Dinmica

2015-2

Semana 09

Tema: Cintica de Cuerpo Rgido en el Plano

ANALISIS PARA DETERMINAR PARAMETROS EN UN SOLO ESTADO
DINAMICO DE LOS CUERPOS RIGIDOS
ES DECIR PARA UN TIEMPO t ESPECIFICO

Una bailarina tendr mayor

momento de inercia si
extiende los brazos, girando
ms rpido, que si los
contrae.

El Momento de Inercia (smbolo I) es una medida de la

Inercia rotacional de un cuerpo.

El momento de inercia slo depende de la geometra del

cuerpo y de la posicin del eje de giro; pero no depende
de las fuerzas que intervienen en el movimiento.
El momento de inercia mide la resistencia de un cuerpo
a la aceleracin angular(M=I) del miso modo que la
masa mide la resistencia de un cuerpo a la aceleracin
(F=ma).

Para un cuerpo de masa distribuida (Medio Discreto),

se generaliza como:

mi ri

Para un cuerpo de masa continua (Medio Continuo),

se generaliza como:

r dm

.r dV

Con respecto a que eje 1 o 2:

Cul de estos giros resulta ms difcil?
El momento de inercia de un cuerpo indica su
resistencia a adquirir una aceleracin angular.

I I
2

Teorema de Steiner en 2D

m
G

I Z I G mD

RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:

I Z mK

I G m.K
Del Teorema de Steiner:

2
Z

2
G

KZ

IZ
m

KG

IG
m

I Z I G mD

Obtenemos una relacin entre los radios de giro

respecto de un eje cualesquiera Z y el eje
centroidal G a travs de la distancia entre ejes D:

mK mK mD
2
Z

2
G

K Z2 KG2 D2

VALORES DE MOMENTOS DE INERCIA PARA FIGURAS

REGULARES CONOCIDAS
VARILLA

IX 0
1
IY I Z mL2
12

PLACA RECTANGULAR DELGADA

1
I X m(b 2 h 2 )
12
1
IY mb 2
12
1
I Z mh 2
12

DISCO DELGADO

El espesor t es muy delgado

1
I X mR 2
2
1
IY I Z mR 2
4

TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO

Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, segn su naturaleza, en:
1.- Traslacin Pura. Tiene dos casos, traslacin pura rectilnea y curvilnea.
2.- Rotacin en torno a un eje fijo.
3.- Movimiento plano cualquiera. Traslacin + rotacin
Los dos primeros, son casos particulares del Movimiento plano cualquiera.
Traslacin Pura Rectilnea

Traslacin Pura Curvilnea

Rotacin Pura

Traslacin + Rotacin

Ecuaciones en Traslacin del Movimiento Plano

cualquiera de un Cuerpo Rgido

Causas dinmicas
Se obtienen del D.C.L.

Efectos dinmicos
en traslacin

Causas dinmicas

F ma G
Efectos dinmicos
En Traslacin

Ecuaciones en Rotacion del Movimiento Plano

cualquiera de un Cuerpo Rgido
Con respecto al centro
de masa G

Causas dinmicas
en rotacin

Causas dinmicas

I G

Efectos dinmicos
en Rotacin

Efectos dinmicos
en Rotacin

Ecuaciones para Traslacin Pura Rectilinea y

Curvilnea
Durante la Traslacin, no hay movimiento angular ( = = 0); por tanto, todas las
partes del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin lineal en
cualquier punto del cuerpo en estudio.

G
F

m
a
x
X

Gz

G
F

m
a
y
Y

M
pto

Causas

Causas dinmicas
en rotacin

M
pto

Efectos

Efectos dinmicos
en Rotacin

Ecuaciones para Rotacin en torno a un eje fijo

Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo
describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo.
En Coordenadas
rectangulares

Fx maGx mx

En Componentes
intrnsecas

t
F

ma
t
G mv

2
v
Fy maGy my Fn maGn m

Gz

En Coordenadas
polares

r
2
F

ma

m
(
r

)
r
G

ma

G m(r 2r )

IGz

Casos singulares:
En la figura de la derecha: aG = 0; por lo tanto, las ecuaciones
para un movimiento plano cualquiera se reducen a

aGx 0
aGy 0

Gz

IGz

Para los centros de la polea y para el

engranaje se cumplen estas ultimas
ecuaciones

Ecuaciones del Movimiento plano cualquiera

Traslacion + Rotacin: Caso general

F ma G

F
F

m aGx

m aGy

M
M
pto

Causas

I G

M
pto

Efectos

El Tambor tiene una masa de 60 kg. Una cuerda de masa despreciable, se enrolla
alrededor de la periferia del tambor y esta sujeta a un bloque de 20 kg de masa. Si
este se suelta desde el punto de reposo, determine:
a.- La aceleracin angular del tambor.(m/s2)
b.- la fuerza de tensin del cable.(N)
c.- La fuerza de reaccin horizontal en O.(N)
d.- La fuerza de reaccin vertical en O.(N)
e.- La aceleracin angular del disco.(rad/s2)
f) La aceleracin lineal del bloque.(m/s2)

mT g

SOLUCION:

