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Commande directe du couple

UDC

consigne

Sa

consigne

PI

+
-

hystrsis.

Table
Sb
de
commutation Sc

Mconsigne

Un des objectifs de la commande directe du couple est


de rduire au maximum la frquence de commutation
de l'onduleur. Un autre est que le fonctionnement n'a
pas besoin d'une tension continue constante l'entre de
l'onduleur. Une capacit de lissage coteuse est ainsi conomise.

3~

Modle du Moteur

Capteur
de
vitesse

Moteur

2 Histoire et applications
Schma bloc d'une commande directe du couple. Les transforme de Clarke ne sont pas reprsentes. Le capteur de vitesse est
facultatif

La commande directe du couple (Direct torque control ou direct self-control en anglais) est une mthode de
commande des variateurs de vitesse lectrique. Comme
son nom l'indique, elle se concentre sur la commande du
couple, la vitesse du moteur lectrique en dcoulant indirectement. La mthode estime le ux magntique et le
couple du moteur partir de la mesure des tensions et
des courants alimentant celui-ci. Si le couple ou le ux
sortent d'une plage de tolrance prdnies, les transistors
du variateur de vitesse sont commuts vers l'tat suivant
de telle manire revenir dans la plage aussi vite que pos- Les locomotives MAK DE502 sont les premires utiliser la commande directe du couple
sible.
Elle a t invente en 1984. Au dpart rserve aux ma- La mthode de la commande directe du couple a t brechines asynchrones, des variantes permettent de l'utiliser vete par Manfred Depenbrock, la fois aux tats-Unis[1]
pour les machines synchrones.
et en Allemagne[2] . La demande de brevet date du 20
Elle ore de trs bonne performances dynamiques et a octobre 1984. Le terme employe pour dsigner la mune faible frquence de commutation et donc des pertes thode est direct self-control (DSC), soit auto-commande
faibles. Elle est galement trs robuste. Elle ncessite tou- directe. En septembre 1984, Isao Takahashi et Toshitefois des capteurs de bonne qualit et un contrleur su- hiko Noguchi dcrivent une mthode similaire sous le
samment puissant pour pouvoir calculer l'algorithme tous nom de direct torque control (DTC), commande directe
[3],[4]
. L'invention
les 10 30 ms. Elle est donc relativement coteuse. Elle du couple, dans une publication IEEJ
est donc gnralement attribue aux trois chercheurs.
concurrence la commande vectorielle.

La seule dirence entre le DTC et le DSC est la forme du


trac dterminant l'volution du vecteur de ux, dans la
premire mthode il est quasiment circulaire, tandis que
dans l'autre il forme un hexagone. En consquence, la frquence de commutation est plus leve pour le DTC que
pour le DSC. Le premier est donc mieux adapt aux systmes de faibles et moyennes puissances, tandis que le
second convient aux grandes puissances [5] .

Principe

Le ux magntique du stator est estim en intgrant la


tension alimentant le stator. Le couple est estim en considrant qu'il est le produit du vecteur du ux et du vecteur
du courant. Le ux est ensuite compar sa consigne. Si le
couple ou le ux sortent d'une plage de tolrance prdnies, les transistors du variateur de vitesse sont commuts
vers l'tat suivant de telle manire revenir dans la plage
aussi vite que possible. Il sagit donc d'une commande par

La mthode est employe cause de sa grande simplicit et de ses trs hautes performances, avec une rponse
trs rapide en ux et en couple, pour la commande des
moteurs asynchrones.
1

Les premiers produits commerciaux utilisant la mthode sont des systmes de tractions du groupe ABB,
conus pour quiper les locomotives hybrides DE502 et
DE10023[6] . En 1995, la famille de variateurs de vitesse
ACS600, qui utilise la mthode, est lance.

a,

La mthode a t galement employe pour la commande


des HVDC connects au rseau lectrique haute tension,
qui se comporte en premire approximation comme une
machine tournante[7],[8] . La mthode peut servir pour les
redresseurs et les onduleurs. Le courant dlivr a une fondamentale sinusodale, le facteur de puissance peut tre
ajust la demande.

