairement dependante de


n . On introduit alors
lapplication telle que :

x , t)
n
T (
x , t,
n ) = (

(8.2)

Lapplication (x, t) sappelle le tenseur des contraintes de Cauchy en x `a linstant t ;


il caracterise, dans la configuration actuelle, les efforts interieurs de cohesion exerces sur une

partie du solide `a travers lelement de surface


n d

8.2.2

Autre
ecriture du tenseur des contraintes

En utilisant (7.2), (8.1) devient :

dF
x ( X , t), t,
n ( N , t) = N ( X ) dS
o`
u est le tenseur

( X , t) :

N R3 ( X , t, N ) = ( X , t) N

R3

defini par
T

( X , t) = (det F ) F

(8.3)

0 , sappelle le premier tenseur des


Cette application lineaire ( X , t), definie pour X
contraintes de Piola-Kirchoff en X `a linstant t ; la composante ij est la ie`me composante du

vecteur contrainte exercee sur la deformee dune surface unite, normale `a


e j , de la configuration
de reference. On prendra garde au fait que le tenseur nest pas symetrique.
Si maintenant on cherche le vecteur force de cohesion dans la configuration de reference

d F 0 X , t, N = F ( X , t) d F
x (X, t), t,
n ( N , t) = S N ( X ) dS
o`
u S est le tenseur defini par
36

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S=F

(8.4)

0 , sappelle le second tenseur des


Cette application lineaire S(X, t), definie pour X
contraintes de Piola-Kirchoff en X `a linstant t. Attention, sa composante Sij nest pas
la ie`me composante du vecteur contrainte exercee sur la deformee dune surface unite, normale

`a
e j , de la configuration de reference, mais seulement la i`eme composante de son transporte
dans la configuration de reference.
Selon le jeu decriture adopte, on a donc trois descriptions des contraintes :

1
T
T
= det F
F = det F
F SF
(8.5)

37

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Chapitre 9
Equilibre
9.1

Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972)

Pour schematiser les efforts mis en jeu, il est commode dimaginer des mouvements fictifs
(ou virtuels) et danalyser le travail ou la puissance qui en resulte. Par exemple, pour evaluer
les forces de gravite agissant sur un objet, on peut imaginer de le soulever (mouvement virtuel
de bas en haut).
Un milieu materiel etant isole, on peut distinguer les actions exterieures qui agissent sur le
milieu, des actions interieures qui representent les liaisons existant entre toutes les parties du
milieu.
Axiome dobjectivit
e
La puissance virtuelle des efforts interieurs associee `a tout mouvement rigidifiant est nulle.
Axiome d
equilibre
Pour tout milieu materiel repere dans un referentiel absolu, `a chaque
Q instant et pour tout
mouvement virtuel, la puissance virtuelle des quantites Q
dacceleration a est egale Q
`a la somme
des puissances virtuelles des efforts interieurs i et des efforts exterieurs e .

9.2

Puissance virtuelle des efforts int


erieurs

Soit un milieu continu (t)dinterieur (t) et de fronti`ere (t). Isolons maintenant un

domaine (t) de fronti`ere (t) interieur `a (t), et soit


n la normale en un point de (t).

A un instant t fixe, un mouvement virtuel defini par une vitesse virtuelle


v est applique `a
(t). Cette vitesse est supposee continue et contin
ument derivable sur (t).
Pour determiner la puissance virtuelle des efforts interieurs nous ferons les hypoth`eses suivantes :
38

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i admet une densite volumique p i :

ZZZ
pi dx

i =

i est en chaque point une forme lineaire des valeurs en ce point de d


v et de ses derivees
premi`eres :
En decomposant le gradient des vitesses virtuelles en une partie symetrique D et une partie
antisymetrique W ,
v
= D + W
x

1 v
v
W =

2
x
x

Wij

1
=
2

Dij

1
=
2

1 v
v
D =
+
2
x
x

vj
vi

xj
xi

vi
vj
+
xj
xi

la densite volumique des efforts interieurs devient :


pi = Ai vi + Bij wij ij Dij
Le premier axiome du principe des puissances virtuelles impose que pour tout mouvement
de solide rigide la puissance des efforts interieurs soit nulle. Do`
u:

- Soit un mouvement de translation :


v 6= 0 , W = 0 et D = 0
alors
RRR
RRR
P

i =
p
dx
=
A
v dx = 0
dans
i

soit A v = 0 v , ou encore A = 0

- Soit un mouvement de rotation :


v = 0 , W 6= 0 et D = 0
alors
RRR
RRR
i =
p dx =
B : W dx = 0 dans
i

soit B : W = 0 W , ou encore B = 0.
Donc en definitive :
ZZZ
i =
: D dx

(9.1)

On peut montrer que le tenseur introduit ici correspond bien au tenseur des contraintes
de Cauchy.

