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Sciences Industrielles pour lIngnieur

Centre dIntrt 6 :

CONVERTIR l'nergie

CONVERSION ELECTROMECANIQUE
- Machine courant continu en rgime dynamique

COURS 2

Procds de pilotage en vitesse et en couple

TP

Comptences :

Associer les grandeurs physiques la transmission de puissance Identifier les pertes d'nergie
dans un actionneur Associer un modle l'actionneur Proposer une mthode permettant la
dtermination des courants, tensions, puissances changes Dterminer les caractristiques
mcaniques et le point de fonctionnement de l'actionneur Choisir un actionneur

MODELISER, RESOUDRE

TD

1 - GENERALITES SUR LA CONVERSION D'ENERGIE ELECTRIQUE EN ENERGIE MECANIQUE : TRANSFERTS


D'ENERGIE EN REGIME TRANSITOIRE (= DYNAMIQUE) ET PERMANENT (= ETABLI)
Les dveloppements actuels en robotique (machines outils, robots,
manipulateurs ) et en variation de vitesse (TGV, voiture lectrique,
entranements de toute sorte) ncessitent la ralisation d'ensembles
machine - alimentation - commande, qui optimisent les
performances statiques et dynamiques des machines lectriques
utilises en actionneurs.

La conception de ces ensembles repose sur une approche pluridisciplinaire


qui intgre les bases varies du gnie lectrique, de l'lectrotechnique
l'automatique, en passant par l'lectronique de puissance et l'informatique
industrielle sans oublier la mcanique.
Cette complmentarit s'avre ncessaire l'optimisation des chanes
d'entranement et l'amlioration des performances des actionneurs
lectriques.
1/ Chane de transfert de l'nergie
mesures
consignes

Charge

Arbre
moteur

limites

Cr
Rseau EDF
Moteur

Variateur
Batterie
MCC ou MAS ou MS

Cm

rd
Rducteur

De l'nergie lectrique
(alternative ou continue) est
distribue
jusqu'
un
convertisseur statique de
puissance (variateur) dont le
rle est de moduler l'nergie
lectrique fournie au moteur
d'entranement.

Rapport de rduction :

Chane de transfert direct de lnergie

rd

<1

Chane de transfert inverse de lnergie

Celui-ci convertit cette nergie lectrique en nergie mcanique, qu'il transmettra par l'intermdiaire de son arbre, via un
adaptateur mcanique (rducteur par exemple), aux organes mcaniques entrans (charge).
On parle de chane de transfert direct de l'nergie lorsque la charge est rsistante : c'est le cas par exemple des engins de levage
dans la phase de monte de la charge, o la pesanteur s'oppose au dplacement.
On parle de chane de transfert inverse de l'nergie lorsque la charge est entranante : c'est le cas, par exemple, des engins de
levage dans la phase de descente de la charge, o la pesanteur agit dans le sens du dplacement. Le moteur entran par la charge
mcanique devient gnrateur et convertit l'nergie mcanique transmise en nergie lectrique. Celle-ci est soit stocke dans des
condensateurs, soit dissipe dans des rsistances, soit restitue la source d'nergie lectrique (rseau ) par l'intermdiaire du
variateur.

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2/ Les diffrentes phases du mouvement dune machine

(rad/s)

La plupart des mouvements, contrls par des moteurs, suivent le


cycle simple constitu par l'enchanement de trois phases lmentaires :
- une phase d'acclration lors du dmarrage ;
- une phase de rgime tabli ou permanent lorsque la vitesse est
stabilise ;
- une phase de dclration lors du ralentissement pendant l'arrt.

t
acclration

rgime tabli

dclration

3/ Caractristiques mcaniques des charges entranes


Le couple rsistant, not Cr, est le couple sopposant au mouvement dentranement de la machine.
La caractristique mcanique Cr = f(), o est la vitesse angulaire du moteur en rad/s, dfinit les besoins de la charge entrane.
Il existe essentiellement trois familles de caractristiques :
Cr

Cr

Cr =

Cr
Cr = Cste

- bobineuses,
- tours,

- engins de levage,
- convoyeurs,

Cr = K.2

Surcouple
au "dcollage"

- ventilateurs,
- pompes,

On a reprsent, en pointills, les surcouples rsistants opposs par bon nombre de mcanismes au dbut du dmarrage (on dit
au "dcollage"). Ce surcouple peut, pour un mme mcanisme, tre trs variable. Mal quantifi lors de ltude du mouvement, il
peut, sil est important, empcher le dmarrage ou rendre la mise en vitesse trs longue.
4/ Couple fournir par le moteur
Ce qui conditionne le bon fonctionnement dune chane d'nergie, cest la capacit du moteur fournir tout instant leffort
ncessaire, pour permettre le mouvement dsir. Cet effort, impos au niveau de larbre dentranement, est le couple moteur,
not Cm.
On compte positif le couple rsistant Cr qui s'oppose au
couple moteur, conformment aux courbes ci-dessus.
Equation gnrale de la dynamique (PFD)
Lquation gnrale de la dynamique scrit :
Rq importante : Cr intgre le couple rsistant oppos par la charge entrane ainsi que les couples de frottement divers.
Dtermination du moment dinertie total J ramen sur larbre moteur
Charge
moment dinertie Jch

Moment
dinertie Jm

Charge quivalente
moment dinertie Jq
Cr

Cr
Moteur

Moteur

rd

Cm

Cm

Rducteur
Energie cintique
de la charge :

Energie cintique de
la charge quivalente :
2


La conservation de lnergie cintique impose : W = W' Jq = Jch . rd Jq = Jch .k2

On en dduit lexpression du moment dinertie total ramen sur larbre moteur :
Le moment dinertie de la charge est donc ramen sur larbre du moteur, affect dun coefficient k.
Comme k est infrieur 1 dans le cas dun rducteur, k << 1.

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Rgimes de fonctionnement
Le mouvement dune charge, contrl par un moteur, est caractris par 2 rgimes de fonctionnement :
- le rgime tabli ou permanent ;
- le rgime transitoire : acclration et dclration.
Acclration
Acclration

d
>0
Lors des phases de monte en vitesse, on a :
dt

>0

Compte tenu de lquation gnrale de la dynamique, il faut que : Cm > Cr


On appelle Ca = J.

d
le couple acclrateur, ou couple d'inertie, ncessaire pour
dt

vaincre linertie sopposant la variation positive de vitesse.

Cr > 0
Cm > 0

Rgime tabli
Rgime tabli

d
=0
dt

Le rgime est tabli lorsque la vitesse est constante :

Lquation gnrale de la dynamique se rduit : Cm = Cr

Cr

Il y a quilibre dynamique, correspondant lgalit entre le couple moteur et le


couple rsistant.

Cm

Dclration
Lors des phases de ralentissement, on a :

Dclration
naturelle

d
<0
dt

d
> 0
dt

On dfinit le couple de ralentissement par : Cral = -J.


Trois cas peuvent se prsenter :

Cr

: 1/ Dclration naturelle
Le moteur nest plus aliment Cm = 0
d
Cral 1 = -J.
= Cr
dt

Dclration
lente

Cr

: 2/ Dclration lente
Le moteur dveloppe un couple mcanique
"moteur" pour viter un arrt prmatur.
d
Cral 2 = -J.
= Cr - Cm < Cral 1
dt
>0

Cm

: 3/ Dclration rapide
Le moteur dveloppe un couple mcanique "rsistant", renforant celui produit
par la machine Cm = - Cf (couple de freinage ; exemple : voir plus loin "Pilotage
>0
de la MCC" 2/) < 0
d
Cral 3 = -J.
= Cr + C f > Cral 1
dt

Dclration
rapide
t

Cf
Cr

Fonctionnement stable du moteur


On dtermine le point de fonctionnement M en rgime tabli du groupe moteur - charge entrane en reprsentant sur un mme
diagramme les caractristiques mcaniques du moteur Cm = f() et de la charge Cr = f() quil entrane.
d
ste
= Cm - C r = 0
En effet, en rgime tabli ( = C ), on a : J.
Cm = Cr
dt
D'une manire gnrale, le groupe est en rgime stable lorsque toute modification de l'une des variables qui fixent son rgime
entrane une action correctrice qui tend rtablir le rgime initial : supposons par exemple que, pour une cause extrieure, le
groupe ralentisse. Il y a deux possibilits :
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C (Nm)

C (Nm)
Cm

: emballement
: arrt

Cr
Cm

Cr

Cn

Cn

Point de
fonctionnement
STABLE

(rad/s)
n
d
< n Cm > C r
> 0 n
dt
Le groupe revient sa vitesse initiale.

Point de
fonctionnement
INSTABLE

(rad/s)

d
< 0 0
dt
Le groupe va finir par sarrter.