60(9,8)

588N

1.- Anlisis del bloque: (Traslacin pura rectilnea)

Tj 196 j

maGY

FY

20a

196........(1)

Nota: El centro de masa no tienen movimiento

m.aXG

m(0)

OX
m.aYG

FY
OY

588 T

MO
0,4Tk
IO

1 2
mr
2

mbg

Causas

ma

Efectos b

m(0)

OY

OX

0........(2)

IO
IO

20(9,8) 196N

aj

20

2.- Anlisis del Tambor: (Rotacin pura)

FX

mbg

k
0,5(60)(0,4)2

mT g

Efectos

Causas

4,8kg.m2

0,4T

4, 8

IO

0........(3)

a
3.- Cinematicamente en la periferia del tambor:

0,4 .........(4)

Reemplazando (4) en (1):

20a

196........(1)

T
T

Luego trabajando con la ecuacin (3):

20(0,4 ) 196
8
196

0,4T

4, 8

0........(3)

117,6N
9,8rad / s2

Finalmente reemplazando en(2):

OY

588 T

0........(2)

OY

588 117,6

OY

705,6N

EJERCICIOS
Responder:
( a ) La barra delgada uniforme de 40 kg se apoya en la camioneta en su
extremo A y en B, que se apoya sin friccin en la parte superior de la cabina.
Si la camioneta parte del reposo con una aceleracin a = 15 m/s2.
a.- Determine la fuerza de contacto en B. (En N)
b.- Determine la fuerza de reaccin en el apoyo A sobre la barra. (En N)

a)

A causas

A efectos

RB (3) mg (2,5Cos ) ma(0,833)

3RB 40(9,8).(2,5(

2 2
)) 40(15)(0,833)
3

RB 141,3842 N
Causas dinmicas

Efectos dinmicos

2.5Sen=0,833m

0,833m

2.5Cos

b) FX ma

c) FY 0

AX RB ( Sen ) m.a 600 N

AY RB (Cos ) mg 0

1
AX 141,3842( ) 600
3

AY 141,3842(

Ax 647,128N

2 2
) 392 0
3
AY 258,7016 N

El tronco delgado y uniforme de dimetro 1600 mm y masa 200 kg esta

articulado con el Camin de 2 toneladas de traccin posterior, con centro de
masa en G, que se mueve con una aceleracin de 10 m/s2 hacia la derecha. Se
sabe que la friccin en la rueda B es despreciable y utilice S = 0.5. Las
dimensiones estn en mm. Determine:
a.- La fuerza de reaccin horizontal C sobre el tronco.(N)
b.- La aceleracin angular del tronco.(rad/s2)
c.- La fuerza de reaccin en B.(N)
d.- La fuerza de reaccin en A.(N)

Lo primero que tenemos

que hacer es el D.C.L.
tanto en las CAUSAS como
En los EFECTOS

1.- Hacemos el DCL del tronco:

CY

1
1
I G mr 2 (200)(0,8)2 64kg.m2
2
2

IG=64

0,75m

CX

0,8m

mCg=1960 N

=
a) M C IC
T (0, 75)k 64( k)
0, 75T 64 0............(1)

b) FY 0

c) FX m.a XG

CY 1960 0

C X T 200a

CY 1960 N

C X T 2000............(2)

200a

2.- Hacemos el DCL del camin:

a) FY 0

CY=1960N

N A N B 19600 1960 0
N A N B 21560.............(3)

CX

2000a

=
fA
mg=19600 N

NA

NB

c)

A causas

A efectos

CX (2, 4) 1960(0, 75) 19600(1,8) N B (3, 6) 2000(10)(1, 2)

2, 4C X 3, 6 N B 12750.............(5)

b) FX 2000a

Otra opcin: alternativa a (5)

f A C X 2000a

c ) M G 0

0,5 N A C X 20000.............(4)

N B (1,8) 1960(1, 05) C X (1, 2) 0,5 N A (1, 2) N A (1,8) 0

1, 2C X 1, 2 N A 1,8 N B 2058..............(5)

TABLA DE RESULTADOS
CX

NA

NB

0,75

-64

-1

2000

21560

-1

0,5

20000

2,4

3,6

12750

Resultados

-16486,25

-18,486,25

-216,6358

7027,5

14532,5

Incgnitas

Ctes

TALLER
El cilindro

de 2 kg cuelga del
disco de 20kg y 0.2m de radio, si el
cilindro pequeo desciende en ese
instante con 2 m/s, calcule:

La aceleracin angular del disco.

La magnitud de la fuerza de

tensin en la cuerda (N)

La magnitud de la fuerza de
reaccin en A, relativo al eje X(N)
La magnitud de la fuerza de
reaccin en A, relativo al eje Y(N)

a.- 8,1666 rad/s2

b.- 16,3333 N
c.- 0
d.- 212,3333 N

Ejemplo:

Considere que el cuerpo parte del reposo