CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

La descripcin de los movimientos del cuerpo rgido
es necesaria para:
a)Determinar la geometra del diseo del mecanismo y las
fuerzas que se desarrollan.

b)Tener un conocimiento claro para generar, transmitir,

gobernar y/o modificar ciertos movimientos, empleando
levas, engranajes, transmisiones y mecanismos.

vB vA rB / A vrelB / A

En este nuevo capitulo utilizaremos

como base los
2
aB a A del
rBanlisis
.rB / A
2 vrelB / A dearelBuna
conocimientos
movimiento
/ A del
/A
partcula con respecto a otra y la teora general sobre
Polos de Velocidades (Centro Instantneo de Rotacin
o Velocidad Nula)
y sobre centro instantneo de
aceleracin
nula.
Y

VB

VA

vB v A rB / A

vrelB / A 0

aB a A rB / A .rB / A

arelB / A 0

BLOQUE A (4 puntos)

Para el mecanismo de Cepillo de Manivela, si la barra O2A tiene una velocidad

angular constante en sentido horario de 1 rad/s, Si B es una rotula, determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 5.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 6.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleracin de B.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin de D.(m/s2)

Utilizando la ley de Senos:

203
50,8

Sen135 Sen

RC/A 0, 203Cos10,1922i 0, 203Sen10,1922 j

10,1922

RC/A 0,1997i 0, 0359 j

RB/A 0,102Cos10,1922i 0,102Sen10,1922 j

RB/A 0,1003i 0, 01804 j

Tambin:

RA/O2 0, 0359i 0, 0359 j

RB/O2 RA/O2 RB/A RB/O 0, 0644i 0, 01786 j
2

102

RB/O6 105,957 mm

RB/O6 RB/O2 RO6 /O2 RB/O6 0, 0644i 0, 08414 j tg 0, 76539

37, 43

(102) 2 (105,957) 2 (102) 2 2 105,957 102 Cos

90 58, 7081 37, 43 90 6,1381
58, 7081

RD/B 0, 037i 0, 095 j

RD/O6 0,1014i 0, 0109 j RD/B RD/O6 RB/O6
Utilizando la ley de Cosenos:

vA 2 RA/O2 (k) (0, 0359i 0, 0359 j ) 0, 0359i 0, 0359 j

vC v A 3 RC/A vC i 0, 0359i 0, 0359 j (3k) (0,1997i 0, 0359 j )
6 v D
Eje Y: 0 0, 0359 0,19973
3 0,1797rad / s
5
vA
Eje X: vC 0, 0359 0, 03593
vB

vC 0, 0359 0, 0359(0,1797)
vC 0, 02944m / s

vB v A 3 RB/A

vB 0, 0359i 0, 0359 j (0,1797 k) (0,1003i 0, 01804 j )

v 0, 03265i 0, 01787 j

vC

6 R D /O6 vB 5 RD/B
vD vB 5 RD/B
6 k (0,1014i 0, 0109 j ) 0, 03265i 0, 01787 j 5 k (0, 037i 0, 095 j )
Eje X: 0, 0955 0, 01096 0, 03265
5 0,3104 rad/ s
Eje Y: 0, 0375 0,10146 0, 01787
0, 2895rad / s
6

CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN EL PLANO

CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO EN EL PLANO: Tipos de trayectorias
TRASLACION PURA: Caractersticas :

A.Traslacin Pura Rectilnea: Caractersticas:

B. Traslacin Pura Curvilnea :

Caractersticas:

B.ROTACION PURA: Caracterstica:

C. TRASLACION + ROTACION (Movimiento General)

En ese instante:

vB vG (CR RB/G )
B

aB aG CR RB/G CR (CR RB/G )

Movimiento de
traslacin + rotacin

Movimiento en
traslacin pura

Movimiento de traslacin
pura curvilnea

Movimiento de
rotacin pura

METODOS PARA EL CALCULO DE VELOCIDADES Y

ACELERACIONES
METODO I:
Mtodo Vectorial (Clsico) (Sirve para calcular velocidades y
aceleraciones)
Caractersticas para un cuerpo rgido en 2D
1.Siempre el sistema mvil ser solidario (o estar soldado) al
cuerpo rgido en A.

Observaciones: (Si el sistema no estuviera soldado en AB)

El sistema esta soldado al elemento

Velocidad Angular relativa

Cul es la velocidad angular del cuerpo rgido AB?