< n Cr > C m

dCm

Pour quil y ait stabilit, il faut quau voisinage de lintersection, on ait :

<

dCr
d

5/ Quadrants de fonctionnement
Gnralement, un mcanisme a besoin de 2 mouvements de sens opposs, obtenus par inversion du sens de marche du moteur
dentranement. De plus, il est souvent ncessaire dobtenir un temps darrt du mouvement plus court que celui obtenu
naturellement, ce qui ncessite un couple de freinage.

Il existe donc, pour un moteur accoupl une charge, plusieurs


zones de fonctionnement ou quadrants de fonctionnement (cf. cours
prcdent). Les divers fonctionnements sont caractriss par :
- une marche en MOTEUR dans les quadrants 1 et 3 : Cm et de
mmes signes.
- une marche en FREINAGE dans les quadrants 2 et 4 : Cm et de
signes contraires.
6/ Exemple de cycle de fonctionnement
On tudie le mouvement horizontal dune charge, entrane par
un moteur. Le couple rsistant est constant et vaut :
Cr0 (> 0) si > 0
-Cr0 si < 0

figure 1

0
2

t0

t0
t

t0

t1

t0/2

- 0
Ca J

0
t0

Son allure est indique la figure 3. En rgime tabli, la machine


fonctionne en moteur (quadrant 1 ou 3).

0
2 t1

Le profil de vitesse = f(t) adopt pour le moteur est donn la


figure 1.

0
t0

d
dt

figure 2

Cr

On commence par tracer lallure du couple dacclration Ca en


fonction du temps. Elle est reprsente la figure 2.

figure 3

+ Cr0

Pour tracer celle du couple moteur Cm sur tout le profil de vitesse,


il suffit dajouter Cr au graphe prcdent. En effet :
d
Cm = J.
+ Cr = C a + C r
dt
C'est dans le signe de cette addition que se joue le comportement
moteur ou gnratrice de la machine.

- Cr0
Cm

0
t0

figure 4

Cr0

Le rsultat du trac est fourni figure 4.

t
- Cr0

J
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0
t0

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Enfin, on a reprsent la figure 5, dans le plan Cm(), le
dplacement du point de fonctionnement du moteur pour
obtenir le profil de vitesse.

Cm

J.

0
+ Cr0
t0

On peut distinguer les dplacements instantans et les


dplacements ayant une dure non nulle, en traant les premiers
en traits pointills (
) et les seconds en traits pleins (
). On
note A, B et C les points de fonctionnement en rgime tabli.

A Cr0

- 0
C

Conclusion
On constate que le moteur travaille dans les quatre quadrants du
plan Cm().

0
-Cr0

figure 5

-J.

Ce fonctionnement ne sera possible que si la chane cinmatique


et le variateur de vitesse sont rversibles.

0
- Cr0
t0

2 - APPLICATION AU COMPORTEMENT D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU EN REGIME TRANSITOIRE


(assimilable un systme du 1er ordre)
On tudie le cas dun moteur courant continu excitation spare et flux constant (ou un MCC aimants permanents).
1/ Rgime transitoire lectrique
Ce rgime transitoire est dcrit par l'quation diffrentielle : u = L.

u - k. = L.

di
+ R.i + E , avec E = k. , soit :
dt

di
+ R.i , qui donne sous la forme canonique :
dt

Au dmarrage, on peut considrer que le terme (u - k) / R volue lentement du fait de linertie du


er
moteur. Cest donc un rgime transitoire lectrique qui apparat en 1 avec une constante de temps :

Cette e intervient chaque changement brutal de i, donc chaque changement de Cm.

2/ Rgime transitoire mcanique


On sait que lorsqu'on ne nglige pas le couple de pertes, l'quation de la dynamique est : Cem - Cr = J . d / dt
avec :

Cem = k.i = couple lectromagntique en N.m ;


J = moment d'inertie des charges en rotation, ramen sur l'arbre moteur ;
Cr = couple rsistant total en N.m, incluant le couple de pertes Cp.

