Introduccin

Los sensores son dispositivos electrnicos con la capacidad de detectar lavariacin de una
magnitud fsica tales como temperatura, iluminacin, movimiento y presin; y de convertir
el valor de sta, en una seal elctrica ya sea analgica o digital.
Un sensor es un elemento idneo para tomar, percibir o censar una seal
fsicaproveniente del medio ambiente y convertirla en una seal de naturaleza transducible.
Un sensor o captador convierte las variaciones de una magnitud fsica en variaciones de
una magnitud elctrica o magntica.
Estos elementos tienen un significado muy profundo: la ampliacin de lossentidos para adq
uirir un conocimiento de cantidades fsicas, que, por su naturaleza o tamao, no pueden
ser percibidas. Los sentidos en los seres humanos tienen un papel muy importante, ya que
estn encargados de ayudarnos a tomar decisiones a las respuestas de los estmulos del
medio ambiente.
stos tienen el papel de transmitir al cerebro, que condiciones pueden afectar nuestro
cuerpo y poder tener control sobre el comportamiento normal de los rganos para que el
sistema humano funcione adecuadamente. En la industria, los sensores son dispositivos
encargados de percibir las variables fsicas, tales como: presin, temperatura, pH, nivel,
flujo, entre otras, controladas por un sistema que sigue una serie de instrucciones para
verificar si el proceso est o no est funcionando. Estos dispositivos se pueden llamar
elementos primarios, ya que se encargan de censar el valor de una variable dependiendo
de lo que se est controlando.

Sensores
Para conseguir que el robot realice su tarea con la adecuada precisin es preciso que
tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno. Dos tipos de
sensores:
-

Sensores internos: sensores integrados en la propia estructura mecnica del

robot, que dan informacin del estado del robot: fundamentalmente de la
posicin, velocidad y aceleracin de las articulaciones.

Sensores externos: dan informacin del entorno del robot: alcance, proximidad,
contacto, fuerza, etc. Se utilizan para guiado de robots, para identificacin y
manipulacin de objetos.

Definicin: un sensor es un dispositivo elctrico y/o mecnico que convierte magnitudes

fsicas (luz, magnetismo, presin, etc.) en valores medibles de dicha magnitud. Esto se
realiza en tres fases:
-

Un fenmeno fsico a ser medido es captado por un sensor, y muestra en su

salida una seal elctrica dependiente del valor de la variable fsica.
La seal elctrica es modificada por un sistema de acondicionamiento de seal,
cuya salida es un voltaje.
El sensor dispone de una circuitera que transforma y/o amplifica la tensin de
salida, la cual pasa a un conversor A/D, conectado a un PC. El convertidor A/D
transforma la seal de tensin continua en una seal discreta.

CARACTERISTICAS DE UN SENSOR
Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el
sensor.
Precisin: es el error de medida mximo esperado.
Offset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de
entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable de
entrada, habitualmente se establece otro punto de referencia para definir el offset.
Linealidad o correlacin lineal.
Sensibilidad de un sensor: suponiendo que es de entrada a salida y la variacin de
la magnitud de entrada.
Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la
salida.
Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cunto vare la
magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones
de la magnitud de entrada.
Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada, que
influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones ambientales,
como la humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento (oxidacin,
desgaste, etc.) del sensor.
Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.

Convierte una variable fsica (por ejemplo, temperatura, distancia, presin) en otra
variable diferente, generalmente en una seal elctrica.
Son codificadores (Encoders), efectores, convertidores, detectores, transductores e
iniciadores.
No siempre generan una seal elctrica. Ejemplo. Los finales de carrera
neumticos, generan cambios de presin.
Funcionan con contacto fsico y sin contacto fsico. Ejemplos, finales
decarrera, sensores de fuerza (contacto fsico), barreras fotoelctricas,
barreras de aire, detectores de infrarrojos, sensores de reflexin ultrasnicos,
sensores magnticos (sin contacto fsico).
En procesos controlados, son preceptores que supervisan un proceso,
indicando los errores, recogiendo los estados y transmitiendo estainformacin a los
dems componentes del proceso.
DESCRIPTORES ESTTICOS DE UN SENSOR