9.3

Puissance virtuelle des efforts ext


erieurs

Les efforts exterieurs comprennent


- des efforts exerces `a distance par des syst`emes exterieurs `a , supposes definis par une

densite volumique de forces f ,

- des efforts de cohesion schematises par une densite surfacique de force T sur
ZZ
ZZZ

T
v dx
f v dx +
e =
(9.2)

39

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9.4

Application du Principe des Puissances Virtuelles

Si
est lacceleration et la masse volumique de chacun des points de , alors

ZZZ
ZZZ

v
d

a =

v
v dx =
+ div(
v
v )
v dx
dt
t

et en utilisant la conservation de la masse


ZZZ


v dx
a =

(9.3)

En application du Principe des Puissances Virtuelles on obtient :


ZZZ

ZZZ


f
v dx +

: D dx +

ZZ


T
v dx =

ZZZ


v dx

(9.4)

Pour exploiter le fait que (9.4) est verifie pour tout mouvement virtuel, nous allons faire

apparatre
v dans chacun des termes.
En appliquant le theor`eme de la divergence, le premier terme devient :
ZZZ

ZZZ
: D dx =

Soit :
ZZ

v
:
dx =
x

ZZ


v
n dx +

ZZZ

ZZZ

T n v dx +
f + divx

v dx

divx
v dx

Ou encore
(

f + divx =
dans

sur
T = n

9.5

(9.5)

Equilibre

En considerant les developpements du paragraphe precedent et en se ramenant au domaine


(t), nous pouvons donc ecrire les equations dequilibre dun solide soumis `a un champ de forces

exterieures f dans (t), `a un champ de forces exterieures F e sur F (t) et `a un deplacement

impose U e sur U (t).


Dans la configuration actuelle :

f (x, t) + divx (x, t) = 0

(x, t)
n (x, t) =

F e (x, t)

R (x, t)

x (t)

(9.6)

x F (t)
x U (t)

(9.7)

Dans la configuration de reference :

De meme, si on note f 0 , R 0 et F 0 les densites volumiques et surfaciques de forces mesurees


dans la configuration de reference :
40

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f 0 (X, t) + divX (X, t) = 0

(X, t) N (X, t) =

F 0 (x, t)

R 0 (x, t)

x 0

(9.8)

x x1 (F (t), t)
x 0U

(9.9)

Cas des petites perturbations


Reprenons (9.5), en lexprimant en fonction de X
fi (x(X, t), t) +

ij
(x(X, t), t) = 0
xj

fi (x(X, t), t) +

ij
Xk
(X, t)
(X, t) = 0
Xk
xj

x(X, t) (t)

X 0

x
u

Or
x (X, t) = X +
u (X, t) soit X
(X, t) = 1 + X
(X, t)
On peut donc ecrire lequation dequilibre sous la forme
ij
fi (x(X, t), t) +
(X, t)
Xk

"

u
1 +
(X, t)
X

#1
= 0

X 0

kj

Sous lhypoth`ese des petites perturbations, on peut alors ecrire :


#1
u
u
1 +
(X, t)
= 1
(X, t)
X
X

"

soit

ij
uk
fi (x(X, t), t) +
(X, t) jk
(X, t) = 0
Xk
Xj

X 0

Enfin, en ne retenant que les termes dordre 0, et apr`es avoir effectue un developpement de
fi au voisinage de X, on obtient :
fi (X, t) +

ij
(X, t) = 0
Xj

X 0

soit

f (X, t) + divX (X, t) = 0


x 0
(9.10)

Le raisonnement qui a permis de remplacer f (x(X,t),t) par f (X,t), permet aussi de rem

placer F e (x(X,t),t) par F e (X,t) et R (x(X,t),t) par R (X,t). Donc, comme condition sur la
fronti`ere on obtient :

(X, t) N (X, t) =

F e (X, t)

R (X, t)

X 0F
X 0U

41

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(9.11)