(Se refiere a la absoluta)

Conclusin: Para el cuerpo rgido:

Se cumple para cuerpos rgidos en 2D y 3 D

Idnticamente para aceleraciones; de la ecuacin

general:

aB a A CR RB/A CR (CR RB/A ) 2CR vrelB / A arelB / A

(Se cumple para cuerpos rgidos en 2D y 3D)

En el plano:

Esta ultima ecuacin solo se cumple para cuerpos rgidos en 2D

PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
a.- La velocidad lineal del punto C.(m/s)
b.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
c.-La aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
d.- La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)

SOLUCION
1.- Identificamos nuestro
objeto de estudio : Cuerpo
rgido BC
2.- Dibujamos las
trayectorias absolutas tanto
del punto B como de C
3.- Relacionamos los puntos
B y C a travs de las
ecuaciones de cinemtica de
cuerpo rgido, ubicando en
que lado estn los datos de
entrada.

I. ANALISIS DE VELOCIDADES

vB AB RB / A
vB 10k 8i 80 j

vB

Utilizando el concepto de
cinemtica de cuerpo rgido:

vC vB BC RC/ B

Tierra 1

vC i 80 j (BC k) (6i 4 j )
vC i 80 j 4BC i 6BC j
vC i 0 j 4BC i (6BC 80) j
Eje Y:
Eje X:

0 6BC 80 BC 13, 3333rad / s

vC 4BC vC 4(13, 3333)
vC 53, 3333m / s

vC
Tierra 1

II. ANALISIS DE ACELERACIONES

aB AB RB / A AB ( AB RB / A )

aB 20k 8i (10) 2 .(8 i)

aB 800i 160 j

En 2D:

aB AB RB / A ( AB ) 2 .RB / A
Utilizando el concepto de
cinemtica de cuerpo rgido:

aC aB BC RC/ B BC (BC RC/ B )

aC aB BC RC/ B (BC ) 2 .RC/ B

aBn
aBt

aC

aC i 800i 160 j ( BC k (6i 4 j ) (13, 333) 2 .(6i 4 j )

aC i 800i 160 j 6 BC j 4 BC i 1066, 66i 711,11 j
2
Eje Y: BC (711,11 160) / 6 91.85rad / s
aC 800 4(91,85) 1066, 66
Eje X: aC 800 4 BC 1066, 66

aC 2234, 067 m / s 2

Mtodo II:
Mtodo Grfico

Velocidades :

Aceleraciones:

Significado fisico:

vB RB / A vA RB / A
R
vB B / A
RB / A

vA

R
B/ A
RB / A

vB vA

vB . Cos B v A . Cos A
vB .Cos B vA .Cos A

PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)

SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE EQUIPROYECTIVIDAD

tg=4/6
=33,69

Restriccion: Solo
calcula velocidades
lineales,no
velocidades angulares

VB

VB = 80 m\s
+=90

=90-
=56,31

VC

VB .Cos= VC .Cos
80.Cos56,31= VC .Cos33,69

VC = 53,33 m\s

Mtodo IV: Centro Instantneo de Rotacin

Slo sirve para el calculo de velocidades (valido en 2D)

Mtodo del Centro Instantneo de Rotacin (CIR) o

Polo de Velocidad Nula:

Cuando un cuerpo esta sujeto a un movimiento Plano

General, en cualquier instante las velocidades de las
partculas, tendrn el mismo valor, que las que tendran si el
cuerpo o placa estuviese girando con respecto a un eje
perpendicular al plano de ellos. Este eje intercepta al plano
en un punto C (que en ese instante carece de velocidad).

En cada instante existe por lo menos un punto que esta en

movimiento (Polo de velocidad cero).

Se conoce por lo menos dos direcciones de las

velocidades y se trazan las respectivas
perpendiculares, la interseccin da o viene a
ser el centro instantneo C.
Nota:
El centro instantneo de rotacin puede estar
dentro o fuera del cuerpo que gira.
Ecuacin Fundamental del Centro
Instantneo de Rotacin (C.I.R.)

v A vB vC

rA
rB
rC
Con este mtodo se conoce el verdadero
sentido de la velocidad angular

En general durante el movimiento en cada

instante, existir un nuevo centro instantneo;
al lugar geomtrico de estos nuevos centros a
travs del tiempo se le denomina Centrodo.

DETERMINACION GEOMETRICA
DEL CENTRO INSTANTANEO DE
ROTACION

PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)

SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE CENTRO INSTANTANEO

VB =80

rB BC C.I.

rC
VC

BC = VC/rC = VB/rB
BC = VC/4 = 80/6=13,333rad/s

VC = 53,33 m\s

La barra BC mide 5m y la barra AB mide 6m, si BC gira en sentido antihorario con

4 rad/s. En los parntesis mostrados, seale con (V) lo verdadero y con (F) lo
falso, respecto a la informacin dada, aproximadamente:
( ) La rapidez de B es 15 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de AB es 2 rad/s.
(
) La rapidez de A es 16 m/s
A) VVV
E) FFV

B) VFF

C) VFV

D) FVV

4.- De la figura mostrada, el pistn B se mueve hacia arriba con 3 3m / s

, la rapidez angular de la barra OA (en rad/s) es:
A) 5
B) 10
C) 15
D) 20
E) Faltan datos

6.- La barra AB de 5m gira como se muestra, para = 37 se sabe que vB = 12 m/s

dirigido hacia abajo. En los parntesis mostrados. Seale con (V) lo verdadero y con (F)
lo falso respecto a las descripciones mostradas:
( ) La magnitud de la velocidad de la partcula A es 9 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de la barra AB es 3 rad/s.
( ) El sentido de giro de la velocidad angular es horario.
(A) VVV(B) VVF

(C) VFF

(D) FVF

(E) FFF

PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra Ab se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleracin angular del disco.(rad/s2)

60

PROBLEMA 3
En el mecanismo, el eslabn C se mueve hacia abajo con la rapidez y la
aceleracin que se indica, para el instante mostrado, determine:
1.- La velocidad angular de la barra AB.(rad/s)
2.- La aceleracin angular de la barra AB.(rad/s2)
3.- La aceleracin angular de la barra CB.(rad/s2)

ANALISIS DE CUERPOS RODANTES

P2

22 1 2
=

1 + 2

ANALISIS DE CUERPOS RODANTES

22 1 2
=

1 + 2

Cuando las superficies son cncavo

convexo:

22 1 2
=

1 2

 = .

Los cientficos estudian

el mundo tal como es,
los ingenieros crean el
mundo que nunca ha
existido.
Theodore Von Karman

= .
O

= .

= .
Tomar consideracin en cintica de
Cuerpos rgidos.

= .

El disco se mueve como se muestra en la figura, con = 4K [rad/s] y = 6K

[rad/s2]. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A.(m/s)
b.- La velocidad angular de la gua ranurada BC.(rad/s)
c.- La magnitud de la velocidad relativa de A respecto de la gua
ranurada.(m/s)
d.- La aceleracin del punto A.(m/s2)
e.- La aceleracin angular de la gua ranurada BC.(rad/s2)
f. La magnitud de la aceleracin relativa de A respecto de la gua
ranurada.(m/s2

PROBLEMA 2 (4 puntos)
En la figura mostrada, el movimiento del centro del disco es de 10 m/s y 5 m/s2
con respecto a la cremallera fija. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad de B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin de B.(m/s2)

PROBLEMA 8
En la figura, el cilindro C rueda sin deslizar sobre el medio cilindro D,. La barra BA de 10
m est unida en A a travs de una corredera que en ese instante se est moviendo con
vA = 5 m/s hacia arriba y con aA = 4 m/s2 en el mismo sentido. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra BA.(rad/s)
b.- La rapidez del punto B.(m/s)
c.- La aceleracin angular de la barra BA.(rad/s2)
d.- La aceleracin angular del disco.(m/s2)
e. La aceleracin del punto B.(m/s2)

a.- 1/14
b.- 4,8487
c.- 0,3675
d.- 2,8309
e.- 6,1748

BLOQUE B (5 puntos)
En el mecanismo mostrado se sabe que VA2 = 6 m/s es constante en
magnitud. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 5.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad del eslabn C.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra 4.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra 5.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleracin del bloque o eslabn C.(m/s2)

Utilizando la ley de Senos:

191
89

Sen45 Sen

191

19, 2377

45 90
RA/O2

25, 7623

172, 0155i 83, 01597 j

89

a A (31, 4136)2 (0,17201i 0, 083015 j )

a A 169, 7473i 81,9213 j

45

RA/O4 89 j 191(Cos 25, 7623i Sen25, 7623 j )

RA/O 172, 0155i 172, 0155 j RB/O 72,1248i 72,1248 j
4

vA 6000 2 (191)

2 31, 4136rad / s
vA 31, 4136k (0,17201i 0, 083015 j )

Soldando el sistema mvil en O4 a la barra O4D:

vA 2,6078i 5, 4036 j

vA vO4 4 RA/O4 vrelA/O4

2, 6078i 5, 4036 j 0 (4 k) (0,17201i 0,17201 j ) 0, 7071vrel i 0, 7071vrel j

2, 6078i 5, 4036 j (0,172014 0, 7071vrel )i ( 0,172014 0, 7071vrel ) j
0,172014 0, 7071vrel 2, 6078 4 23, 2875rad / s