FONCTIONNEMENT

c
U1
U2

U7

U 0, U 7

, a

U3

U5

c
b
La mthode a t tendu aux moteurs synchrones aimax
[9]
mants permanents la n des annes 1990 et ceux
U4
reluctance dans les annes 2010[10] . Elle a aussi t employe pour les machines double excitation au dbut
b
des annes 2000[11] . La mthode a t amliore progressivement, par exemple par l'utilisation de la modulation
par vecteur spatial, qui permet d'obtenir une frquence Schma explicatif de la commande directe du couple. Quand la
projection sur l'axe (a, b ou c selon la position) du ux ()
de commutation constante[12] .

atteint l'amplitude du ux de consigne (max) sur l'axe , la

L'expiration du brevet de Depenbrock au milieu des an- tension est commute (ici vers U1 )
nes 2000 permet d'autres socits qu'ABB d'exploiter
la technologie.

Fonctionnement

Article connexe : Mthode du vecteur spatial.


Un onduleur triphas en tout ou rien est compos de six

Onduleur triphas en tout ou rien

transistors (voir image ci-contre), an d'alimenter chacune des trois phases. deux aucun moment, il ne faut
que deux interrupteurs en srie (par exemple A- et A+)
soient ferms simultanment sous peine de court-circuit.
En supposant qu'au moins un des interrupteur en srie est
toujours ferm, on obtient huit tats possibles : six actifs
et deux de roue libre, dans lesquels la tension est nulle.

couple est dni par la vitesse laquelle le ux parcours


cette trajectoire. Les deux tats de roue libre permettent
de rgler l'amplitude de la tension alimentant le moteur.
La modulation va donc chercher commuter la tension
en fonction d'une consigne de ux tournante dans un repre alpha-beta. Le fonctionnement est donc similaire
la mthode du vecteur spatial, la dirence que la
consigne est un ux et non une tension. Quand la projection du ux sur l'axe atteint une valeur prdni, la
tension est commute l'tat suivant. Le ltre hystrsis
compare ensuite la valeur du ux avec celle de consigne. Il
n'y a donc pas de modulateur frquence de commutation
xe comme dans la commande vectorielle par exemple.
En parallle, un autre ltre hystrsis compare le couple
obtenu celui de consigne. Si le couple est insusant un
des tats de roue libre est activ.

Les transistors sont donc commuts seulement quand le


couple ou le ux dire de leur valeur de consigne. Cela
permet de rduire fortement la frquence de commutation et donc les pertes. La premire dpend principalement de la machine tournante. Il est possible d'ajouter un
rgulateur qui gre la plage de tolrance des ltre hystLa commande directe du couple cherche l'aide de ces rsis en fonction de la frquence de commutation et ainhuit tats maintenir le ux statorique sur une trajec- si de trouver une commande optimale sans dpasser une
toire prdni. En ajoutant le ux dans une reprsentation frquence de commutation donne.
vectorielle des huit tats, on obtient l'image ci-contre. La La commande directe du couple dpend fortement de la
rotation de la tension implique la rotation du ux. Pour connaissance du ux et du moment dans la machine. Le
rappel, tension et ux sont lis par la loi de Faraday : modle mathmatique de celle-ci et ses paramtres sont
= d
dt . Le ux l'intrieur de la machine tournante donc indispensables l'algorithme pour estimer ces deux
est donc dtermin par la commande de la tension. Le valeurs en fonction du courant et de la tension.

Plage de vitesse

La commande directe du couple fonctionne correctement


sans capteur de vitesse. Cependant, l'estimation du ux
est gnralement calcule en intgrant la tension alimentant le moteur. cause, des erreurs dans la mesure de
la tension et dans la connaissance de la rsistance statorique, cette intgrale a tendance devenir errone basse
vitesse. Il n'est pas possible de commander le moteur si
la frquence de sortie du variateur de vitesse est nulle.
Une conception adquate du systme de commande permet d'obtenir une frquence minimale d'environ 0,5 Hz.
Cela est susant pour dmarrer un moteur asynchrone
avec le couple maximal l'arrt. Une inversion du sens
de rotation est galement possible la condition de passer
rapidement d'une vitesse positive une vitesse ngative
sans rester dans la zone proche de zro. Si un fonctionnement basse vitesse est requis, un capteur de vitesse
peut tre ajout. Dans ce cas, la commande fonctionne
parfaitement sur toute la plage de vitesse.

Vue d'ensemble des stratgies de


commande

Pas de transforme de Park. Il n'est donc pas ncessaire de connaitre la position du rotor pour calculer
l'algorithme.
La modulation est ralise directement par la mthode.
Pas de rgulateur proportionnel intgrateur (PI).
cause de la commande par hystrsis, la frquence
de commutation n'est pas constante. Toutefois, la
dnition de la plage de tolrance permet de rgler approximativement la frquence de commutation moyenne.
Absence de pic de courant.
Le bruit est maintenu un bas niveau.
Le circuit intermdiaire en tension continue est pris
en compte dans l'algorithme. Les harmoniques dans
cette tension ne biaisent pas le calcul.
La synchronisation la machine tournante est instantane. Le ux est identi ds l'apparition du courant.

La commande directe du couple a les inconvnients suiDirentes stratgies de commande existent pour les va- vants :
riateurs de vitesse lectrique. L'arbre suivant donne une
vue d'ensemble (les abrviations sont en anglais) :
Le contrleur doit tre trs rapide. Il lui faut une
grande puissance de calcul. En eet, l'algorithme
doit tre calcul trs rgulirement, environ tous les
Variateurs de vitesse lectrique, avec ou sans cap10 30 ms, pour viter que le ux ou le couple ne
teurs
sortent de leurs plages de tolrance. En contrepartie,
Commande scalaire
l'algorithme est relativement simple.
Commande U/f
Le capteur de courant doit tre de trs bonne qua Commande vectorielle
lit, an de ne pas induire en erreur le contrleur.
Commande directe du couple (DTC)
Un ltre passe-bas ne peut pas tre introduit dans le
Autocommande directe (DSC)
circuit pour enlever le bruit. Le retard qu'il causerait
empcherait le bon fonctionnement de l'hystrsis.
Modulation des vecteurs spatiaux
(SVC)
La mesure de tension doit galement tre de bonne
Commande ux orient (FOC)
qualit, pour des raisons similaires. En gnral, une
FOC directe
estimation de la tension statorique partir de la ten FOC indirecte
sion continue du circuit intermdiaire et du signal de
commande des transistors est utilise.

Avantages et inconvnients

La commande directe du couple a les avantages suivants


(comparativement la commande vectorielle) :
Le couple et le ux peuvent tre changs rapidement,
en modiant leur consigne respective.
Bon rendement, les transistors n'tant commuts
qu'en cas de besoin.
Rponse un chelon sans dpassement.

En haute vitesse, la mthode n'est pas sensible aux


paramtres du moteur. Ce n'est pas le cas en basse
vitesse, o la rsistance statorique joue un rle important dans l'estimation du ux.

7 Comparaison la commande
vectorielle
Article connexe : Commande vectorielle.

9 BIBLIOGRAPHIE

La commande vectorielle tant une autre mthode trs [12] (en) C. Lascu, I. Boldea et F. Blaabjerg, A modied
direct torque control (DTC) for induction motor sensorrpandue qui permet d'obtenir de bonnes performances.
less drive. , Proceedings of IEEE IAS 98, St. Louis,
Le tableau suivant rsume les principales dirences entre
[13],[14],[15]
MO, USA, vol. 1, 1215 octobre 1998, p. 415422. (DOI
:
ces deux mthodes
10.1109/ias.1998.732336)

Notes et rfrences
(en)/(de) Cet article est partiellement ou en totalit
issu des articles intituls en anglais Direct torque
control (voir la liste des auteurs) et en allemand
Direkte Selbstregelung (voir la liste des auteurs).

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et L. Salvatore, Comparison Between FOC and DTC
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Vol 5, No 12 (2006) : March - June (lire en ligne)
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and Device for Controlling of a Rotating Field Machine
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en ligne)

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