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9.6

Autre pr
esentation : Principe fondamental de la dynamique

(9.5) revient `a ecrire le Principe Fondamental de la dynamique. Dans un rep`ere galileen, pour
tout syst`eme , le torseur dynamique (derivee par rapport au temps du torseur cinematique)
est egal `a la somme des torseurs des actions interieures. Soit :
R
R
d

v dm = dtd
v d
dt

R d

=
+ v div v d
dt

v dt +
v div
v d
=
ddtv +

+
v d
+ div
v d
dt

donc avec la conservation de la masse


R
R
d

v dm =
dt

R
=

d
R

n d
f d +

et le theor`eme de la divergence
Z

d =

f d +

Z
divd

on retrouve le bilan de la quantite de mouvement

div + f =

Lequation de bilan sur les moments du principe fondamental de la dynamique secrit :


ZZZ
ZZZ
ZZ

(9.12)
OM
dm =
OM f dx
OM n dx +
dt

42

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Chapitre 10
Quelques propri
et
es du tenseur des
contraintes
Dans tous les developpements `a venir, nous nous placerons dans le cas des petites perturbations pour un solide en equilibre. En consequence, nous omettrons les variables x et t.

10.1

Sym
etrie du tenseur des contraintes

On sait que

ZZZ

ZZ

OM f dx =

soit en notation indicielle


ZZZ

OM
n dx

ijk xj (k fk )
e i dx =

ZZ

ijk xj kl nl
e i dx

puis, par application du theor`eme de la divergence

ZZZ

e i dx = 0
(ijk xj kl )
ijk xj (k fk )
xl

ZZZ

[ijk xj (k fk kl,l ) ijk kj ]


e i dx = 0

et par application de lequation du mouvement


ZZZ

ijk kj
e i dx = 0

(t)

cest `a dire
ijk kj = 0 i
ce qui implique
123 23 + 132 32 = 0 213 13 + 231 31 = 0 312 12 + 321 21 = 0
+23 32 = 0 13 + 31 = 0 + 12 21 = 0
donc en definitive
pq = qp
Le tenseur des contraintes est sym
etrique
43

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10.2

Contrainte normale et contrainte tangentielle

Considerons une facette de normale


n . Tout naturellement, le vecteur contrainte T (
n)
peut etre decompose en une composante normale n et une composante tangentielle .

n = T (
n)
n =
n
n

(10.1)

et
k k =

2
2

n
n

(10.2)

On dira que n est positive en traction et negative en compression.

10.3

Directions principales, contraintes principales

La matrice representant le tenseur des contraintes est symetrique, elle est donc diagonalisable. Les valeurs propres sont reelles et appelees contraintes principales (I , II , III ). Les

vecteurs propres, orthogonaux deux `a deux, sont les directions principales (


n I,
n II ,
n III ).
On a donc :

I = T (
n I)
nI

10.4

II = T (
n II )
n II

III = T (
n III )
n III

Invariants

Le tenseur des contraintes poss`ede troisinvariants definis mathematiquement comme les


coefficients de lequation caracteristique det 1 . Cest `a dire les quantite scalaires :
I = T r()
II =

(10.3)

i
1 h
2
T r()2 T r( )
2

(10.4)

III = Det()

(10.5)

Exprimes en fonction des contraintes principales, on obtient


I = I + II + III
II = I II + II III + III I
III = I II III
44

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10.5

Cercles de Mohr

Connaissant le tenseur des contraintes , on se propose de determiner le domaine engendre

par lextremite du vecteur contrainte quand


n varie. Par commodite, nous nous placons dans
une base orthonormee dirigee suivant les directions principales de . Soit

1 0 0
n1
n1 1

n2
n2 2
n =
= 0 2 0
et T =
,

0 0 3
n3
n3 3
avec n21 + n22 + n23 = 1
Dapr`es (10.6)
n = I n21 + II n22 + III n23
et dapr`es (10.7)
2
2
2 + n2 = I2 n21 + II
n22 + III
n23

Dans lhypoth`ese o`
u les contraintes principales sont distinctes, on obtient alors apr`es resolution
du syst`eme :
n21

2 + (n II )(n III )
(I II )(I III )

n22

2 + (n I )(n III )
(II I )(II III )

n23

2 + (n I )(n II )
(III I )(III II )

Si on ordonne les contraintes principales de telle sorte que I g gII g gIII , alors
2 + (n II )(n III )

2 + (n I )(n III )

2 + (n I )(n II )

ou encore

2
II + III
+ n
2

2
I + III
2
+ n
2

2
I + II
2
+ n
2
2

2
II III
2

2
I III
2

2
I II
2

45

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(10.6)
(10.7)
(10.8)

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Dans le plan de Mohr, lextremite du vecteur contrainte, dapr`es (10.7), est donc interieure
au cercle centre sur 0n dabscisse (I + III )/2 et de rayon (I III )/2. Par contre, dapr`es
(10.6) (res. (10.8)), lextremite du vecteur contrainte est exterieure au cercle centre sur 0n
dabscisses (II + III )/2 (resp.(I + II )/2) et de rayon (II III )/2 (resp.(I + II )/2).
Description des Cercles principaux :
Nous allons etudier la description du grand Cercle de Mohr. Les facettes concernees sont
parall`eles `a la direction associee `a la contrainte principale II .

