MECANICA

Y ONDAS I. Curso 2014-5. Grupo 521

Hoja 3 (publicada en la Web el 3 Oct 2014)
Problema 3: Escribir el hamiltoniano y las ecuaciones de Hamilton para el sistema de la
figura (la doble maquina de Atwood), resolviendolas si es posible.

Tomamos como coordenadas generalizadas: x, la distancia desde el centro de la polea superior a la masa m1 , 1 , el angulo de la polea 1, y, la distancia desde el centro de la polea
inferior a la masa m2 , y 2 , el angulo de la polea 2. Pero 1 esta relacionada con x mediante
la ligadura x = R1 1 (debido a que suponemos que los hilos ruedan sin deslizar por la polea),
que se puede integrar a x = R1 1 (con el origen tomado convenientemente), y lo mismo con
2 y y, relacionados mediante y = R2 2 . As que al final solo tenemos dos coordenadas
generalizadas, x e y. Tomamos los momentos de inercia como I1 = M R12 /2 y I2 = M R22 /2.

El lagrangiano es
L =

1
1
1
1
1
1
m1 x 2 + m2 (x y)
2 + m3 (x + y)
2 + I1 12 + I2 22 + M x 2
2
2
2
2
2
2

+ m1 gx + m2 g (l1 R1 x + y) + m3 g (l1 R1 x + l2 R2 y) + M g (l1 x)

1
1
1
1
m1 x 2 + m2 (x y)
2 + m3 (x + y)
2 + M 3x 2 + y 2
2
2
2
4

+ m1 gx + m2 g (l1 R1 x + y) + m3 g (l1 R1 x + l2 R2 y) + M g (l1 x) .

Los momentos generalizados son:
L
3
px =
= m1 x + m2 (x y)
+ m3 (x + y)
+ M x =
x
2

3
m1 + m2 + m3 + M
2


x + (m3 m2 )y,



1
M
L
= m2 (y x)
+ m3 (x + y)
+ M y = (m3 m2 )x + m2 + m3 +
y.

py =
y
2
2
De aqu podemos despejar las velocidades generalizadas como


M
m2 + m3 +
px (m3 m2 )py
2


x = 
,
3
3
2
m1 + m2 + m3 + M
m2 + m3 + M (m3 m2 )
2
2


3
m1 + m2 + m3 + M py (m3 m2 )px
2


y = 
.
3
M
2
m1 + m2 + m3 + M
m2 + m3 +
(m3 m2 )
2
2

(1)

Sustituyendo en la energa cinetica, el hamiltoniano H = T + U es:





1
M
1
3
2
m2 + m3 +
px (m3 m2 )px py +
m1 + m2 + m3 + M p2y
2
2
2
2



H =
3
M
m1 + m2 + m3 + M
m2 + m3 +
(m3 m2 )2
2
2
m1 gx m2 g (l1 R1 x + y) m3 g (l1 R1 x + l2 R2 y) M g (l1 x) .
Las ecuaciones de Hamilton son las ecuaciones (1), junto con:
px =

H
= (m1 m2 m3 M )g,
x
2

py =

H
= (m2 m3 )g.
y


Estas
u
ltimas se integran facilmente:
px (t) = px0 + (m1 m2 m3 M )gt,

py (t) = py0 + (m2 m3 )gt,

donde px0 , py0 son los valores iniciales de los momentos. Sustituyendo en (1) e integrando:
x(t) = x0 +


M
m2 + m3 +
2






1
1
2
2
px0 t + (m1 m2 m3 M )gt (m3 m2 ) py0 t + (m2 m3 )gt
2
2



,
3
M
2
m1 + m2 + m3 + M
(m3 m2 )
m2 + m3 +
2
2

y = y0 +






3
1
1
2
2
m1 + m2 + m3 + M
py0 t + (m2 m3 )gt (m3 m2 ) px0 t + (m1 m2 m3 M )gt
2
2
2



.
3
M
2
m1 + m2 + m3 + M
m2 + m3 +
(m3 m2 )
2
2
(2)

Problema 4: Se tiene un partcula sobre la cual act

uan fuerzas conservativas independientes
del angulo azimutal (medido con respecto al eje z de un sistema inercial). Obtener el
hamiltoniano de la partcula en coordenadas cartesianas con respecto a un sistema de ejes
que gira alrededor del eje z con velocidad angular constante . Dar un significado fsico al
hamiltoniano y decir si es una constante de movimiento o no.
La energa potencial sera funcion solo de U = U (, z), donde (, , z) son coordenadas
inerciales. En el sistema de ejes que gira alrededor del eje z con velocidad angular constante
el angulo azimutal sera 0 = t, de donde = 0 +t. El Lagrangiano en coordenadas
inerciales sera:


1
L = m 2 + 2 2 + z 2 U (, z).
2

(3)

Para pasar a coordenadas no inerciales hacemos la transformacion 0 . Como = 0 +:

i
1 h
2
L = m 2 + 2 ( 0 + ) + z 2 U (, z).
2

(4)

Los momentos generalizados son:

p =

L
= m,

p0 =

L
= m2 ( 0 + ) = const.,
0

pz =

L
= mz
z

(5)

(notese que 0 es una coordenada cclica), de donde

=

p
,
m

0 =

p 0
,
m2

z =

pz
.
m

(6)

El Hamiltoniano (que es constante porque L/t = 0) es:

H = p
+ 0 p0 + zp
z L=

p20
p2
p2z
0 +
+

p
+ U (, z) = const.

2m 2m2
2m

(7)

La energa en el sistema inercial (que es constante, pues el sistema es conservativo) es:

p2
p2
1
p2z
E = m 2 + 2 2 + z 2 U (, z) =
+
+
+ U (, z) = const.,
2
2m 2m2 2m

(8)

donde p = m2 = m2 ( 0 + ) = p0 . Por tanto H = E p . Obviamente p es una

constante: el hamiltoniano no es la energa, pero ambos se conservan.