Los descriptores estticos definen el comportamiento en rgimen permanente del sensor:

-

Rango: valores mximos y mnimos para las variables de entrada y salida de un

sensor.
Exactitud: la desviacin de la lectura de un sistema de medida respecto a una
entrada conocida. El mayor error esperado entre las seales medida e ideal.
Repetitividad: la capacidad de reproducir una lectura con una precisin dada.
Reproducibilidad: tiene el mismo sentido que la repetitividad excepto que se
utiliza cuando se toman medidas distintas bajo condiciones diferentes.
Resolucin: la cantidad de medida ms pequea que se pueda detectar.
Error: es la diferencia entre el valor medido y el valor real.
No linealidades: la desviacin de la medida de su valor real, supuesto que la
respuesta del sensor es lineal. No-linealidades tpicas: saturacin, zona muerta e
histresis.
Sensibilidad: es la razn de cambio de la salida frente a cambios en la entrada:
s = V /x
Excitacin: es la cantidad de corriente o voltaje requerida para el
funcionamiento del sensor.
Estabilidad: es una medida de la posibilidad de un sensor de mostrar la misma
salida en un rango en que la entrada permanece constante.
Ruido.

DESCRIPTORES DINMICOS DE UN SENSOR

Tiempo de retardo: td, es el tiempo que tarda la salida del sensor en alcanzar el
50% de su valor final.

Tiempo de subida: tr, es el tiempo que tarda la salida del sensor hasta alcanzar
su valor final. => velocidad del sensor, es decir, lo rpido que responde ante una
entrada.

Tiempo de pico: tp, es el tiempo que tarda la salida den sensor en alcanzar el
pico mximo de su sobre oscilacin

Pico de sobre oscilacin: Mp, expresa cuanto se eleva la evolucin temporal de

la salida del sensor respecto de su valor final.

Tiempo de establecimiento: ts, el tiempo que tarda la salida del sensor en

entrar en la banda del 5% alrededor del valor final y ya no vuelve a salir de ella.

Proceso de calibracin: consiste en realizar la comparacin de la respuesta del sensor

con otros que tienen una respuesta estndar conocida; de esta manera se establece la
relacin entre la variable medida por el sensor y su seal de salida.
SENSORES INTERNOS:
La informacin que la unidad de control del robot puede obtener sobre el estado de su
estructura mecnica es la relativa a su:
- Posicin.
- Velocidad.
- Aceleracin
SENSORES DE POSICIN:
- Analgicos: potencimetros, resolver, sincro, LVDT, Inductosyn.
- Digitales: encoders (absolutos e incrementales).

POTENCIMETROS:
Se usan para la determinacin de desplazamiento lineales o angulares. Elctricamente se
cumple la relacin:
Este potencial puede medirse y disponer
de un sistema de calibrado de manera que
por cada potencial se obtenga
proporcionalmente una distancia de
desplazamiento.
Ventajas: facilidad de uso y bajo precio.
Desventajas: deben estar fijados al dispositivo cuyo desplazamiento se quiere medir,
precisin limitada.
ENCODERS: (Codificadores angulares de posicin) constan de un disco transparente
con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s, de un
sistema de iluminacin y de un elemento foto receptor.
El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco, a medida que el eje gira se van
generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese las marcas, llevando una
cuenta de estos pulsos es posible conocer la posicin del eje.
La resolucin depende del nmero de marcas que se pueden poner fsicamente en el
disco.

El funcionamiento de un encoder absoluto es similar, pero el disco se divide en un nmero

de sectores (potencia de 2), codificndose cada uno de ellos con un cdigo binario (cdigo
Gray), con zonas transparentes y opacas.