On constitue avec les directions I,III,II un tri`edre direct (O,


e I,
e III ,
e II ), la normale
n
de la facette evoluant dans le plan I III.

Et on definit langle = (I,


n ), et le vecteur t tel que (
n , t ,II) soit direct.
On a alors

n = Cos
e I + Sin
e III
et

T = I Cos
e I + III Sin
e III

En utilisant les formules de changement de base de (O,


e I,
e III ,
e II ) `a (
n , t ,II), on a
donc
n = I +2III + I 2III Cos2
= I 2III Sin2

Lorsque la facette tourne autour de la direction de la contrainte principale II


dun angle donn
e, lextr
emit
e du vecteur-contrainte tourne sur le cercle de Mohr
dun angle double dans le sens oppos
e (autour du centre du cercle).

46

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Chapitre 11
Exemples de tenseur des contraintes
11.1

Tenseur uniaxial

0 0

=
e1
e1= 0 0 0
0 0 0
Lequilibre des forces sur la fronti`ere du domaine nous donne :

Sur 0 :
n =
e 1 donc
n = F 0 et F 0 =
e1

Sur 1 : n = e 1 donc n = F 1 et F 1 = e 1
Sur la fronti`ere laterale les pressions sont nulles.
On se trouve en presence dun chargement uniaxial de traction/compression.
Si > 0 cest un etat de tension uniaxiale
Si < 0 cest un etat de compression uniaxiale

La direction principale est


e1

11.2

Tenseur sph
erique

p 0
0
p 0
= pI = 0
0
0
p
Dans ce cas, toute direction est direction principale. La contrainte normale principale est
-p. p est appele la pression. Si p > 0 on a un etat de compression, et si p < 0 on a un etat de
tension.
Par exemple pour un fluide au repos :
Dapr`es lequation dequilibre
47

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div +
g = 0

divpI +
g = 0

gradp+
g = 0

p
x
0

1
p
0
soit
=
x2

p
g
x3
et p = p0 gx3
Donc, pour un fluide au repos p + gx3 = Cste

48

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Quatri`
eme partie
ELASTICITE

49

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Chapitre 12
Approche exp
erimentale : essai de
traction
Pour determiner levolution dun syst`eme deformable, nous avons dej`a determine les equations
de la cinematique et de la sthenique. A ces equations, il est maintenant necessaire dadjoindre
une relation supplementaire reliant les efforts internes et les grandeurs cinematiques. Cette relation, appelee Loi de Comportement, depend du materiau considere. La construction dune
loi de comportement est basee sur des observations experimentales.
Dans ce chapitre nous exposerons le mod`ele de comportement des materiaux elastiques,
sous lhypoth`ese des petites perturbations.

Pour effectuer un essai de traction simple sur un metal, on utilise une eprouvette cylindrique
caracterisee par :
- des extremites surdimensionnees
- des conges de raccordement (pour eviter les concentrations de contrainte)
- une partie mediane cylindrique dans laquelle le champ de contrainte est suppose homog`ene,
de traction simple parall`element `a laxe de leprouvette.
50

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Lessai de traction consiste `a enregistrer levolution de lallongement relatif de la longueur
initiale L0 en fonction de la force de traction F, ou du rapport F/S0 , o`
u S0 represente laire
initiale de la section de leprouvette.

La figure ci-contre represente un tel enregistrement pour un acier inox. On remarque alors
les proprietes suivantes :
- Le diagramme est independant de la vitesse de chargement
- La partie OA du diagramme est reversible. Si on charge jusqu`a un niveau inferieur `a 0 ,
alors la decharge decrit la meme courbe OA.
- La partie reversible est lineaire
- Si on effectue un chargement au del`a du seuil 0 , puis une decharge, leprouvette presente
une deformation permanente.
La partie reversible du diagramme de traction est, par definition, representative du comportement
elastique du materiau. 0 est la limite initiale delasticite du materiau. La linearite
du segment OA caracterise le comportement
elastique lin
eaire du materiau.

51

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Chapitre 13
Loi de comportement
elastique lin
eaire
(en HPP)
13.1

Forme g
en
erale

A partir des observations experimentales on peut ecrire que les contraintes dependent
lineairement des deformations. En labsence deffets thermique et de contraintes initiales on
a:
(x, t) = C(x) : (x, t)

(13.1)

Cest un tenseur du quatri`eme ordre, dont les composantes sont les coefficients delasticite
du materiau.
ij (x, t) = Cijkl kl (x, t)
En utilisant les proprietes des tenseurs de contrainte et de deformation, on peut montrer
que :
Cijkl = Cjikl Cijkl = Cijlk Cijkl = Cklij
Le tenseur C, dont la matrice representative comporte 81 composantes, ne depend donc
plus que de 21 param`etres independants.

13.2

Mat
eriau
elastique homog`
ene isotrope

Toutes les directions sont equivalentes, de telle sorte que la loi de comportement est invariante dans toute rotation de la configuration de reference. Ce mod`ele sapplique `a la plupart
des materiaux : acier, beton, ...
Si la configuration est libre de contraintes, alors la loi de comportement secrit :
=

T r() 1

ij =

kk ij

(13.2)

ou encore en notation indicielle


+

2 ij

Les coefficients materiel et , qui dependent de la particule consideree, sont appeles les
coefficients de Lam
e. Leur expression en fonction du module dYoung E et du coefficient
de Poisson , est
52

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E
2 (1 + )

ou
E=

et =

(3 + 2)
+

E
(1 + ) (1 2)

et =

2( + )

avec, en inversant (13.2)


=

13.3

T r() 1
E

1 +

(13.3)

Mat
eriau
elastique homog`
ene orthotrope

Le materiau poss`ede trois directions privilegiees deux `a deux orthogonales. La loi de comportement est invariante par les symetries par rapport aux plans orthogonaux construits `a partir
de ces directions. Dans ces materiaux, on peut classer les toles laminees, les composites tisses,
le bois, certains betons structures, ...
Dans ce cas on montre que la matrice de comportement est definie par 9 param`etres
independants. Dans le rep`ere principal dorthotropie, la loi se met sous la forme :
1

12
13
0
0
0

11

E1
E1
E1
11

23
1
21

0
0
0

22
22
E
E
E
2
2
2

31 32

1
0
0
0
33

E3

33
E3
E3
=
(13.4)

1
212
12
0
0
0
0
0

12

223
23

0
0
0 G123 0
0

1
213

13
0
0
0
0
0 G13
Avec les conditions de symetrie
12
21
=
E1
E2

13.4

13
31
=
E1
E3

32
23
=
E3
E2

Mat
eriau
elastique homog`
ene isotrope transverse

Un materiau homog`ene isotrope transverse est tel que la matrice de comportement est
invariante par toute rotation autour dun axe privilegie. En utilisant cette invariance, on montre
que seuls 5 param`etres independants caracterisent le comportement. Si laxe est porte par la
direction 3, on a alors :

1

12
13
0
0
0
11

E
E
E
11
1
1
1

13

21 1

0
0
0

22
22
E
E
E
1
1
1

31 31 1
0
0
0

33

E3
33
E3
E3
(13.5)
=

1
12
0
0
0
0
212

0
G

12

23
2

0
0
0
0
0

G13

23

213
13
0
0
0
0
0
G13

53

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13.5

Caract
eristiques de quelques mat
eriaux

Materiaux isotropes usuels :


Mat
eriau
acier
fonte grise
aluminium
beton
fibre de verre E
Graphite HM
resine epoxy

E
en
Gpa
210
90 `a 120
71
10
73
350
3.8

en
kg/l
7.8
7.1
2.6
2.4
2.54
1.92
1.15

0.285
0.29
0.34
0.15
0.15
0.4
0.31

Materiaux composites :

en g/cm3
E1 en Mpa
E2 en Mpa
12

13.6

Unidirectionnel
Verre/Epoxy
50%
1,87
38000
11500
0,28

Tissu
Verre/Epoxy
50%
1,87
21000
21000
0,26

Unidirectionnel
Unidirectionnel
CarboneHT/Epoxy Kevlar/Epoxy
50%
50%
1,49
1,32
116000
65000
7500
4900
0,32
0,34

Crit`
eres de limite d
elasticit
e

Les crit`eres de resistance que nous allons definir representent des valeurs limites pour les
contraintes maximales, et permettent de ce fait de garder un caract`ere elastique aux deformations.

13.6.1

Crit`
ere de Tresca

Il consiste `a considerer de mani`ere independante les trois contraintes de cisaillement maximal


du tricercle de Mohr. Soit en fonction des contraintes principales
Sup {|I II | , |I III | , |II III |}

13.6.2

20

(13.6)

Crit`
ere de Von-Mises
r

1
((I II )2 + (I III )2 + (II III )2 )
2

ou encore
r
1
2
2
2
((11 22 )2 + (11 33 )2 + (22 33 )2 + 6(12
+ 13
+ 23
))
2
54

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(13.7)

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13.6.3

6.3 Crit`
ere de Hill

le crit`ere de Hill sapplique dans le cas de materiaux elastique orthotropes


2
2
2
F (11 22 )2 + H(11 33 )2 + G(22 33 )2 + 2L23
+ 2M 13
+ 2N 12
=1

o`
u F,G,H,L,M,N sont des constantes fonctions des contraintes `a ruptures.

55

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(13.8)

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Chapitre 14
Le probl`
eme d
elasticit
e
14.1

Ecriture g
en
erale

Cin
ematique : + Equations de compatibilite
=

u + T
u
2

u = U 0 (X) sur U
Equilibre :

div + f = 0
dans

F sur F

n =

R sur U

Loi de comportement :
= T r()I + 2

14.2

Formulation en d
eplacement

div + f = 0

div (T r()I + 2) + f = 0

(T r()) + 2div() + f = 0

(div
u ) + div(
u ) + div(T
u)+ f = 0

soit l
equation de Navier

( + )(div
u ) + div(
u)+ f = 0

(14.1)

Remarque : Si on prend la divergence de lequation de Navier

( + 2)(div
u ) + div( f ) = 0

Donc, si le champ de forces volumiques est tel que div f = 0 alors div
u est une fonction
harmonique.
56

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14.3

Formulation en contrainte

En partant de lecriture des equations de compatibilite, on peut demontrer les


equations
de Michell
1

( T r()) +
div f I + f + T f = 0
1+
1
Soit, si le champ de force est uniforme, on obtient les
equations de Beltrami.
div( ) +

(1 + )div( ) + ( T r()) = 0

14.4

(14.2)

(14.3)

Th
eor`
eme de superposition

Si ( U , f , F ) et ( V ,
g , G ) sont deux jeux de donnees engendrant respectivement des so

lutions
u et
v , alors
u +
v est solution du probl`eme de donnees ( U + V , f +

g , F + G ) (Le probl`eme est evidemment lineaire).

14.5

Elasticit
e plane

14.5.1

Contraintes planes

Dans le cas o`
u le chargement est dans le plan 12, la structure mince dans la direction 3, on
peut faire lhypoth`ese que le probl`eme est plan et libre de contraintes dans la direction 3.
Dans ce cas

11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
= 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0
0
0
0
et dapr`es la loi de comportement

11 (x1 , x2 ) 11 (x1 , x2 ) 0

= 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0
0
0
33 (x1 , x2 )
On remarquera que la deformation suivant 3 est non nulle.

14.5.2

D
eformations planes

Dans le cas o`
u le chargement est dans le plan 12, la structure tr`es elancee dans la direction
3, sans possibilites de deplacement suivant 3, on peut faire lhypoth`ese que le probl`eme est plan
sous lhypoth`ese des deformations planes.
Dans ce cas

11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
= 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0
0
0
0
et dapr`es la loi de comportement
57

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11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0

= 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0
0
0
33 (x1 , x2 )
On remarquera que la contrainte suivant 3 est non nulle.
Dapr`es (13.3)
33 =

1+

33 (11 + 22 + 33 ) = 0
E
E

donc
33 = (11 + 22 )
Nous allons prouver que les contraintes peuvent etre determinees par une seule fonction
scalaire.
En appliquant lequation dequilibre (9.6) on a :

11,1 + 12,2 = 0
21,1 + 22,2 = 0

donc

(x1 , x2 ) / 11 = ,2 et 12 = ,1
(x1 , x2 ) / 21 = ,2 et 22 = ,1

comme le tenseur des contraintes est symetrique, on a ,2 + ,1 = 0, donc


(x1 , x2 ) / = ,2

et = ,1

en definitive on a prouve

11 = ,22
22 = ,11
(x1 , x2 ) /

12 = ,12
est appelee la fonction dAiry.
Le tenseur des contraintes devant verifier lequation de Beltrami (14.3), on a
(1 + )ij,kk + kk,ij = 0
do`
u
= 0
est donc une fonction biharmonique.
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14.6

Thermo
elasticit
e

14.6.1

Thermodynamique :
equations de bilan

Jusqu`a present nous avons utilise les equations de bilan suivantes :


Conservation de la masse
d

+ div
v =0
dt
Conservation de la quantit
e de mouvement

div + f =

dans
Conservation du moment cin
etique 9.12
Nous introduisons maintenant lequation de bilan de conservation denergie, ou encore le
premier principe de la thermodynamique :
d
(E + K) = Pext + Q
dt
o`
u
R
E represente lenergie interne E = e d (e densite d energie interne)
R

K represente lenergie cinetique K = 12


v
v d (
v la vitesse)

R
R


Pext represente la puissance des efforts exterieurs Pext = f
v d + F
v d

R
R
Q represente le taux de chaleur recu Q = r d
q
n d (q vecteur de chaleur et r

source de chaleur)
Par application du premier principe, en utilisant (16.2) on a :
Z
Z
Z
Z
Z
Z
de

q
n d
d + v d =
f v d +
F v d + r d
dt

en utilisant la conservation de la quantite de mouvement (9.4)


Z
Z
Z
Z
de

q
n d
d = : d + r d
dt

Soit, par application du theor`eme de la divergence, la forme locale du premier principe

e = : + r div
q

(14.4)

Nous presentons egalement, sans plus de discussion le second principe de la thermodynamique :


Z
Z

dS
r
q
n

d
d
dt
T
T

o`
u T est la temperature et S lentropie. Ce second principe secrit sous sa forme locale
s + div

q
r
0
T
T

o`
u s represente lentropie massique
59

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(14.5)

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14.6.2

Equation de la chaleur

On peut exprimer lenergie interne massique e en fonction de lentropie massique s, de la


temperature T et lenergie libre .
e = + Ts

(14.6)

En thermoelasticite, sous lhypoth`ese des petites perturbations, pour un ecart de temperature


par rapport `a la temperature au repos T T0 petit, on a :
= (, T )
Grace au second principe on peut montrer que

donc, le premier principe peut secrire


=

et s =

e = + T s + T s
et comme

T = : sT
=
: +
T

on a

: sT + sT
+ sT = : + r div
q
or

2
s
2
1
s =
:
T
=
T =
: +
2
T
T
T
T
T
cest `a dire que le premier principe secrit
T

T = r div
q
: + T
T
T

s
En introduisant la chaleur specifique C = T T

: + C T = r div
q
T

puis la loi de Fourier


q = kT , o`
u k represente la conductivite thermique,

: + C T = r + divkT
T
En general la contribution mecanique est negligeable par rapport aux autres contributions,
si bien que lequation de bilan de lenergie conduit `a lequation de la chaleur :

C T = C
+ v T = r + divkT
(14.7)
t
Dans le cas o`
u le probl`eme `a traiter est stationnaire, sans source de chaleur, avec une
conductivite constante, on retrouve lequation habituelle :
T

T = 0
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14.6.3

Loi de comportement thermo-


elastique

Dans le cadre de la thermo-elasticite , lenergie libre specifique secrit comme un developpement


limite au second ordre en deformation et temperature, ou plutot en deformation et ecart de
temperature = T T0 (supposes petits ) :
1
1
(, T ) = : C : s b :
2
2
Par definition
=

(, T ) = C : = C :

o`
u represente le tenseur des dilatations thermiques
Dans le cas isotrope la loi de comportement thermo-elastique secrit :
= T r()1 + 2 (3 + 2)

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Cinqui`
eme partie
INTRODUCTION A LA
MECANIQUE DES FLUIDES

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Chapitre 15
Loi de comportement
En mecanique des fluides, nous travaillerons toujours en variables dEuler
Comme pour les materiaux solides (qui sont des fluides qui signorent ..) les lois de comportement fluide sont elaborees `a partir de lexperience.

