UNIVERSIDAD TCNICA DEL NORTE

FACULTAD DE INGENIERIAS EN CIENCIAS AGROPECUARIAS Y

AMBIENTALES
AUTOMATIZACIN Y ELECTRICIDAD
INGENIERIA AGROINDUSTRIAL
Integrantes: Benavides Mayra, Molina Samuel
Curso: 3ero B
TEMA: TIPOS DE CONTROLADORES.
1. QUE ES UN CONTROLADOR
Los controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir los
errores producidos al comprar y computar el valor de referencia o ser point;
con el valor medido del parmetro ms importante a controlar en un proceso.
Son variables las caractersticas de los controladores debido a sus tipos, ya
que en un controlador de accin proporcional la seal de accionamiento es
proporcional a la seal de error en el sistema, es decir en este tipo de
controlador, si la seal de error es cero, tambin lo ser la salida. Por otra parte
los en los controladores de accin integral el valor de la accin de control es
proporcional a la integral de la seal de error, por lo que en este tipo de control
la accin vara en funcin de la desviacin de la salida y del tiempo en el que
se mantiene la desviacin.
Los controladores son posibles de esquematizar, como un manual de
instrucciones que lo indica cmo debe controlar y comunicarse con un
dispositivo en particular. El manipula la entrada al sistema para obtener el
efecto deseado en la salida del sistema (retroalimentacin). La
retroalimentacin puede ser positiva o negativa.
Un sistema de control puede ser representado grficamente por un diagrama
de bloques, tales diagrama de bloques indican la interrelacin existente entre
los distintos componentes del sistema.
En un diagrama de bloques, todas las variables del sistema se enlazan entre s
por medio de bloques funcionales. El bloque funcional, o simplemente bloque,
es un smbolo de la operacin matemtica que el sistema produce a la salida
sobre la seal de entrada. Una flecha hacia adentro del bloque indica la
entrada y la que se aleja del bloque indica la salida. Debe notarse que la
magnitud de la seal de salida del bloque ser la seal de entrada multiplicada
por la funcin de transferencia del bloque.
1.1.

Caractersticas determinantes de los controladores

Naturaleza Fsica: Pueden ser electrnicos, elctricos, mecnicos,

hidrulicos, neumticos, software, entre otros.
Accin de control: Forma como el controlador mueve su salida en base
al error. Las acciones bsicas son: Proporcional, Integral y Derivativa.

I.

Tipo de controlador: Lo determina la accin de control o combinacin de

acciones configuradas en el dispositivo.
En controles industriales es muy comn encontrar los siguientes tipos
de reguladores: Proporcional (P), Proporcional-Integral (PI),
Proporcional-Derivativo (PD), Proporcional Integral Derivativo (PID).

Control de Accin Proporcional.

La salida del controlador es proporcional al error, multiplicada por una
constante Kp llamada ganancia o constante proporcional.

Al evaluar las
caractersticas para un
sistema de segundo orden con un Controlador P para diferentes valores de Kp
y un cambio escaln se aprecia lo siguiente:
La salida decrece proporcionalmente con la variable de proceso.
La magnitud del error es proporcional a la seal de salida del
controlador y por ende al elemento final de control.
El sistema se estabiliza cuando Y es igual a P.
Existe una desviacin permanente entre P y R llamada OFFSET, la
accin proporcional no elimina el error.
El aumento de la ganancia produce la disminucin del error y mejora la
velocidad.
El aumento reiterado de la ganancia introduce inestabilidad.
Ventajas:
La instantaneidad de aplicacin
La facilidad de comprobar los resultados
Desventajas:

La falta de inmunidad al ruido

La imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen permanente.

El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos

de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran
importancia y transformen al sistema en inestable.
II.

Control de accin integral.

La salida del controlador es proporcional a la integral del error (error
acumulado), multiplicada por una constante Ki llamada constante integral.

Al evaluar las caractersticas para un sistema de segundo orden con un

Controlador P-I e I para diferentes valores de Ki y un cambio escaln de
25%, se aprecia lo siguiente:
Se elimina el error el cual tiende a ser cero.
Genera oscilaciones en la respuesta del proceso.
El aumento de Ki (disminucin de Ti) tiende a estabilizar las
oscilaciones
El aumento reiterado de Ki hace muy lenta la respuesta del sistema.
La disminucin reiterada de Ti hace que el controlador tienda a P

III.

Control Proporcional Derivativo.

La salida del controlador es proporcional a la derivada del error multiplicada por
una constante Kd llamada constante derivativa

IV.

Control Proporcional Integral Derivativo.

Esta combinacin tiene la ventaja de que cada una de las tres acciones de control son
individuales. La funcin de transferencia es: