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Onduleur de Tension
Partie 1

1) Principe
2) Convertisseur quivalent interrupteurs idaux
3) modulation plein onde
4) Modulation de Largeur dImpulsion
5) Modlisation
6) Commande
Objectifs
Conception du dispositif de commande

Traction lectrique ferroviaire


Eurostar Paris-Londres (1994) : moteurs asynchrones
2 motrices encadrant 18 remorques, 794 passagers
puissance totale par rame 12 200 kW, vitesse commerciale 300 km/h

1) Principe

Ide n1 : Utiliser un amplificateur de tension linaire (autoradio alimentation


stabilise, )

Que la machine soit synchrone ou asynchrone, il faut tre capable de gnrer


des courants de forme quelconque (sinusodaux en rgime permanent).
Pour cela, il faut donc tre capable de gnrer des tensions de forme
quelconque (sinusodales en rgime permanent).

Alimentation continue
Courant absorb
(qq A qq 1000A)

Amplificateur
linaire

Les tension de consignes (ou rfrences) proviennent de calculateurs


(asservissements) et sont calcules de faon obtenir le couple dsir.

0
ref +
-

PID

PID

+Cref

+-

PID

Vq_ref

iA

vA_ref

Vd_ref

PARK vB_ref
vC_ref

Onduleur
de
tension

Tension gnrer
(de qq 10V qq 1000V)

iB
Tension de consigne
(0 5V)

iC

iq
id

PARK

-1

Ide n2 : Utiliser un amplificateur de tension non-linaire ou onduleur de Tension


Alimentation continue
Courant absorb
(qq A qq 1000A)
Onduleur de
tension

Problme :
Le rendement des amplificateurs linaires se situe autour de 30%
Si la puissance de la machine est de 10kW alors il y aura 23kW de pertes !!!
Cest--dire beaucoup de chaleur dissiper = dissipateurs, ventilateurs, circuits
de refroidissement,

Problme :
On dsire par exemple une tension sinusodale pour gnrer un courant
sinusodal et on obtient une tension forme par une succession de crneaux ???
Pourquoi le courant serait-il sinusodal ?
Car la machine est forme de bobines qui filtrent le courant.
Si on fait voluer de faon approprie la largeur de chaque crneau de tension
(modulation de la largeur dimpulsion MLI ou Pulse Width Modulation PWM), le
courant pourra possder la forme requise.
Schma simplifi dune phase :

Tension gnrer
(de qq 10V qq 1000V)

Tension de consigne
(0 5V)

x amplification =

mesures

x ??? =

I ( j ) =

V
L

1
R

1
1+ j

V ( j )

Filtre passe-bas

c =
5

R
L

Structure dun onduleur de tension triphas :


Comme il faut gnrer des crneaux de tension, seuls des interrupteurs sont suffisants
(do le bon rendement).
Pour raliser ces interrupteurs (qui doivent tre commands facilement), on associe une
diode et un transistor.

Forme du courant suivant la frquence de modulation des crneaux de tension :


Tension module

Action de filtrage
Frquence
de coupure
O

Frquence (Hz)

Frquence (Hz)

1
Tm

Un onduleur triphas est constitu de trois cellules de commutation dont les


commandes dcales entre elles d1/3 de priode permettent de reconstituer un
systme triphas de tensions et de courants.

im_mac

im_res

Onduleur ct rseau
T1

ic
Tension
continue

T3

D1

D3 T5

D5

vm_1

Tensions
ondules

vm_2
T2

D2 T4

D4 T6

v m_3

D6

Tx

Drivers + Optocoupleurs
= Logique de scurit

Documents extraits de : http://stielec.ac-aix-marseille.fr/cours/abati/reglvit.htm#mli

Fx

2) Convertisseur quivalent interrupteur idaux

3) Principe de la Modulation Pleine Onde

Hypothse:
* Conduction continue
-> chaque association (Transistor-Diode) est quivalente un interrupteur idal
im_m ac im_res

On contrle les interrupteurs de la manire suivante :


H1

Onduleur
H1

ic

H2

v m_2
H 3

Fx

u12=E

2T

5T

E/2

E/2

u23=0
u31=-E

E/2

* Pas de court-circuit de la source de tension (condensateur)


* Pas douverture dune source de courant (inductance)

H3

H3

E/2

v m_3

H2

H2

H3

v m_1

H 2

H1

H2

H3

H1

E/2

de 0 T/6

E/2

de T/6 T/3

de T/3 T/2

Et ainsi de suite pour les intervalles suivants

1 et 1 seul interrupteur ferm -> 3 cellules de commutation


9

10

Examinons le cas des semiconducteurs T1 et D1 du premier circuit.


Ils ne peuvent tre passants que si T1 est command la fermeture.

Chronogramme des tensions

u12
E

5T/6

T/2
0

T:6 T/3

2T/3

im_mac

-E

iH1

u31

T1

ic

E
T/2

T:6
T/3

2T/3

5T/6

Source de
tension

-E

Les tensions simples sont dduites la condition que la charge soit quilibre
T/2
T:6

T/3

2T/3

5T/6

1
1
v2 = .u23 .u12
3
3
1
1
v3 = .u31 .u23
3
3

Selon la caractristique de la charge, on peut dterminer les courants selon les


tensions, puis au diagramme de conduction des semiconducteurs

11

D1 T3

D3 T 5

D5

i1

vm_1
vm_2

D2 T4

D4 T 6

D6

vm_3

Si i1 est positif, T1 est passant et iH1 = i1.


Si i1 est ngatif, D1 est passante et iH1 =- i1.
Le courant fourni par la source de tension est donn par la loi des nuds :
im= iT1 -iD1+iT2-iD2+iT3-iD3

12

4) Principe de la Modulation de Largeur dImpulsion (MLI)

Par exemple, si i1 est assimil une sinusode de frquence f


v1

Exemple
T/2
T/6

iT1

T2

1
1
v1 = .u12 .u31
3
3

v1

im

T/3

2T/3

Une tension sinusodale V de frquence f est compare une tension


triangulaire Vp de frquence fp dite tension porteuse avec fp = m f
m = entier >> 1

5T/6

T1 command
la fermeture

T/6

T/3

T/2

iD1

T/6

T/3

T/2

2T/3

5T/6

13

14

5) Modlisation

1
0.8
0.6

0.4

Signal dsir (sinusodal)

0.2
0

Modulation

-0.2

vMLI ( t ) = v + v3 sin( 3* 2ft + 3 )

-0.4
-0.6

+ v5 sin( 5* 2ft + 5 ) + ...

-0.8
-1
8

8.2

8.4

8.6

8.8

9.2

9.4

9.6

9.8

10

I ( j ) =

0.15

1
R

1
1+ j

0.1

V ( j )

0.05

v
v3
+
sin( 3* 2ft + 3 )
! R + jL! ! R + jL( 3 )!
v5
+
sin( 5* 2ft + 5 ) + ...
! R + jL( 5 )!

i( t ) =

-0.05

-0.1

8.2

8.4

8.6

8.8

9.2

9.4

9.6

9.8

10

15

16

Modlisation de la partie discontinue

Convertisseur quivalent interrupteur idaux


Hypothse:
* Conduction continue
-> chaque association (Transistor-Diode) est quivalente un interrupteur idal
im_mac im_res

it1

Onduleur ct rseau

im_res f11

ic
C

um13

vm_1

vm_2

f21

it2

um23

f12

f13

f22

f23

Arrangement matriciel de la reprsentation du convertisseur quivalent


interrupteurs idaux

vm_3
Fx

3 cellules de commutation (bras)

* Pas de court-circuit de la source de tension (condensateur)


* Pas douverture dune source de courant (inductance)

deux interrupteurs idaux

1 et 1 seul interrupteur ferm -> 3 cellules de commutation


17

18

Conversions lectriques en tension

Linterrupteur diple idal


* 3 fonctions de connexion ( deux valeurs) suffisent (0 = ouvert, 1= ferm)

u m13 = ( f11 f13 ) .u s

* 1 et 1 seul interrupteur ferm par cellule de commutation (verticale)

f 21 = 1 f11
f 22 = 1 f12
f 23 = 1 f13

u m 13
i t1
i m_res
u

it2

um13

f 11

f 12

f 13

f 21

f 22

f 23

it2

im_res f11

f12

f13

us

f22

f23

* 23 configurations physiquement ralisables


[F ] =

f11
f
21

f12
f 22

f13 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1
,

,
,
,
,
,
,

f 23 1 1 1 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0

um23

it1

u m 23

f21

f11 f12 f13 f21 f22 f23 m1 m2 um13 um23


1
1
1
0
0
0
0
1

1
0
0
0
1
1
0
1

0
0
1
1
1
0
0
1

0
0
0
1
1
1
1
0

0
1
1
1
0
0
1
0

um13 = m1 .us R14

1 1 1 us us
1 1 0 us 0
0 0 -1 0 -us
0 -1 -1 -us -us
0 -1 0 -us 0
1 0 1 0 us
1 0 0 0 0
0 0 0 0 0

um23 = ( f12 f13) .us

um23 = m2 .us

R15

Fonction de conversion : mc
m1 = ( f11 f13 )

R17

m2 = ( f12 f13) R18

Grandeur sans unit (per unit) : mc{-1, 0, 1}


vm1n

vm 2n

vm3n

1/3.us 1/3.us -2/3.us


2/3.us -1/3.us -1/3.us
1/3.us -2/3.us 1/3.us
-1/3.us -1/3.us 2/3.us
-2/3.us 1/3.us 1/3.us
-1/3.us 2/3.us -1/3.us
0 Conversions lectriques nulles
0
0
0 redondances
0
0

19

20

Dcomposition

Passage des tensions composes aux tensions simples


im_mac

um13

um23

it1

it2

f11

f12

f13

u f21

f22

f23

im_res

im_mac

PO Discontinue
im_res
um13

um23

it1 Rt,Lt
it2

vs1

PO Discontinue
im_res
um13

it1 Rt,Lt
it2

vs1

vs2

um23

vs2

PO Discontinue

Effets : grandeurs modules

Effets : variables dtat

En tension Um13 et Um23

En tension u

En courant im_res

En courants it1, it2


21

u m _ 13 = v m _ 1 v m _ 3

Systme

v m _ 1 = 2 . u m _ 13 1 . u m _ 23
3
3

u m _ 23 = v m _ 2 v m _ 3

quilibr

v m _ 2 = 2 . u m _ 23 1 . u m _ 13
3
3

um_13

R12

vm_1

um_23

R13

vm_2
22

Conversions lectriques

Conversions lectriques en tension


um13 = m1 .us

um13

um23

it1

it2

im_res f11

f12

f13

f22

f23

f21

R14

m1 = ( f11 f13) R17

um23 = m2 .us

um13 = m1 .us

R15

um13

m2 = ( f12 f13) R18

it2

im_res f11

f12

f13

f22

f23

f21

um23 = m2 .us

im _ res = m1 .it1 + m2 .it 2

R14

u
R15

R15

m2 = ( f12 f13) R18

m1 = ( f11 f13) R17

um23

it1

R14

R16

u m_13

R12

v m_1

u m_23

R13

v m_2
it1

im_res

R16

it2
m2
R18

R17

m1

f11 f13 f12

23

24

Modlisation du convertisseur de puissance

Conversions lectriques
Passage sous forme de schma blocs

Convertisseur
Ct rseau

im_res

Vm
It

25

vm _1
Vm = vm _ 2
vm _3
it 1
It = it 2

it 3

26

i m_mac

t +t
u(t) = 1 .
ic dt + u(to)
C t

du = 1 .ic ou
dt C

ic
C

Modlisation du bus continu

Modlisation du bus continu

i m_res

R10

Passage sous forme de schma-blocs

cause

effet

27

i m_mac

Modlisation du bus continu

i m_res

Modlisation de la partie continue

Bus continu

ic
C

28

PO Discontinue
im_mac

im_mac

im_res

it1 Rt,Lt

um13
it2

vs1

vs2

um23

Im_res

Bus continu

im_res
im_res
im_mac

R11

ic

R10

im_mac

u
Im_res

29

30

Modle moyen dans le repre naturel

Modle moyen dans le repre naturel

Les grandeurs lectriques modules sont appliques des charges du type


filtre passe-bas (processeurs intgrateurs)

Cest la valeur moyenne des grandeurs modules qui conditionne lvolution


temporelle des grandeurs dtat de la partie continue
On peut obtenir un modle moyen du convertisseur en utilisant la
valeur moyenne quivalente sur une priode de commutation Tm de la
fonction de connexion.
(k +1 ).Tm

flc

flc ( ).d

t
0

Tm

< f11>
1

fci_g

Fonction de connexion, valeur discrte, {0, 1}

k .Tm

Tm

Fonction gnratrice de connexion, valeur continue, [0, 1]

Fonction gnratrice de connexion (sur une priode de commutation Tm)


31

Fonction gnratrice de connexion (sur une priode de commutation Tm)


est quivalente au rapport cyclique
32

Modle moyen dans le repre naturel

Modle moyen dans le repre naturel

(k +1).Tm

Par extension
( < f11 > < f13 >) = < m1 >

mc ( ). d

k .T

< mc(k ,t )> = 1 .


Tm

R18 m2 = ( f12 f13)

m1 = ( f11 f13)

( < f12 > < f13 >) = < m2 >

R14

Fonction gnratrice de conversion (sur une priode de commutation Tm)

(k +1).Tm

1
< mc (k ,t ) > = .
Tm

Grandeur sans dimension


Rapport cyclique sign

R15

mc( ).d

<im_res > = <m1 >.it1 + <m2>.it2

<m1 >=

<um_13>

R12

<vm_1>

<um_23>

R13

<vm_2>
it1

<im_res>

R16

k .Tm

Exemple : Conversion en tension


Modle moyen
um_13 = m1 .u
um_23 = m2.u

< v m _ 1 > = 2 .< u m _ 13 > 1 .< u m _ 23 >


3
3
< v m _ 2 > = 2 .< u m _ 23 > 1 .< u m _ 13 >
3
3

it2
<m1> <m2>

<m1 > = < f11> < f13>

<um_13> = <m1 >.u


<um_23> = <m2>.u

R18

R17

<um_13> = <m1 >.u


<um_23> = <m2>.u

R17

1
< f lc (k ,t ) > =
.
Tm

< f11>

< f11>

f11

<m2 > = < f12> < f13>

(k +1).Tm

<um_13>
<u>

< flc (k ,t )> = 1 .