0,172014 0, 7071vrel 5, 4036 vrelA/ O 1,9769m / s vrelA/ O4 1,3978i 1,3978 j

4

arel

a A 169, 7473i 81,9213 j

191

Soldando el sistema mvil en O4 a la barra O4D,

Utilizamos el concepto de movimiento relativo:

a A aO4 4 RA/O4 4 (4 RA/O4 ) 24 vrelA/O4 arelA/O4

4
B

89

45
Y

X
169, 7473i 81,9213 j 0 ( 4 k) (0,17201i 0,17201 j )
(23, 2875) 2 .(0,17201i 0,17201 j ) 2(23, 2875k) ( 1,3978 i 1,3978 j ) 0, 7071arel i 0, 7071arel j

11,3624 i 53, 7414 j (0,17201 4 0, 7071arel )i ( 0,17201 4 0, 7071arel ) j

0,17201 4 0, 7071arel 11,3624

0,17201 4 0, 7071arel 53, 7414

4 123,1876rad / s 2

relA / O4

46, 0357m / s 2

Posteriormente determinamos la velocidad y aceleracin de B, utilizando el concepto de

movimiento circular:

vB 4 RB/O4 23, 2875k (0,07212i 0,07212 j ) vB 1,6794i 1,6794 j

aB 4 RB/O4 (4 ) 2 .RB/O4
aB (123,1876k) (0,07212i 0,07212 j ) (23, 2875) 2 .(0,07212i 0,07212 j )
aB 30, 2269i 47,9955 j

Utilizando la ley de Senos:

356
102

Sen45 Sen

RC/B 0,3486i 0, 07212 j

11, 6889

Utilizando el concepto de cinemtica de cuerpo rgido entre C y B hallaremos la

velocidad de C y la velocidad angular de la barra 5:

vC vB 5 RC/B
vB 1,6794i 1,6794 j

vB

vC i 1, 6794i 1, 68794 j 5 k (0,3486i 0, 07212 j )

vC i (1, 6794 0, 072125 )i (1, 6794 0,34865 ) j
1, 6794 0,34865 0

vC 1, 6794 0, 07212(4,8175)

5 4,8175rad / s

vC 2, 0268m / s

vC

Utilizando el concepto de cinemtica de cuerpo rgido entre C y B

determinaremos la aceleracin de C y la aceleracin angular de la barra 5:

RC/B 0,3486i 0, 07212 j

aB 30, 2269i 47,9955 j

aC aB 5 RC/B (5 ) 2 .RC/B

aB

aC

aC i 30, 2269i 47,9955 j 5 k (0,3486i 0, 07212 j ) (4,8175) 2 .(0,3486i 0, 07212 j )

aC i (38,3173 0,07212 5 )i (46,3217 0,3486 5 ) j

46,3217 0,3486 5 0

aC 1,5016 0,07212(132,8792)

5 132,8792rad / s 2

aC 8,0816m / s 2

RESULTADOS BLOQUE B
Rpta

VARIABLE

VALOR NUMERICO

UNIDADES

4,8175

rad/s

VC

2,0268

m/s

123,1876

rad/s2

132,8792

rad/s2

aC

8,0816

m/s2

EVALUACION

BLOQUE C (4 puntos)
La barra delgada AB de L = 1,45 m esta montada en dos discos idnticos D y E
fijadas en A y B, respectivamente, y de radio r = 0,15 m. Se permite que la barra
pueda moverse dentro del recipiente cilndrico con centro en O y dimetro d = 2
m. En el instante mostrado, el centro G de la barra se est moviendo con una
velocidad v = 7 m /s y a = 5 m/s2 en el mismo sentido mostrado. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular del disco D.(rad/s)
c.- La aceleracin del punto A.(m/s2)
d. La aceleracin angular del disco D.(rad/s2)

tg

1,702
2,3475 66,9274
0,725

vA vG AG RA/G

vA

v A Sen(66,9274)i v ACos (66,9274) j 7i ( AG k) (0, 725i)

0,92v Ai 0,3919v A j 7i 0, 725 AG j
vA 7, 6086m / s

0,3919vA 0, 725 AG

AG 4,1129rad / s

RESULTADOS BLOQUE C
Rpta

VARIABLE

VALOR NUMERICO

UNIDADES

VA

13,3965

m/s

4,6718

rad/s

aA

211,3505

m/s2

64,5686

rad/s2

EVALUACION

THE END!

Higher Education:
Lets make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: M.Sc Tito Vilchez