15.1

Fluide Newtonien

Pour un fluide Newtonien, les contraintes sont une fonction affine des vitesses de deformation.
Soit,
= pI + T r(D)I + 2D

(15.1)

1
T
grad
v + grad
v
2

(15.2)

o`
u
D=
soit, en notation indicielle
1
Dij =
2

vj
vi
+
xj xi

M
est la viscosite dynamique (dimension Poiseuille LT
)
est le second coefficient de viscosite
On introduit egalement la viscosite cinematique = (dimension Stokes

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L2
)
T

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15.2

Fluide incompressible

Si le fluide est incompressible, alors on a vu que div


v = 0 ou T rD = 0
Donc, (15.1) devient
= pI + 2D

15.3

(15.3)

Fluide non-visqueux

Si le fluide est parfait, alors on a ne tient pas compte de la viscosite, donc (15.1) devient
= pI

(15.4)

Le tenseur des contraintes est alors spherique.


En particulier, laction dun fluide non visqueux sur une paroi est normale `a la paroi (dapr`es
lequation dequilibre).

15.4

Fluide au repos

Si le fluide est au repos, alors


v = 0 , donc (15.1) devient
= pI

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(15.5)

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Chapitre 16
Conservation de la masse
La masse dun syst`eme materiel quon suit dans son mouvement reste constante.
ZZZ
dM

M=
(
x , t) d
et
=0
dt
(t)
o`
u est la masse volumique. On a alors (voir le premier chapitre III-3)

(16.1)
+ div
v =0
ou
+ div (
v)=0
dt
t
Si on consid`ere une grandeur differentiable quelconque, on a alors pour un fluide incompressible
ZZZ
ZZZ
d
d
dm =
dm
(16.2)
dt
(t)
(t) dt
Demonstration :

RRR
RRR
d

dm=
d

RRR(t) d dt (t)

= (t) dt + div v d

RRR

+ d
+ div
v d
= (t) d
dt
dt

RRR

= (t) d
+ d
+ div
v
d
dt
dt
d
RRR
= (t) dt d
RRR
= (t) d
dm
dt
d
dt

Soit un domaine geometrique fixe traverse par le fluide,


RR
RRR

n
d=
div(
v ) d
(d0 apr
es le th
eor`
eme de la divergence)

RRR

= RRR
t d
(d0 apr`
es la conservation de la masse)

(car est f ix
e)
= t
RRR d

= t dm
Si le fluide est incompressible, alors la masse volumique est constante et

= d
=0
t
dt
Si on note qm le debit massique `a travers une surface S et qv le debit volumique, alors
ZZ
ZZ

v
n d = qv
qm =
v n d =
S

Donc, en definitive :
RR
Pour un domaine fixe travers
e par un fluide incompressible
v
n d = 0 :
le d
ebit volumique `
a travers la fronti`
ere est nul.
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Chapitre 17
Equation du mouvement
Dapr`es lequation du mouvement du second chapitre II-4,

d
v

f + div =
dt
Do`
u, pour un fluide newtonien

ddtv = f + div pI + T r(D)I + 2D


= f div pI + div T r(D)I + 2div D


= f p + (div
v ) + div
v + T
v
Soit lequation de Navier-Stokes compressible

d
v

= f p + ( + ) (div
v ) +
v
dt

* Pour un fluide incompressible, div


v = 0 , donc (17.1) devient :

d
v

=
+
v
v = f p +
v
dt
t

* Pour un fluide non visqueux, (17.1) devient :


v
d
v

=
+
v
v = f p
dt
t

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(17.1)

(17.2)

(17.3)

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Bibliographie
[1] Mecanique des Milieux Continus, Cours ESIM 1984, Equipe IMST Marseille.
[2] G. Duvaut, Mecanique des Milieux Continus, ed. Masson 1990.
[3] P. Germain - P. Muller, Introduction `a la Mecanique des Milieux Continus, ed. Masson 1995.
[4] J. Salencon, Mecanique des Milieux Continus, ed. ellipse 1988.
[5] P. Germain,Mecanique, ed. ellipse, ecole polytechnique, tomes I et II.
[6] G. Dhatt, J.L. Batoz, Modelisation des structures par elements finis : Solides elastiques, ed.
Hermes, tome I.
[7] A. Bazergui, T. Bui-Quoc,A. Biron, G. McIntyre, C. Laberge, Resistance des materiaux,
ed. de lecole polytechnique de Montreal 1993.
[8] J. Coirier,Mecanique des Milieux Continus, ed. Dunos 1997.
[9] J. Lemaitre, J.L. Chaboche,Mecanique des materiaux solides, ed. Dunos 1996.
[10] O. Debordes,Thermodynamique des milieux continus, ESM2, Cours du DEA de Mecanique
2001.

67

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