Tm
33

<f13> <f12>

<f11>

flc ( ).d

k .Tm

f11

f13

f12

34

Expression de ces tensions dans un repre diphas orthogonal , ?

6) Principe de la MLI Vectorielle


Rappel : 8 configurations ralisables par un onduleur triphas
E/2

E/2
0

E/2

E/2

E/2

E/2

E/2
V

E/2

vm2n

1
1
1
0
0
0
0
1

1/3.us
2/3.us
1/3.us
-1/3.us
-2/3.us
-1/3.us
0
0

1/3.us -2/3.us
-1/3.us -1/3.us
-2/3.us 1/3.us
-1/3.us 2/3.us
1/3.us 1/3.us
2/3.us -1/3.us
0
0
0
0

1
0
0
0
1
1
0
1

0
0
1
1
1
0
0
1

0
0
0
1
1
1
1
0

0
1
1
1
0
0
1
0

1
1
0
0
0
1
1
0

us
us
0
-us
-us
0
0
0

us
0
-us
-us
0
us
0
0

vm3n

[X
V

, ,0

]= [C ][X ]

avec la transforme de Concordia : [C ] =

E/2

v v

f
E/2

vm1n

E/2

E/2

E/2

E/2

E/2

E/2
U

f11 f12 f13 f21 f22 f23 um13 um23

2
3

h
35

Reprsentation graphique

0
1
2

3
2
1
2

2
3
2

1
2

36

Ralisation dun vecteur tension de rfrence


On ne peut raliser une tension de rfrence quen valeur moyenne
sur une priode de modulation

6 vecteurs non nuls : V1-V6


2 vecteurs nuls : V0-V7

Expression sous forme polaire

6 secteurs (i)

v
2 cos( )
=E
3 sin( )
v

37

38

tape 1 :

tape 2 :

On repre quel secteur, le vecteur tension de rfrence appartient

Puisque lon nobtient le vecteur tension de rfrence quen valeur


moyenne, on doit appliquer des valeur ralisable (Vi) pendant des
dures adquates sur la priode de modulation.
Afin de minimiser les ondulations de tensions, on admet quil faut
raliser le vecteur tension de rfrence avec les deux tensions les
plus proches
<Vref>

i et i+1 sont :

_ respectivement les dures dapplication des vecteurs (V)i et (V)i+1


_ les projections du vecteurs de tension rfrence sur les vecteurs
voisins.

39

40

Commande

Rsultat : dcomposition
a

Et ensuite il faut appliquer un vecteur nul pendant la dure restante : ii+1

b
E/2
t

U-0
-E/2

L impulsion sur la priode T


donne une tension moyenne
quivalente la tension X

V-0

W-0

i+1
T

V-U

t
41

42

Architecture de la commande des grandeurs rapides

Objectifs de la commande
Transit contrler

im_mac
u

Machine

Convertisseur du ct rseau

Bus continu

Vm

im_mac
u

It
It

Im_res

Convertisseur du ct rseau

Bus continu

Vm

It
It

im_res

Vs

Machine

Modle

Fref

Modle

Vs

Dispositif de commande

Fref

Vs

Dispositif de commande

It
Vmref

Objectif (grandeurs dtat) :


_ Gnrer des courants It gaux des rfrences
Contrle du
convertisseur

Les courants It sont les grandeurs les plus rapides contrler (50Hz 20ms)

Contrle des
courants

Itref

Rappel : F est une matrice de fonctions de connexion (discrte)


43

44

Modle moyen dans le repre naturel

Modle moyen dans le repre naturel

Les grandeurs lectriques modules sont appliques des charges du type


filtre passe-bas (processeurs intgrateurs)

f11

Cest la valeur moyenne des grandeurs modules qui conditionne lvolution


temporelle des grandeurs dtat de la partie continue
On peut obtenir un modle moyen du convertisseur en utilisant la
valeur moyenne quivalente sur une priode de commutation Tm de la
fonction de connexion.
(k +1 ).Tm

1
< f lc (k , t ) > =
.
Tm

k .Tm

lc

( ).d

flc

< f11>

< f11>

t
0

Tm

< f11>
1

<flc>

Fonction de connexion, valeur discrte, {0, 1}


Tm

Fonction gnratrice de connexion, valeur continue, [0, 1]

Fonction gnratrice de connexion (sur une priode de commutation Tm)


45

Fonction gnratrice de connexion (sur une priode de commutation Tm)


est quivalente au rapport cyclique
46

Modle moyen dans le repre naturel

Modle moyen dans le repre naturel

(k +1).Tm

Par extension
( < f11 > < f13 >) = < m1 >

mc ( ).d

< mc(k ,t )> = 1 .


Tm

R18 m2 = ( f12 f13)

m1 = ( f11 f13)

k .Tm

( < f12 > < f13 >) = < m2 >

(k +1).Tm

m ( ).d

<im_res > = <m1 >.it1 + <m2>.it2

<m1 >=

R12

<vm_1>

<um_23>

R13

<vm_2>
it1

<im_res>

R16

k .Tm

it2

Exemple : Conversion en tension


Modle moyen
um_13 = m1 .u
um_23 = m2.u
Grandeur sans dimension

R15

<um_13>

<m1> <m2>

<m1 > = < f11> < f13>

<um_13> = <m1 >.u


<um_23> = <m2>.u

R18

1
< mc (k ,t ) > = .
Tm

< v m _ 1 > = 2 .< u m _ 13 > 1 .< u m _ 23 >


3
3
< v m _ 2 > = 2 .< u m _ 23 > 1 .< u m _ 13 >
3
3

R14

Fonction gnratrice de conversion (sur une priode de commutation Tm)

R17

R17

<um_13> = <m1 >.u


<um_23> = <m2>.u

<m2 > = < f12> < f13>

(k +1).Tm

<um_13>
<u>

< flc (k ,t )> = 1 .


Tm

Rapport cyclique sign

<f13> <f12>

<f11>

flc ( ).d

k .Tm

f11

f13

f12

47

Conception
du dispositif de commande

R14

u
R15

< u m_13 >

R12

<v m _1 >

<u m _23 >

R13

<v m _2 >

Modulation sinus-triangle :

i t1
<i m _res >

48

R16

i t2

R18

R17

<m 1 > <m 2 >

On montre dans ce cas


que le fondamental de la
tension
module
correspond exactement
la tension de rfrence
souhaite

< f 13 > <f 12 >

<f 11 >

Valeur moyenne
Inversion du modle moyen
dans le repre naturel
<f11_reg>

f 13

f 12
f 12_reg

MLI

f 11
f 11_reg

M odle M oyen
D ispositif de com mande

<F ref >

f11_reg

Fondamental de la tension

<f11_reg>

t
0

49

50

Conception
du dispositif de commande

R14

u
R15

<um_13>

R12

<vm_1>

<um_23>

R13

<vm_2>

Contrle du convertisseur
R14

it1
<im_res>

um_13

R12

vm_1

um_23

R13

vm_2

u
R15

R16

it1

it2
R16

<m1> <m2>

im_res

R18

R17

it2

m1

R18

R17

<f13> <f12>

<f11>

v m _ 1 = 2 . u m _ 13 1 . u m _ 23 R12
3
3

m2

v m _ 2 = 2 . u m _ 23 1 . u m _ 13
3
3
Modle

f11 f13 f12


f11

Variation discontinue {0, 1}

Modle Moyen

f12

f13

f12_reg
MLI

Variation continue [0, 1]

Dispositif de commande

Dispositif de commande

u m _ 13 _ ref = v m _ 1 _ ref v m _ 3 _ ref R12-1


u m _ 23 _ ref = v m _ 2 _ ref v m _ 3 _ ref R13-1

MLI

f11_reg

R13

<Fref>

R17

<Fref>
Linarisation
dynamique
u

R14-1

um_13_ref

-1

um_23_ref

Transforme
R12-1

vm_1_ref

um_13_ref

<m1_ref>
<m2_ref>

R15

R13

-1

vm_2_ref

Transforme

um_23_ref

R12-1

vm_1_ref

R13 -1

vm_2_ref

51

52

Contrle du convertisseur
um_13

R14

R12

vm_1

u
um_23

R15

R13

vm_2
it1

Contrle du convertisseur
um _13 =m1 .u

R14

um _ 23 =m2.u

R15

R14

R15

R12

vm_1

um_23

R13

vm_2
it1

it2

R16

um_13

it2

R16

im_res

im_res
m1

m2

R17

R18

R17

m2

Modle

f11 f13 f12

Modle

f11 f13 f12

R18

m1

Dispositif de commande

MLI

MLI

Dispositif de commande

<Fref>

Linarisation
dynamique
R14

-1

um_13_ref

Transforme
R12-1

vm_1_ref

R13 -1

vm_2_ref

m1_ ref =

<m1_ref>
<m2_ref>

R15-1

um_23_ref

m2_ ref =

um_13_ ref
u
um_ 23_ ref
u

R17-1
R18-1

<Fref>

R14-1

Linarisation
dynamique
R14-1

um_13_ref

R15-1

um_23_ref

Transforme
R12-1

vm_1_ref

R13-1

vm_2_ref

<m1_ref>

R15-1
53

<m2_ref>

54

Contrle du convertisseur

Contrle du convertisseur

Dtermination des rapports cycliques correspondant (fonctions gnratrices


de connexion).
R14

Exemple : Tri des fonctions de conversion


_ Dtermination des fonctions de conversion de rglage triphas

R12

vm_1

R15

u m_23

R13

vm_2
it1

m31 _ ref = m13 _ ref

Convertisseur du ct rseau

it2

R16

im_res
m1

Vm

m2

R17

_ Classement de ces fonctions de conversion selon leur amplitude,


_ Calcul des fonctions de connexion de rglage

It

im_res

R18

m12 _ ref = m13 _ ref m23 _ ref

u m_13

Modle

f11 f13 f12

Dispositif de commande

Modle
Dispositif de commande

MLI

Fref

Vmref

R18-1

R17-1

<F ref>

Linarisation
dynamique
R14 -1

u m_13_ref

R15 -1

um_23_ref

Transforme
R12 -1

vm_1_ref

R13 -1

vm_2_ref

Contrle du
convertisseur

<m 1_ref>
<m 2_ref>

55

56

Contrle des courants

Contrle des courants

Bus continu

Plusieurs stratgies pour contrler les courants.


On peut :
_ contrler leur valeur instantane par MLI
_ contrler leur valeur instantane par un modulateur hystrsis
_ contrler leur composante dans le repre de Park

im_mac
u

Convertisseur du ct rseau

Machine

Vm

im_res

Vs

It
F

Technique la plus utilise dans lindustrie

Modle
Dispositif de commande

Fref
Contrle
du
convertisseur

umes

It

It

Vs

Transforme
de Park

Vm_ref
It_dq_mes
Vs_dq_mes

Repre de Park
It_dq_ref

57

* Passage dans le repre de Park


* Seulement deux grandeurs contrler

58

Contrle des courants


Bus continu

Convertisseur du ct rseau

im_mac

im_res

Modlisation dans le repre de Park

It

Vm

Modlisation dynamique du systme complet


Machine

Donc, on impose des tensions triphases (Vm) aux bornes de la machine


qui, elle-mme renvoie des courants.
Vs

It
F

Modle
Dispositif de commande

It

Fref

umes

Contrle
de londuleur
(grandeurs
modules)

Vm_ref

Transforme
inverse
de Park

Comment modliser cela ?

Vs

Transforme
de Park

res
Contrle des
courants

Repre de Park

It_dq_me
Vs_dq_mes

vm_d_ref
It_dq_ref

vm_q_ref

Deux fonctions de contrle

59

60

Modlisation dynamique

Modlisation dynamique

Modlisation dans le repre de Park

Oq

irq

v rq

e sq

Od

Osa

Au stator :

v sd = R s .i sd +

v s d = R s .i s d +

d sd
s . sq
dt

ird

isd
e rd

esd
v sd

v rd

d s d
s . s q
dt

ds
vsq = Rs .isq + q +s .sd
dt

Au rotor :

v sq

Au stator :

ds
vsq = Rs .isq + q +s .sd
dt

e rq

isq

Modlisation dans le repre de Park

Au rotor :

dr
vrd = Rr .ird + d r .rq
dt
drq
vr = Rr .irq +
+r .rd
dt

intgrale
drd
r .rq
dt
drq
vr = Rr .irq +
+r .rd
dt
q

quations des flux :


sd=Ls.isd+M.ird sq=Ls.isq+M.irq
rd=Lr.ird+M.isd rq=Lr.irq+M.isq
quations du couple :

c = p( sd isq sq isd ) ou c = p( rq ird rd irq )


c= p. M .(sd irqsqird ) ou c= p. M .(rqisd rd isq)
Ls
Lr
61

dt
d s q

f.e.m.

Rg2sd : esd = sq .s

= v s q R s .i s q e s q

esq = sd .s

R1rd : d r d = v rd R r .i rd e r

erd = rq .r

R1rd :

Sous forme

vrd = Rr .ird +

R1sd : d s d = v s d R s .i s d e s
dt

dt

R1rq :

d r q
dt

quations des flux :


sd=Ls.isd+M.ird
sq=Ls.isq+M.irq

isq Ls
irq = M

rd=Lr.ird+M.isd
rq=Lr.irq+M.isq

isd = Ls
ird M

erq = rd .r

= v rq R r .i rq e rq

1
M sq
.
Lr rq

1 . Ls M .sq
Lr.LsM2 M Lr rq

[ ][ ]

M sd =
1 . Ls M .sd
.
Lr rd Lr.LsM2 M Lr rd

62

Modlisation dynamique

esd Rg2sd

sq

esd
vsd
vrd

vrq
vsq

rd R2 rd rd

R1 rd

rq

R1 rq

sq

R3 d

sq

R2 sq

Rs

vsd

csd

Rg1 sd

isd
ird

vrd

erd

Rg 2 rd

erq

Rg 2 rq

sd 1 sd

rd 1 rd

R3 q

irq
isq

R4

erd Rg2rd

R5 r

MACHINE q

vrq

csq

vsq

rq 1 rq

d rd
= vrd Rr .ird + rq .r
dt
d rq
= vrq Rr .irq + rd .r
dt

Ps = vsd .isd + vsq .is q

sq 1 sq

i rq
i sq

isq Ls
irq = M

M sq
.
Lr rq

mec

crq

Rg1rq

csq

63

64

Stratgie de commande
Simplified dynamic modelling : small stator resistor
constant rotor flux
particular rotor flux orientation rq= 0
stator :

M
c= p
Lr

(i

sq

rd isd rq )

Qs = vs q .is d vs d .is q

. sd
rd

M
Lr

sq

dsd
= vsd Rs .isd + s q .s
dt
d s q
= vs q Rs .is q + sd .s
dt

rotor :

d rd
= vrd Rr .ird + rq .r
dt
d rq
= vrq Rr .irq + rd .r
dt

Current equations :

isd = Ls
ird M

Rg1sq

esq Rg2rq

Current equations :

R3q

Rs

stator :
Qr = vrq .ird vrd .irq

R5r

sq

Dynamic modelling in the Park frame

d s q

s
R4

Stratgie de commande

P r = vrd .ird + vrq .irq

Rr

crq

Rg 2 sq

dsd
= vsd Rs .isd + s q .s
dt

Rg1rd crd

sq

couplage
lectromcanique

rotor :

i rd

Modlisation dynamique

Rg1sd csd

erq Rg2sq

Rg 1 sq
esq

= vs q Rs .is q + sd .s

i sd

Rr

Rg 1 rq

sd

dt

R3d

MACHINE d

crd

Rg1 rd

mec

rq

R2 rq

R1 sq

sq

sd

sd R2 sd

R1 sd

Rg 2 sd

65

. sd
rd

isd = Ls
ird M

M
Lr

isq Ls
irq = M

M sq
.
Lr rq

P r = vrd .ird + vrq .irq

Qr = vrq .ird vrd .irq

c= p

Ps = vsd .isd + vsq .is q

M
Lr

(i

sq

rd isd rq )

Qs = vs q .is d vs d .is q

Si le flux rotorique est contrl pour tre constant,


le couple devient proportionnel au courant

66

Orientation du flux

Contrle des courants


Bus continu

im_mac
u

Convertisseur du ct rseau

Machine

im_res

Il faut calculer langle de rotation du repre de Park: s

Modle
Dispositif de commande

It

Fref
Contrle
du
convertisseur

rq

On calcule s pour orienter la repre de Park de manire


annuler la composante quadratique du flux rotorique.

Vs

It
F

umes

It

Vm

Oq

Vs

Inrrt : Simplification des quations

Transforme
de Park

c= p

Vm_ref

M
Lr

(i

sq

rd isd rq )

Orientation du flux :

It_dq_mes
Vs_dq_mes

rd

Or d

Orq

rq = 0

Repre de Park
It_dq_ref

* Passage dans le repre de Park


* Seulement deux grandeurs contrler

67

rd
68

Orientation du flux

r O rd

rq

Orientation du flux
Orientation du flux :

jq

rq = 0

Plusieurs mthodes sont possibles.


Exemple :
Rappel :

r
rq = 0

s _ reg =
r =

69

70

1 chane de commande pour


1 chane de commande pour
Commande

isq_reg

1
1
pLs (1 )

C o n tr le du co u ple

Cq(s)

+_

Dcouplage

usq_reg

R14c
+

C on tr le d u co u ran t

vsq_reg vsq

~
esq
ir_ref

usq

1
R s + Ls s

isq

pLs (1 )

esq

ref

ir

Estimateur

C(s)

isq

[R]1

Contrle du couple
(figure 3.27)
[Vs_dq_reg]

dq

cref

[R]

[Is_dq]

R19e

C(s)

isd_reg

Contrle du courant
R16c
+

Cisd(s)

R17c
Dcouplage

vsd_reg vsd

usd

1
Rs + Ls s

isd

1
1 + Tr s

rd
M

s_reg
Orientation
) explicite
~
~

s _ reg = + r _ reg

~r _ reg =

)
1 isq
.~
Tr i _ ref

t0 + t
) ~
~
~
~
~
1
1
~
ir = *
usd _ reg r _ reg (t ) = t r _ reg dt + r _ reg (t0 ) s _ reg = p + r _ reg
0
Rs Ts*Tr* s 2 + Ts* + Tr* s + 1
Orientation implicite
)
t 0 + t
vsq _ reg (R*s + * L*s s) isq
~
~
~

(t ) =
~
dt +
(t )
s _ reg =
s _ reg
s _ reg
s _ reg 0
L*s ~
t0

* rd

ir

isd

ir =

1 )
isd
1 + Tr s

[Is_abc]

abc

Contrle vectoriel

r
M

71

Codeur

~
ir

esd

e~sd

usd_reg

~
ir =

[C]

Machine asynchrone

Contrle direct
R14c
+

Estimation du courant magntisant

Estimateur

[Is_]

~ s _ reg

~
ir

i_ref = isd_reg

[Cabc]

[Vs_abc_reg]

abc

s_reg

ir_ref

[Vs__reg]

dq

Contrle indirect

Commande
Onduleur
MLI

[C] 1

s_reg

R15e

Asservissement
de vitesse

Onduleur de tension

Modle

Contrle du courant
R13c

cref

Contrle du couple
R12c

72

Deux types de variateurs

Partie puissance dun variateur de vitesse :

Les variateurs de la premire gnration taient commande scalaire (rapport


U/F constant) avec ou sans rgulation de vitesse.
Actuellement la plupart de variateurs mettent en uvre une commande
vectorielle qui contrle sparment le couple et le flux.