La resolucin es fija y viene dada por el nmero de anillos que posea el disco granulado =>
28 hasta 219

RESOLVERS: (captadores angulares de posicin)

Constan de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, y dos bobinas fijas
situadas a su alrededor. La bobina mvil excitada con tensin Vsen(t) y girada un ngulo
induce en las bobinas fijas las tensiones:

SINCROS: la bobina que hace funcin de primario o rotor se encuentra solidaria al eje de
giro. El secundario est formado por tres bobinas fijas colocadas alrededor del primario en
forma de estrella y desfasadas entre si 120 (estator). Al rotor se le aplica una seal
senoidal y se genera en cada una de las bobinas fijas un voltaje inducido con un desfase
entre ellos de 120:

Para los sistemas de control hay que pasar la seal analgica a digital, para lo cual se
utilizan convertidores resolver / digital (R/D).

SENSORES LINEALES DE POSICIN (LVDT)

LVDT: transformador diferencial de variacin lineal, que consta de un ncleo de material
ferromagntico unido al eje, que se mueve linealmente entre un devanado primario y dos
secundarios haciendo que vare la inductancia entre ellos.
En el caso de la figura, se puede afirmar que la energa de la corriente en la bobina
primaria es igual a la que circula en las secundarias:
Como resultado de un desplazamiento que se quiere medir, el ncleo magntico es
desplazado de manera que una de las bobinas secundarias no recubra totalmente el
ncleo => la corriente inducida en un secundario ser mayor que la inducida en el otro.
De la diferencia de las tensiones medidas en los
dos secundarios se obtiene el desplazamiento
realizado por el ncleo.
Ventajas: alta resolucin, poco rozamiento y alta
repetitividad Inconvenientes: slo puede aplicarse
a medicin de pequeos desplazamientos.
SENSORES DE VELOCIDAD:
-

Una posibilidad es derivar la posicin.

Tacogenerador: proporciona una tensin proporcional a la velocidad de giro del eje.

Utiliza un interruptor llamado reed switch, que

utiliza fuerzas magnticas para activarse o no
dependiendo si un objeto magntico se
encuentra fsicamente cercano al interruptor.
Se desea medir la velocidad de giro de una
rueda dentada, se dispone de uno de los dientes
magnetizados de forma que cada vez que ste
diente pase junto al interruptor ser accionado
por la fuerza magntica. As por cada vuelta
descrita por la rueda, el interruptor se activa y en
su salida se obtiene un pulso de corriente.
Midiendo estos pulsos de corriente (nmero de
vueltas) por unidad de tiempo => velocidad.
Encders: si se dispone de un detector que se active cuando se ha realizado un giro
completo, se calcula la velocidad: el nmero de vueltas por unidad de tiempo.

SENSORES DE ACELERACIN.
-

Una posibilidad es derivando la velocidad.

Utilizando un sensor de fuerza, si medimos la fuerza, y conocemos la masa se
aplica el segundo principio de Newton y se calcula la aceleracin: F= m*a

SENSORES EXTERNOS
Objetivo: Proporcionar informacin sobre los objetos en el entorno del robot:
* Presencia
* Localizacin
* Fuerza ejercida
Medio: sensores colocados en las superficies cercanas a los objetos.
Sensores de proximidad
Deteccin de objetos prximos, antes del contacto para agarrar o evitar un objeto:
-

Sensores inductivos
Sensores de efecto Hall.
Sensores capacitativos
Sensores ultrasnicos
Sensores pticos.

Sensores Inductivos: Modificacin de un campo magntico por presencia de objetos

metlicos. Consiste en una bobina situada junto a un imn permanente.
En condiciones estticas no hay ningn
movimiento en las lneas de flujo y no se
induce ninguna corriente en la bobina.
Cuando un objeto metlico penetra en el
campo del imn o lo abandona, el
cambio resultante en las lneas de flujo
induce un impulso de corriente, cuya
amplitud es proporcional a la velocidad
del cambio del flujo.
La forma de onda de la tensin a la
salida de la bobina proporciona un
medio para detectar la proximidad de un
objeto.