Pour valuer le couple de pertes Cp, on fait un essai vide. Alors, Cu = 0 et le couple rsistant est la somme :
- d'un couple de frottement sec Cfs, constant ; ce terme est en gnral nglig ;
- d'un couple de frottement visqueux proportionnel la vitesse, avec un coefficient f appel "constante de frottement visqueux".
Donc Cr = Cp = Cfs + f. f.
On peut alors mettre la relation prcdente sous la forme k.i - f. = J.

d
(valable vide seulement).
dt

Si, en plus, nous supposons en premire approximation que linductance L de la machine reste faible par rapport R, alors
u = E + R.i et par consquent, i =

u - k.
d
u - E u - k.
+ f. .
=
. Finalement, k.
= J.
R
R
R
dt

Au dmarrage, le couple dinertie J.d / dt tant beaucoup plus important que le couple de frottement visqueux, nous pouvons
ngliger, en deuxime approximation, le terme f. devant le terme J.d / dt . Il vient alors la relation diffrentielle :

J.

d k2
u
+ . = k. , qui se met sous la forme canonique :
dt R
R

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Le rgime mcanique stablit donc avec une constante de temps :
Cette constante de temps intervient chaque changement brutal de .
3/ Identification un systme linaire du premier ordre
er
Le modle d'un systme linaire du type "passe-bas" du 1 ordre est :
ds(t)
+ s(t) = T0 . e(t)
avec l'quation diffrentielle liant e(t) et s(t) : .
dt
Rponse indicielle
C'est la rponse un chelon de hauteur E, appliqu en entre l'instant
er
initial t = 0. Pour un systme du 1 ordre, l'allure de s(t) est alors :
temps
s(t) - s(0)
s(+) - s(0)

0,632

0,865

0,95

0,982

0,993

Systme
er
linaire du 1
ordre

e(t)

s(t)

s(t)
s(+)

Les caractristiques principales de la rponse indicielle sont :


- une rponse croissante sans dpassement de la valeur finale.
- tangente lorigine de coefficient directeur non nul.
s(0)

Mthode didentification : dtermination de la constante de temps

2
3
4
6
5
0
La constante de temps s'obtient :
- avec l'abscisse du point dintersection entre la tangente lorigine de la rponse et lasymptote de la rponse lorsque t + ;
- ou par calcul du temps de rponse 5 % de la valeur finale ; ce temps correspond 3. ;
- ou 63 % de la valeur finale.

Sur une MCC, on peut donc de cette manire identifier :


- la constante de temps lectrique en observant le courant i(t) au dmarrage (la pointe de courant n'en est donc pas une !) ;
- la constante de temps mcanique en observant la vitesse (t) au dmarrage vide.
On peut en dduire L et J.

3 - PROCEDES DE PILOTAGE D'UNE MCC ( lire)


Pour rgler la vitesse dune machine courant continu de manire optimale, il faut contrler le couple moteur Cm (gal au couple
utile Cu et assimil au couple lectromagntique Cem). En effet, si lon reprend les relations entre les grandeurs lectriques et les

k. .
k.
.Ugrandeurs mcaniques, c'est--dire : Cm = k..I et E = k.. , on dmontre que dans le cas gnral : Cm =
R
R
2

Dans ces conditions, on constate que lon peut agir sur 3 paramtres :
- la rsistance dinduit (en insrant un rhostat), mais cette mthode nest pratiquement plus utilise ;
- le flux , dans le cas dune machine inducteur bobin, tension U constante ;
- la tension dalimentation de linduit U, flux constant.
1/ Loi de vitesse par action sur la tension dinduit U (avec = C )
ste

Le dveloppement de llectronique de puissance a permis la ralisation de sources de tension continue de valeur rglable
(redresseurs commands, hacheurs), permettant de commander les MCC dans une large gamme de vitesses.
On a vide (Cm = 0) : o =

U
o1 o2 o3
=
=
, do
k.
U1
U2
U3

Les caractristiques mcaniques, pour diffrentes valeurs de U, sont des droites


parallles et sensiblement verticales (R ngligeable) dans le plan (C, ). Par
consquent, la charge na quune trs faible influence sur cette vitesse.
En agissant sur la tension dalimentation U, on peut donc rgler la vitesse de
la charge entrane.
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2/ Freinage lectrique
Dans de nombreuses applications (traction, levage, ), le problme du freinage est important. On prfre plutt utiliser une
solution lectrique que faire appel aux systmes mcaniques.
Par exemple, si l'on dsire arrter un moteur entranant une charge dveloppant toujours un couple rsistant Cr, on peut couper
lalimentation (Cm = 0). Lensemble ralentit naturellement sous leffet de Cr. Pour arrter rapidement le groupe, il faut permettre
la MCC de fonctionner en gnratrice et de dlivrer de la puissance. Ceci revient INVERSER le sens du courant dans linduit :

La dclration est alors due Cral (couple de ralentissement) et non plus Cr seul. On a : Cral = -J.

d
= Cr + Cf
dt

Il existe 2 solutions pour raliser ce freinage : par rhostat (dissipatif) ou bien par rcupration dnergie :
Freinage rhostatique
Freinage par rcupration dnergie
- On coupe la source dalimentation U et on connecte
linduit sur un rhostat Rh :

- On conserve la source mais on diminue U pour


permettre linversion du courant :

k. .
E
Cf = k..I = k..
=
R +Rh R +Rh

U = E + RI

Jusqualors, on sest
intress au rglage de la
tension dinduit U, le flux
inducteur tant maintenu
constant ( = n).
Lorsque le moteur, aliment
sous sa tension nominale Un,
atteint sa vitesse nominale
n, on peut encore accrotre
sa vitesse en diminuant le
flux inducteur ("dfluxage").
Deux fonctionnements
sont donc distinguer :

Fonctionnement couple constant (commande en


couple)
- Le flux est maintenu constant : = n
- On fait varier la tension : 0 U Un pour maintenir I
constant quelle que soit la vitesse de la charge
(charge vitesse et U pour rtablir I).
- Le moteur peut fournir en rgime tabli, sans
chauffement excessif, le couple nominal Cn pour
toute vitesse comprise entre 0 et n. La majorit des
applications fonctionne sous ce rgime.

Cm k.n.In = Cn
P Cn.
Fonctionnement puissance constante
- La tension est maintenue constante : U = Un
- On fait varier le flux : n/3 n
- La puissance que peut fournir le moteur en rgime
tabli, sans dpasser le courant nominal In, est
constante.

Pn
U
R.Cm
et = n
k. k. 2
P Un.In = Pn
Cm

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I=

U- E
<0
R

(il faut U < E)

- Lnergie est renvoye sur le rseau ou stocke dans


des condensateurs, ou des batteries daccumulateurs
suivant la structure du convertisseur.
- Ce dernier doit tre rversible en courant.

(analogue un couple de frottement visqueux)


- Lnergie est dissipe dans un rhostat (chaleur).
- Cest un procd simple.

3/ Fonctionnements couple
constant ou puissance
constante

soit

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4/ Principales structures de variateurs de
vitesse pour MCC
Le variateur impose la tension moyenne <u>
aux bornes de linduit, donc la vitesse . La
charge impose le courant dinduit moyen <i>.
Ci-contre les diffrentes possibilits :

5/ Principe de la rgulation de vitesse des


MCC
Les structures prcdentes permettent de
faire varier la vitesse dune MCC sans garantir
la stabilit dans le temps. En effet, en cours de
fonctionnement, des lments peuvent varier :
- le couple rsistant,
- la tension du rseau,
- la temprature,
et provoquer une modification de la vitesse
relle par rapport celle dsire. Ainsi, dans
un variateur de vitesse pour MCC, on trouve
trs souvent un circuit de puissance associ
un dispositif de rgulation. Son rle est de
piloter le variateur de faon que la MCC
impose la charge les conditions mcaniques
(couple ou vitesse ou encore position) exiges
par le processus industriel.
La rgulation doit tre double : on doit agir
sur la vitesse mais aussi sur le courant pour le
maintenir dans des limites acceptables lors
des situations suivantes : dmarrage rapide,
variation brutale du couple rsistant, freinage
brusque ou accroissement trs rapide de la
consigne vitesse.
La structure dun variateur de vitesse (pour
MCC) comporte donc gnralement deux
boucles de rgulation en cascade :

La grandeur principale contrler est


la vitesse . Elle fait lobjet de la boucle
externe. Celle-ci compare la tension k.
correspondant la vitesse relle , avec
la tension de rfrence de vitesse Vv,
image de la vitesse dsire 0 (laquelle
peut tre volutive). Elle fournit une
tension de rfrence de courant Vi la
boucle de courant, laquelle contrle la
dure de conduction des interrupteurs
statiques (thyristors, transistors ) du
convertisseur.
Si la grandeur Vi est limite, le systme fonctionne alors en rgulation de courant : i limit Cm limit d / dt limit.
Si la grandeur Vi nest pas limite, le systme fonctionne en rgulation de vitesse.
Il est impossible davoir une rgulation simultane de vitesse et de courant.
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