Fabrication de
la tension
continue
partir du rseau

La commande vectorielle permet un rglage de la vitesse jusqu' 0,5% sans


capteur de position du rotor et jusqu' 0,1% avec capteur de position (resolver,
codeur optique).
Autres avantages de la commande vectorielle :
_ possibilit de couple avec le rotor l'arrt (le variateur rgle alors la vitesse
du champ tournant la valeur juste ncessaire pour que le couple moteur quilibre
le couple de la charge, rotor arrt)
_ gestion du dphasage entre l'intensit et la tension au stator, et par
consquent, de l'nergie ractive consomme.

Onduleur de tension
triphas

73

Les variateurs de vitesse offrent en gnral un choix de plusieurs rampes


d'acclration et de dclration programmables.
Suivant les modles, ils peuvent proposer ou non le freinage lectrique du
rotor.
Certains sont prvus pour le freinage avec rcupration d'nergie : ils
convertissent l'nergie mcanique de freinage en nergie lectrique et la renvoient
74

Usine de production de boissons


La socit Saint-Alban Boissons produit de l'eau minrale naturelle gazeuse (source
locale exploite depuis l'poque romaine), et des canettes mtalliques de 33 cl de sodas
divers fabriqus sous licence (Pepsi, Ice Tea, 7 Up, etc.)
Sur la chane d'eau gazeuse, 5 bouteilles de 1,25 l par seconde (18 000 par heure)
sont mises en forme (PET, soufflage chaud), remplies, bouches, tiquetes, dates,
palettises.
Sur les chanes de sodas, la cadence est de 20 canettes par seconde (72 000 par
heure) : les oprations de remplissage, sertissage, marquage de date, sont si rapides
qu'il est impossible de les suivre visuellement !

Tous les moteurs sont des moteurs asynchrones vitesse variable, asservis
la cadence des soutireuses et de multiples autres paramtres : l'usine compte
plusieurs centaines de variateurs lectroniques !
Cration de l'usine en 1997, doublement de capacit en 2003.
Localisation : Saint-Alban-les-Eaux, prs de Roanne - Loire (42).
75

Tramways : gamme Citadis-Alstom moteurs asynchrones


Strasbourg (1994), Montpellier (2000), Lyon (2001), Paris (2002), Bordeaux (2003), etc.

Le plancher bas
L'une des innovations de la gamme Citadis-Alstom est le bogie "Arpge" sans
essieu traversant, qui permet d'abaisser le plancher au maximum. Les roues sont
indpendantes, chacune ayant son lment de freinage (frein disque) et,
ventuellement sa motorisation.
par rame Citadis 302 (Lyon) :
32 m de long, PTC maxi 57 500 kg
2 bogies moteurs et 1 bogie porteur
par bogie moteur :
1 onduleur IGBT aliment en 750 V continu,
2 moteurs asynchrones de 175 kW, vitesse maxi 4450 tr/min, masse unitaire 335 kg
les bogies sont quips en outre de patins de freinage lectromagntique
http://www.metro-pole.net/expl/materiel/citadis
77

Ventilation des parkings souterrains du centre commercial "Les 4 temps


Situ dans le quartier de la Dfense Paris, le centre commercial "Les 4 temps"
est l'un des plus grands d'Europe. Ses parkings ont une capacit de 5 600 places, sur 4
niveaux, et sont frquents en moyenne par 10 000 vhicules par jour.
Construits en 1981, il devenait indispensable de rnover leurs installations
lectriques et mcaniques car les cots de maintenance avaient tendance s'envoler.
Cette remise hauteur, commence en 1998 s'est acheve en novembre 2000.
Dans l'installation initiale, les moteurs asynchrones dmarraient par couplage
direct sur le rseau. Cela provoquait des perturbations lectriques dans le rseau et
soumettait les moteurs et les turbines des contraintes mcaniques svres. Avec
certains moteurs, il tait impossible d'effectuer plusieurs dmarrages rapprochs. La
ventilation ne pouvait pas s'adapter finement aux besoins car les moteurs ne pouvaient
tourner qu' une seule vitesse.
Dsormais, les 5 centrales de ventilation comprennent un total de 57 moteurs
asynchrones de puissances comprises entre 22 et 180 kW, associs 57 variateurs
de vitesse Schneider Electric de type Altivar.
(http://www.schneider-electric.ca/www/fr/products/acdrives/index.htm)
Des capteurs rpartis dans les parkings analysent en permanence la qualit de
l'air (monoxyde de carbone) et les informations sont reues par une centrale de mesure.
Elle les transmet des automates qui choisissent la bonne vitesse parmi les quatre
programmes sur les variateurs, afin d'adapter le dbit de ventilation aux conditions
constates et aux consignes respecter.
76