Sensores de efecto Hall: Modificacin de un campo magntico por presencia de objetos

metlicos. El efecto Hall relaciona la tensin entre dos puntos de un material conductor o
semiconductor con un campo magntico a travs de un material.
Deteccin por un sensor de efecto Hall en conjuncin
con un imn permanente.
En ausencia de material el sensor de efecto Hall
detecta un campo magntico intenso.
Cuando el material se aproxima al sensor el campo
magntico se debilita en el
sensor debido a la curvatura de
las lneas de campo a travs del
material.
El efecto Hall se basa en el
principio de la fuerza de Lorentz
que acta sobre una partcula
cargada que se desplaza a
travs de un campo magntico:

El sensor se construye con un semiconductor, y la deteccin se realiza a travs del

potencial medido entre los extremos del material.

Sensores Capacitivos: Modificacin de la capacidad de un condensador por presencia de

objetos slidos.

El

elemento sensor es un condensador constituido por un electrodo sensible y un electrodo

de referencia separados por un dielctrico, una cavidad de aire seco para aislar y un
conjunto de circuitos electrnicos.
Utilizado como medidor de
desplazamiento, se consigue
haciendo que el desplazamiento a medir
provoque un desplazamiento en
algn componente del condensador =>
cambio en su capacidad.
El elemento capacitativo es parte de un circuito que es excitado de manera continua por
una forma de onda sinusoidal de referencia. Un cambio en la capacidad, produce un
desplazamiento de fase entre la seal de referencia y una seal obtenida a partir del
elemento capacitativo.
El desplazamiento de fase es proporcional al cambio de capacidad, este cambio se utiliza
para deteccin de proximidad.
- La capacidad vara con la distancia a la que est el objeto - La capacidad depende
del material objeto de deteccin
Sensores de Ultrasonidos:
Modificacin de la distancia de objetos mediante la deteccin de ecos de ultrasonidos.
Las ondas ultrasnicas tienen la capacidad de que cuando viajan por un medio cualquiera
son reflejadas si encuentran en su camino una discontinuidad o algn elemento extrao.
La reflexin de la onda es debida a la diferencia de impedancias acsticas entre el medio y
el objeto. El tiempo de espera entre el envo de la onda ultrasnica hasta su recepcin se
denomina tiempo de eco, y es utilizado para determinar la distancia al objeto.

El elemento bsico es un transductor electro acstico, de tipo cermico piezoelctrico.

La capa de resina protege al transductor contra la humedad, polvo y otros factores
ambientales.

Absorbedores acsticos, se utilizan para amortiguar rpidamente la energa acstica,

para detectar objetos a pequeas distancias, ya que el mismo transductor se utiliza
como emisor y como receptor.
Tienen muchos problemas: ngulo de incidencia de la onda sobre el objeto,
temperatura: induce cambios en la densidad del aire => cambio en la velocidad de
propagacin de la onda, aire, superficie del objeto, distancia mnima detectada, la forma
de onda es cnica y solo detecta objetos dentro del cono del ultrasonido, falsos ecos,
etc.

Sensores pticos de proximidad: Emisor de luz por diodo LED + recepcin por un
fotodiodo.

Los conos de luz formados enfocando la fuente y el detector en el mismo plano intersectan
en un volumen largo.
Este volumen define el campo de operacin del sensor, puesto que una superficie
reflectora que intersecta ese volumen se ilumina por la fuente y es vista simultneamente
por el receptor.
Sensor con salida binaria: un objeto se detecta cuando se recibe una intensidad de luz
superior a un umbral preestablecido.
- Otra posibilidad ms sencilla:

Problemas:
- Alineacin
precisa.
- Alta calidad del emisor: porque la energa se pierde con la distancia.
Sensores de Contacto
Se utilizan para obtener informacin asociada con el contacto entre la mano manipuladora
y objetos en el espacio de trabajo. Dos tipos:
- Binarios: responden a la presencia o ausencia de objetos.
- Analgicos: proporcionan una salida proporcional a la fuerza local
Sensores Binarios
Informan sobre la presencia de objetos.
Ej: Micro interruptor en la mano: este tipo de deteccin
es til para saber si una pieza est entre los dedos.

Sensores Analgicos:
Detectan no slo la presencia, sino tambin la fuerza ejercida.
Ejemplo: compresin de un muelle en la zona de contacto.
Est constituido por una varilla accionada por un resorte mecnicamente enlazada con un
eje giratorio, de tal manera que el desplazamiento de la varilla debida a una fuerza lateral
da lugar a una rotacional proporcional al eje.
Se mide la rotacin con un potencimetro, y conociendo la constante del resorte se conoce
la fuerza correspondiente a un desplazamiento dado: F = k*x

Sensores de presin distribuidos por la superficie

de contacto, para obtener una informacin de
contacto ms amplia que un nico punto.
Las placas de deteccin exteriores suelen ser
dispositivos binarios.
Arrays de deteccin:
- Sensores binarios mltiples.
- Un array de electrodos en contacto
elctrico con un material conductor
dctil (grafito), cuya resistencia vara
como funcin de la compresin:
sensores piezorresistivos.

Cuando un objeto presiona

contra la superficie produce
deformaciones locales (D) que
se miden como variaciones de
la resistencia. Esta puede
transformarse con facilidad en
una
seal
electica
cuya
amplitud es proporcional a la
fuerza (f) que se aplica en
cualquier punto de la superficie.
=> sensores piezorresistivos:

Deteccin de fuerza y torsin:

Sensor de mueca:
Se colocan entre la extremidad del brazo
robot y el efecto extremo, estn
constituidas por galgas de deformacin
que miden las pequeas deformaciones
causadas en la sujecin de la mueca
por efecto de fuerzas exteriores.
Especificaciones de estos sensores:
-

Alta rigidez para asegurar que

las
perturbaciones
se
amortiguan rpidamente para
permitir lecturas exactas en
cortos periodos de tiempo.
Diseo compacto para no restringir el movimiento del
manipulador.
Linealidad.
Baja histresis y rozamiento interno.

Sensores piezoelctricos
Es un dispositivo que utiliza el efecto piezoelctrico para medir presin, aceleracin,
tensin o fuerza; transformando las lecturas en seales elctricas.
Formados por materiales cermicos o cristales inicos que generan una pequea cantidad
de energa elctrica cuando son deformados.
Cuando sobre materiales piezoelctricos (titanio de bario) se aplica una fuerza, las cargas
negativas del material se concentran en un lado mientras que el opuesto queda cargado
positivamente, producindose un voltaje (y tambin un cambio en su capacitancia).
Carga: Q= f Sc

f
x

Capacitancia:
Voltaje:

C = 0 *r * x * y
z
V = f *Sc * z

++++++++
------------y

0 *r * x * y

Analoga con los sentidos

Los sensores cumplen una funcin anloga a los cinco sentidos del ser humano en cargados de
tomar decisiones frente a los estmulos del medio ambiente. Tenemos rganos sensores en nuestro
cuerpo desarrollados para captar diferentes fenmenos fsicos como olor, gusto, sonido, visin y
tacto. Y de transmitir al cerebro informacin para poder tener control sobre el comportamiento
normal del cuerpo.

Los sistemas de control utilizados en el medio ya sean electrnicos o mecnicos son muy similares
a los del ser humano, tanto en el sistema de deteccin como en el de procesamiento y correccin.
El ser humano utiliza cinco tipos de sensores para detectar los cambios y percibirlos fenmenos
naturales, los cuales comnmente conocemos como los cinco sentidos. Los indicadores sensitivos
son los encargados de censar la informacin del medio, tanto externo como interno, en el que se
desarrolla la vida de un individuo. El entorno posee una cantidad de cosas que llaman la atencin,
la variedad de estmulos que se reciben conscientemente, y los que reciben sin darse cuenta. Esa
informacin siempre provoca una respuesta en el ser vivo, ms lenta o ms rpida, pero
imprescindible para mantener la vida. A sta le damos el nombre de Estimulo.

Tipos de sensores
En la siguiente tabla se indican algunos tipos y ejemplos de sensores electrnicos.

Sensores de temperatura
Se catalogan en dos series diferentes: TD yHEL/HRTS. Estos
sensores consisten en una fina pelcula de resistencia
variable con la temperatura (RTD) y estn calibrados por lser
para una mayor precisin e intercambiabilidad. Las salidas
lineales son estables y rpidas.

Sensores para automocin

Se incluyen sensores de efecto Hall, de presin y de caudal de aire.
Estos sensores son de alta tecnologa y constituyen soluciones flexibles
un bajo costo. Su flexibilidad y durabilidad hace que sean idneos para
una amplia gama de aplicaciones de automocin.

Sensores de caudal de aire

Los sensores de caudal de aire contienen una estructura
de pelcula fina aislada trmicamente, que contiene
elementos sensibles de temperatura y calor. La
estructura de puente suministra una respuesta rpida al
caudal de aire u otro gas que pase sobre el chip.
Sensores de corriente
Los sensores de corriente monitorizan corriente continua o alterna. Se
incluyen sensores de corriente lineales ajustables, de balance nulo,
digitales y lineales. Los sensores de corriente digitales pueden hacer
sonar una alarma, arrancar un motor, abrir una vlvula o desconectar
una bomba. La seal lineal duplica la forma de la onda de la corriente
captada, y puede ser utilizada como un elemento de respuesta para
controlar un motor o regular la cantidad de trabajo que realiza una
mquina.
Sensores de humedad
Los sensores de humedad relativa/temperatura y humedad relativa
estn configurados con circuitos integrados que proporcionan una
seala condicionada. Estos sensores contienen un elemento
sensible capacitivo en base de polmeros que interacciona con
electrodos de platino. Estn calibrados por lser y tienen una
intercambiabilidad de +5% HR, con un rendimiento estable y baja
desviacin.
Sensores de posicin de estado slido
Los sensores de posicin de estado slido, detectores de proximidad de metales y de
corriente, se consiguen disponibles en varios tamaos y terminaciones. Estos sensores
combinan fiabilidad, velocidad, durabilidad y compatibilidad con diversos circuitos
electrnicos para aportar soluciones a las necesidades de aplicacin.
Sensores de presin y fuerza
Los sensores de presin son pequeos, fiables y de bajo costo.
Ofrecen una excelente repetitividad y una alta precisin y
fiabilidad bajo condiciones.
Sensores de turbidez
Los
sensores
de turbidez aportan una
informacin
rpida y prctica de la
cantidad
relativa
de
slidos
suspendidos en el agua u otros lquidos. La medicin de la
conductividad da una medicin relativa de la concentracin
inica de un lquido dado.

Sensores magnticos
Los sensores magnticos se basan en la tecnologa magneto resistiva SSEC. Ofrecen una
alta
sensibilidad.
Entre
las
aplicaciones
se
incluyen
brjulas,
controlremoto de vehculos, deteccin de vehculos, realidad virtual, sensores deposicin,
sistemas de seguridad e instrumentacin mdica.

Conclusiones
En conclusin, podemos afirmar que los sensores tienen diversos estilos y las
caractersticas de los sensores son extremadamente nicos y estn diseados para
ajustarse a diversas situaciones y entornos de moldeo. Es posible determinar qu
sensores funcionarn mejor en una determinada situacin, si se observan las ventajas que
ofrece cada sensor y se selecciona uno adecuado para su aplicacin.
Cualquiera sea la aplicacin, los sensores pueden ayudarnos a resolver innumerables
situaciones y encontrar soluciones optimas a diversas situaciones, adecuados a la
necesidad requerida para asegurar el xito.
Gonzalez Lopez Daniel
BIBLIOGRAFIA

http://www.scribd.com/people/view/8237066
http://www.Tipos Sensores.mht
https://es.scribd.com/doc/98296721/Tipos-de-Sensores
http://www.ujaen.es/huesped/pidoceps/tel/archivos/8.pdf