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Page I

Sciences industrielles
pour lingnieur
1re anne MPSI-PCSI-PTSI
Jean-Dominique Mosser

Jean-Jacques Marchandeau

Professeur agrg de sciences industrielles


en classes prparatoires scientifiques
au lyce Klber Strasbourg

Professeur agrg de sciences industrielles


en classes prparatoires scientifiques
au lyce Camille Vernet Valence

Jacques Tanoh
Professeur agrg de sciences industrielles
en classes prparatoires scientifiques
au lyce Klber Strasbourg

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Page II

Dunod, Paris, 2015


5 rue Laromiguire 75005 Paris
www.dunod.com
ISBN 978-2-10-060075-5

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Table des matires

1 tude des systmes


1.1 Concepts et vocabulaire pour ltude de systmes pluritechnologiques
1.2 Modle
1.3 Les systmes automatiss

2 Les bases de la mcanique


2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6

Orienter lespace
Dfinir un angle
Les diffrents repres despace
Vecteurs Oprations sur les vecteurs
Torseurs Oprations sur les torseurs
Drivation vectorielle

Exercices dapplication
Exercices dapprofondissement
Solutions des exercices

Dunod. Toute reproduction non autorise est un dlit.

3 Cinmatique du solide indformable


3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8

Les mouvements
Trajectoires et lois horaires
Vecteurs position, vitesse et acclration
Le solide indformable
Le champ des vecteurs vitesse
Composition des mouvements
Le champ des vecteurs acclration
Mouvements particuliers

Exercices dapplication
Exercices dapprofondissement
Solutions des exercices

1
1
6
9

15
16
18
20
23
27
31
36
38
39

45
46
48
50
53
54
57
60
62
65
66
69
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Table des matires

4 Contacts et liaisons
4.1
4.2
4.3
4.4

Chane de solides
Les liaisons
Les contacts
Transmissions particulires

Exercices dapplication
Exercices dapprofondissement
Solutions des exercices

5 Actions mcaniques

76
77
87
91
97
100
105

117

5.1 Concept daction mcanique


5.2 Modles dactions mcaniques transmissibles
5.3 Les lois du frottement

118
125
132

Exercices dapplication
Exercices dapprofondissement
Solutions des exercices

137
140
143

6 Les lois de lquilibre

151

6.1 Thormes de lquilibre


6.2 Mthodologie de rsolution
6.3 quilibres particuliers

151
154
159

Exercices dapplication
Exercices dapprofondissement
Solutions des exercices

166
169
174

7 Les systmes automatiques


7.1
7.2
7.3
7.4

Notion de systme en automatique


Systmes Continus, Linaires et Invariants
Systmes asservis
valuation des performances des systmes

Exercices dapplication
Exercices dapprofondissement
Solutions des exercices

IV

75

187
187
191
193
196
204
207
209

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Page V

Table des matires

8 Modlisation des systmes continus

213

8.1 Fonction de transfert


8.2 Schmas-blocs
8.3 Modle de connaissance modle de description

213
218
226

Exercice dapplication
Exercices dapprofondissement
Solutions des exercices

228
231
236

9 Modles de rfrence
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6

Analyse temporelle, analyse harmonique


Le modle proportionnel
Modle du premier ordre ou dordre 1
Modle du deuxime ordre ou modle dordre 2
Systme intgrateur
Identification de modles de comportement

Exercices dapplication
Exercices dapprofondissement
Solutions des exercices

249
250
252
253
259
271
272
276
279
282

293

Annexe 2 Transforme de Laplace

299

Annexe 3 Modle dordre 2

305

Index

307

Dunod. Toute reproduction non autorise est un dlit.

Annexe 1 Le langage SysML

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Page VI

Pour bien utiliser


La page dentre de chapitre
Elle propose une introduction au cours, un
rappel des prrequis et des objectifs, ainsi
quun plan du chapitre.

Le cours

Les pictogrammes dans la marge


ni
Mo
Mo

er A

n ie

Le cours aborde toutes les notions du programme de faon structure afin den faciliter
la lecture.
La colonne de gauche fournit des remarques
pdagogiques qui accompagnent ltudiant
dans lassimilation du cours. Il existe quatre
types de remarques, chacun tant identifi par
un pictogramme.

re Monie
lgb

om
bre G
r Alg

onier
tr ie M
om
onier
bre M
r Alg

n ie
Mo

tr i e
Gom

Commentaires pour bien comprendre le cours


(reformulation dun nonc, explication dune
dmonstration).
Indication du degr dimportance dun rsultat.
Mise en garde contre des erreurs frquentes.

e 3 Mc
Chapitr

anique

tral du
laxe cen
ection de
dinters
le point
rotation mouvements.
tan de
D
e des
tre instan le plan dtud
cen
elle
ue avec
On app
cinmatiq
pour un
torseur
CIR et
C.I.R. ou
g en
ment abr
est usuelle
dans
Notation
rotation
tan de
de rotation
s
tan
.
axe
ins
I
itions des s.
Le centre i / k est not ik
nt
ent les pos
phique
mouveme
matrialis structions gra
rotation
con
tans de
lors des
t utiliss
tres instan
Les cen volution et son
d
le plan

ique du
Cinmat

formable
solide ind

finition

ble ;
indforma
solide
tion ;
;
ion, rota
de
sions :
translat n des mouvements
instantan
ou expres
itio
centre
les mots
compos tan de rotation,
dfinir
Je sais
tan
ins
axe
atique ;
;
tion
cinm
rota
n.
ment ;
ment pla
mouve e, dure ;
uve
mo
mouve
dat
ition des
s:
temps,
compos
;
Je connai
les de
despace
s formu
repre
un mou les troi;
nts sur
tiel ;
nt de poi
ments
rfren
me
;
t
nge
cha
concidan
mule de
champ
point
la for ;
ctivit du
oire ;
vement
lquiproje
acclant
traject
r
uis
teu
et vec
aire ;
mule trad
r vitesse
la for teurs vitesse.
loi hor
n, vecteu
r positio
des vec
vecteu ;
ration
;
rotation
vecteur

Rappel dhypothse ou de notation.

Synthse
Savoirs

faire

Savoir-

;
Je sais
uvement
sses.
r un mo
nts ;
teurs vite
;
des vec
nomme vecteur position ;
nt de poi
ivation
position
changeme
un
on par dr
sse par
soit la com
acclrati
dfinir
teur vite
uvement,
vecteur
er un vec
ure du mo
sse ou un
calcul
teur vite
soit la nat
t
vec
isan
un
er
en util
calcul
vitesse
vecteur
tracer un

64

VI

La synthse
En fin de chapitre, elle propose un rcapitulatif des savoirs et savoir-faire indispensables.

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cet ouvrage
Exercices dapplication

Ils proposent ltudiant dutiliser sa connaissance du cours pour rsoudre des problmes
simples. Leur difficult est indique sur une
chelle de 1 3.

Exercices dapprofondissement

Ici, ltudiant devra aller plus loin que la simple


application pour rsoudre des problmes parfois
transversaux et demandant une rflexion pousse. Leur difficult est indique sur une chelle
de 1 3.

Les solutions des exercices


Tous les exercices dapplication et dapprofondissement sont corrigs.
Les solutions sont regroupes en fin de chapitre.

VII

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Chapitre 3 Suites numriques

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Avant-propos

Cet ouvrage est destin au jeune bachelier scientifique et lui propose de dcouvrir les sciences industrielles de lingnieur en sappuyant sur le programme officiel des classes prparatoires aux grandes coles de premire anne.
Sa finalit est de donner outils et mthodes ncessaires lapproche de ralisations industrielles pluritechnologiques
modernes en privilgiant un point de vue particulier : le calcul, la commande et le contrle des mouvements.
Sa structure est ainsi logique :
le premier chapitre prsente les outils de description des systmes et dfinit la frontire entre rel et modle ;
les cinq chapitres suivants initient la mcanique, science des mouvements, en dtaillant la cinmatique et les
actions mcaniques ;
les trois derniers posent les bases de lautomatique, science de la commande et du contrle.
Cet ouvrage dveloppe des comptences dont lapprofondissement est en adquation avec la filire suivie par ltudiant, comme le prcise la figure 1.
PTSI-PT

PCSI-PSI
PTSI-PT

PCSI-PSI
PTSI-PT

Raliser

Concevoir

Analyser

Comptences

Exprimenter

Modliser

Rsoudre
Communiquer

MPSI-MP
PCSI-PSI
PTSI-PT

MPSI-MP
PCSI-PSI
PTSI-PT

MPSI-MP
PCSI-PSI
PTSI-PT

MPSI-MP
PCSI-PSI
PTSI-PT

Figure 1 Les comptences dveloppes dans les trois voies de formation

Leur finalit est dinitier le lecteur la dmarche de lingnieur au travers dactivits caractristiques identifies par
le programme officiel et illustres sur la figure 2 :
conduire une analyse fonctionnelle, structurelle et comportementale dun systme pluritechnologique ;
vrifier les performances attendues dun systme, par lvaluation de lcart entre un cahier des charges et des
rponses exprimentales ;
proposer et valider des modles dun systme partir dessais, par lvaluation de lcart entre les performances
mesures et les performances calcules ou simules ;
prvoir les performances dun systme partir de modlisations, par lvaluation de lcart entre les performances calcules ou simules et les performances attendues au cahier des charges ;
analyser ces carts et proposer des solutions en vue dune amlioration des performances.
Le cours est concis, avec des notations simples et transversales. Il ncessite une lecture attentive. Les exercices sont
tous corrigs de faon dtaille pour offrir au lecteur le temps de se forger ses propres convictions. De plus, ds lors
que les comptences acquises le permettent, des rsultats dexprimentation sont joints aux exercices, afin de confronter les rsultats thoriques calculs la ralit constate.
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Avant-propos

Systme
rel

Performance
mesure

LES 3 CARTS
Performance
attendue

Cahier
des Charges

Performance
simule

Modle
numrique

Figure 2 valuation des performances dun systme pluritechnologique

Cet ouvrage sollicite capacits dabstraction et aptitudes scientifiques. Il les dveloppe en vue de mettre en uvre :
des mthodes plus que des recettes ;
de la rflexion plus que des calculs ;
des cls plus que des solutions.
Les auteurs confient aux lecteurs la tche de retourner remarques et suggestions en utilisant le courrier lectronique
ladresse s3i@jdotec.net ou postal aux bons soins des ditions Dunod, et souhaitent chacun deux une passionnante
dcouverte des sciences pour lingnieur.

Dunod. La photocopie non autorise est un dlit.

Jean-Dominique Mosser

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tude des systmes

Plan

CHAPITRE

Introduction

1.1 Concepts
et vocabulaire
pour ltude
de systmes
pluritechnologiques 1
1.2 Modle

1.3 Les systmes


automatiss

Le mtier de base de lingnieur consiste rsoudre des problmes de


nature technologique, concrets et souvent complexes, lis la conception,
la ralisation et la mise en uvre de produits, de systmes ou de services. Cette aptitude rsulte dun ensemble de connaissances techniques
dune part, conomiques, sociales et humaines dautre part, reposant sur
une solide culture scientifique.
Cette dfinition du mtier dingnieur est propose par la Commission des
Titres dIngnieur. Elle rsume bien ce que lon entend par tude des
systmes . Ce chapitre sattache exposer les concepts de base associs,
et dfinir une partie du vocabulaire spcifique cette activit.

Prrequis
Ce chapitre dintroduction est construit sans prrequis disciplinaire, mais
requiert nanmoins :
le sens du concret ;
de la rigueur et de la cohrence.

Objectifs
Acqurir le vocabulaire concernant les notions fondamentales relatives

Dunod. Toute reproduction non autorise est un dlit.

ltude de systmes complexes ;


Sentraner aux changements dapproche et de point de vue ;
Comprendre la notion de modle ;
Sapproprier quelques outils de reprsentation.

1.1 Concepts et vocabulaire pour ltude de


systmes pluritechnologiques
Lexpression systme complexe nest pas entendre au sens de difficile, mais au
sens o la multitude des paramtres qui interviennent fait quun projet industriel na
pas une solution unique. La solution adopte est issue dun ensemble de solutions possibles. Son choix est le rsultat dun compromis ncessaire entre des intrts rarement
convergents.
1

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Chapitre 1 tude des systmes


Un servomcanisme est un mcanisme
dont au moins une grandeur mcanique
est contrle,par exemple une position,
une vitesse...

1.1.1

Le champ dactivits de cet ouvrage se limite la mcanique et lautomatique


concernant des servomcanismes :
la mcanique est la science des mouvements ;
lautomatique est la science de la commande et du contrle.

Systme
Systme et milieu environnant
Le mot systme est un de ces mots gnriques que lon trouve dans tous les domaines.
Que lon tudie un systme solaire, un systme sanguin, un systme technique ou un
systme dquations, on trouve toujours dans le thme abord la racine grecque du
mot signifiant un assemblage ou une composition.
Dfinition
Un systme est un arrangement dlments en interaction, organis en vue datteindre un ou plusieurs objectifs dfinis.

ni
Mo

er A

n ie

Mo

re Monie
lgb

om
bre G
r Alg

onier
tr ie M
om
onier
bre M
r Alg

n ie
Mo

Dfinition propose par la norme


ISO/IEC 15288:2002

Les ides fondamentales exprimes par cette dfinition sont nombreuses :

tr i e
Gom

un systme est un ensemble ;


cet ensemble peut tre dcrit partir dlments ;
les lments de cet ensemble sont en relation ;
un systme a une finalit exprime.
On peut complter ces propositions en constatant quun lment peut tre lui-mme un
systme, et un systme peut tre lui-mme un lment dun systme plus grand.
Exemple
une machine est un systme transformateur dnergie ;
un mcanisme est un lment de la classe des machines qui transforme de lnergie mcanique en nergie mcanique, autrement dit un systme de transformation
de mouvement ;
un moteur est un lment de la classe des machines qui fournit de lnergie mcanique, partir dnergie lectrique, thermodynamique ou chimique.
Toute analyse commence par la dfinition du systme dont on parle : il sagit de dlimiter ce systme, pour identifier son environnement. On imagine pour cela une frontire fictive entourant le systme. Tout ce qui nappartient pas au systme ainsi circonscrit et qui entre en contact ou en relation avec le systme dfinit le milieu environnant.
Dfinition
On appelle milieu environnant dun systme lensemble des lments de lunivers
en relation avec lui.

Figure 1.1 Le milieu environnant dun systme


2

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1.1 Concepts et vocabulaire pour ltude de systmes pluritechnologiques

Les principales dfinitions connatre


concernant les diagrammes SysML sont
donnes en annexe.

Les lments du milieu environnant sont gnralement classs dans quatre grandes
familles :
lenvironnement humain ;
lenvironnement matriel ;
lenvironnement nergtique ;
la matire duvre.
Les lments du milieu environnant peuvent tre noncs par un diagramme de
contexte, un diagramme trs librement adapt des diagrammes SysML. La figure 1.2
caractrise par exemple lenvironnement dun robot distributeur de mdicament install dans une pharmacie.
bdd [Modle] RobotPharma[ Contexte ]
system
Automate de pharmacie
Pharmacien

block
Pharmacie

block
Mdicament
stock

block
Mdicament
stocker

block
Ordinateur de
comptoir

block
local de
stockage

block
Energie

full ports

p1

Figure 1.2 Un robot de pharmacie dans son environnement

Matire duvre et valeur ajoute


Dfinition
On appelle matire doeuvre dun systme tout lment modifi par son intervention.
Il existe trois grands types de matire duvre :
un produit ou une matire ;
une nergie ;
une information.
Dfinition
On appelle valeur ajoute ce qui caractrise la modification des proprits de la
matire duvre aprs passage dans le systme.
Cette modification concerne la forme, la position ou ltat de la matire duvre.
La matire duvre ne change pas de
nature ! Seules voluent ses
caractristiques.

Exemple
On sintresse un des objets les plus courants dans une habitation : un aspirateur
mnager. La matire duvre est constitue de :
lair du lieu ;
un sac filtre ;
les lments rencontrs par lembout.
3

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Chapitre 1 tude des systmes

Mme sur des systmes apparemment


simples, une analyse fonctionnelle
conduit des propositions pertinentes.

Entrent dans le systme un sac propre et de lair charg de poussires et ressortent


du systme un sac de poussires et de lair propre.
La valeur ajoute peut tre alors exprime par la proposition : la poussire est
transfre de lair aspir au filtre sans endommager son support initial.
Cycle de vie
La notion de cycle de vie est indissociable dun systme technologique. Elle exprime
les diffrentes tapes qui vont de sa conception initiale jusquau recyclage de ces
constituants.
Performances
mesurees
Performances
simul
ees
Performances
attendues

Performances
mesurees

Retrait
Recyclage

Systeme
realise

at

n
tio
ep
nc
Co

Architecture
globale

Modications

ion

Performances
attendues

Architecture
detaillee

Performances
simul
ees

Soussystemes
realises

In
teg
r

Specications
/ Cahier des
charges

Realisation

Figure 1.3 Reprsentation usuelle du cycle de vie sous la forme dun v.

La figure 1.3 les explicite et rappelle que lvaluation des performances se fait tous
les niveaux.

1.1.2

Fonction dun systme


Dfinition
On appelle fonction dun systme ce pour quoi il a t conu.
Notation
Une fonction snonce par une phrase commenant par un verbe linfinitif.
Il ny a pas quivalence entre fonction et systme. Un systme remplit une fonction
qui est directement lie un besoin exprim. Rciproquement, une fonction peut tre
ralise par de multiples systmes diffrents. Passer de lobjet sa finalit permet de
sen dtacher et ouvre ainsi le champ de linnovation.
Exemple

La fonction globale dun systme


exprime et rsume la mission qui lui
est assigne.

Lobservation des activits dans une officine de pharmacie montre beaucoup de


dplacements entre un comptoir o lon sert un client et les tagres ou tiroirs o
sont stocks les mdicaments. Il serait peut-tre intressant de disposer dun systme automatis ralisant les oprations de dstockage, et ventuellement celles de
stockage. La fonction globale de ce systme, appele robot de pharmacie, pourrait
tre nonce comme dstocker automatiquement des mdicaments .

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1.1 Concepts et vocabulaire pour ltude de systmes pluritechnologiques

1.1.3

Analyse et expression du besoin


Expression du besoin
La premire question se poser lorsque lon tudie ou on conoit un systme est
Pourquoi le produit existe-t-il ?
Ce dsir de comprendre et de justifier prend racine dans la volont de satisfaire le
besoin du client .
La question initiale est diversifier dans cinq directions :
qui rend-il service ?
Sur quoi agit-il ?
Quel est son but ?
Quest-ce qui pourrait faire voluer le besoin ?
Quest-ce qui pourrait faire disparatre le besoin ?

Un critre est une rgle que lon dfinit


en vue dmettre une opinion ou de
prendre une dcision.

Lnonc de la fonction commence par


un verbe linfinitif.

Le client est associer cette dmarche initiale afin quil puisse expliciter son besoin.
La codification de son attente se fait en trois tapes :
identifier les lments du milieu environnant ;
pour chacun deux, appliquer la grille prcdente en vue dnoncer la fonction correspondant au service rendu ;
dfinir les critres que lon applique pour valuer la ralisation de la fonction.
Une fonction ainsi nonce est souvent appele fonction de service.
Cahier des Charges Fonctionnels (CdCF)
On appelle Cahier des Charges Fonctionnel (CdCF) le document qui expose lensemble des caractristiques attendues des fonctions de service. La figure 1.4 en donne
une allure gnrale, prsente sous la forme dun tableau.

Dunod. Toute reproduction non autorise est un dlit.

Figure 1.4 Cahier des Charges Fonctionnel

Ce tableau comporte cinq colonnes :


un numro dindex ;
lnonc de la fonction traite ;
la liste des performance attendues et des critres dvaluation retenus ;
la valeur chiffre pour les critres retenus ;
la flexibilit possible concernant la valeur chiffre. Cette dernire est difficile aborder sans connatre le cot financier des solutions adoptes. Accepter un niveau de
performance dgrad peut tre possible si lconomie ralise augmente la comptitivit du produit.
Ce document sert de contrat entre le client et le fournisseur. Du point de vue du client,
chaque ligne permet un contrle de la prestation fournie, et du point de vue du fournisseur, chaque ligne induit un niveau dexigence la conception.
Cas dutilisation
On peut galement prciser ce que lon attend du systme en dcrivant des scnarios
montrant comment le systme va interagir avec son environnement dans des situations
bien prcises.
5

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Chapitre 1 tude des systmes


Les principales dfinitions concernant les
diagrammes SysML sont donnes en
annexe.

Ces informations sont alors disponibles dans un diagramme de cas dutilisation ; ce


dernier peut tre avantageusement complt par du texte dtaillant ces scnarios.
uc [Modle] RobotPharma[ Cas dutilisation ]

Automate de pharmacie
Stocker

Pharmacien
Dstocker

Scnario de laide au stockage :


le pharmacien situ face larmoire
de stockage sur laquelle coulisse
lhorizontale un ensemble plateau
scanner charg de mdicaments. Il
prend une bote sur le plateau, la
prsente au scanner . Lautomate
choisit une case, allume le voyant de
la case pour permettre au pharmacien
de dposer la bote dans la case.

Scnario de dstockage

Figure 1.5 Les relations entre le pharmacien et son robot

Spcification dun systme


req [Modle] RobotPharma[ Exigences initiales ]
Mission : aider au stockage et
dstockage des mdicaments

requirement
Dstocker

Text = "Le systme doit faciliter le


travail du pharmacien en lui vitant des
dplacements et recherches pour
servir les clients et pour ranger les
mdicaments."

Id = "1.2"
Text = "L e systme doit apporter
les mdicaments au comptoir"

deriveReqt

requirement

requirement
Avoir une bonne
capacit

Stocker
Id = "1.1"
Text = "L e systme doit
stocker automatiquement ou
aider au stockage"

Id = "4"
Text = " 5000 botes"

deriveReqt

deriveReqt

deriveReqt

requirement

requirement
Sadapter au local

Dstocker rapidement
Id = "6"
Text = "L e systme doit
pouvoir dstocker 500
botes /h"

Id = "8"
Text = "L e systme doit sadapter au deriveReqt
local la zone de stockage peut se

deriveReqt
requirement
Pouvoir fonctionner en mode
manuel
Id = "9"
Text = "Lemplacement dune
bote doit tre signal pour un
ventuel dstockage manuel"

requirement
Aider au stockage
Id = "5"
Text = "L e systme doit indiquer
loprateur lemplacement de
stockage"

requirement
Raliser automatiquement le
stockage
Id = "11"
Text = "L e systme doit donner la
possibilit dune automatisation
du stockage par bras robotis "

deriveReqt
vue comme une
option

requirement
Stocker efficacement
Id = "10"
Text = "120 botes /h"

Figure 1.6 lments du cahier des charges du robot de pharmacie


exprims par un diagramme des exigences.

Les principales dfinitions connatre


concernant les diagrammes SysML sont
donnes en annexe.

Pour des systmes de plus en plus complexes, ce nest pas un seul tableau ou un seul
diagramme qui exprimera tout ce qui est attendu. Il faut sattendre un ensemble de
documents dont on donne deux exemples supplmentaires :
la figure 1.6 propose un diagramme des exigences ;
la figure 1.7 un diagramme de squence.

1.2 Modle
Dfinition
Un modle est une description simplifie du rel destine en reprsenter un des
aspects.

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1.2 Modle

Figure 1.7 Scnario dutilisation du robot de pharmacie


exprim par un diagramme de squence.

Un modle se doit de possder quatre qualits essentielles :


la simplicit, pour tre facile laborer et simuler ;
la validit, pour assurer la cohrence entre les approches thorique et empirique ;
lexhaustivit, pour tre transposable dautres systmes ;
la fcondit, pour gnrer de nouveaux modles.

1.2.1

Modlisation

Dunod. Toute reproduction non autorise est un dlit.

Dfinition
On appelle modlisation lactivit qui consiste associer des modles un systme.
Cette activit consiste en un va-et-vient permanent entre le rel et ses modles, comme
lillustre la figure 1.8 :
au systme correspond le champ empirique, domaine de lexprimentation et de la
mesure ;
aux modles correspond le champ thorique, qui conduit aux calculs et la simulation.
La comparaison des performances mesures et des performances simules a trois
consquences :
permettre la validation dun modle propos ;
provoquer la recherche de nouveaux modles ;
inciter lvolution du systme tudi.
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Chapitre 1 tude des systmes

Figure 1.8 Les activits associes la modlisation

1.2.2

Diffrentes approches dun systme


Lintrt port un systme technique se traduit souvent par des questions :
quoi a sert ?
comment a marche ?
comment cest fait ?
o trouve-t-on cela ?
Chacune de ces questions concerne une approche diffrente du systme. Chacune de
ces approches induit des modles permettant de mettre en avant un aspect particulier
du systme, et chaque aspect est une spcialit dans laquelle on peut dvelopper un
niveau dexpertise. Les quatre questions prcdentes permettent de classer les modles
en fonction de lapproche adopte, et ce classement est prsent sur la figure 1.9.
Les noms en caractres droits sont des modles abords dans cet ouvrage ;

Figure 1.9 Diffrentes approches pour un systme complexe


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1.3 Les systmes automatiss

Les noms des modles crits en italique sont donns en complment titre
dexemple.
Les outils concernant les approches comportementale et organisationnelle sont dvelopps au cours des chapitres suivants. Ce premier chapitre a prsente jusquici le
point de vue fonctionnel et va se poursuivre en abordant le point de vue structurel.

1.3 Les systmes automatiss


On sintresse dans cette section plus particulirement la description structurelle des
systmes automatiss.

1.3.1

Structure dun systme automatis


Dfinition
Un systme automatis est un ensemble de moyens techniques interconnects des
moyens de commande et de contrle qui assure un fonctionnement reproductible plus
ou moins indpendant des interventions humaines.

Figure 1.10 Parties commande et oprative dun systme automatis

Dunod. Toute reproduction non autorise est un dlit.

Partie Commande _ PC
La partie commande dun systme automatis est un ensemble capable de reproduire un modle de fonctionnement exprimant le savoir-faire humain. Elle commande la
partie oprative pour obtenir les effets voulus, par lmission dordres en fonction dinformations disponibles, comptes rendus, consignes et du modle construit. Elle peut
changer des informations avec loprateur ou dautres systmes.
Les principales fonctions assures par la partie commande sont :
changer des informations avec loprateur ;
changer des informations avec dautres systmes ;
acqurir les donnes ;
traiter les donnes ;
commander la puissance.
Partie Oprative PO
La partie oprative dun systme automatis assure la transformation des matires
duvre permettant llaboration de la valeur ajoute.
Les principales fonctions assures par la partie oprative sont :
moduler lnergie ;
transformer lnergie ;
adapter lnergie ;
agir sur la matire duvre.
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Chapitre 1 tude des systmes

1.3.2

Constituants des chanes fonctionnelles


La partie oprative dun systme automatis peut tre dcrite en une ou plusieurs
chanes fonctionnelles, ces dernires comportant une chane daction et une chane
dacquisition :
une chane daction est un ensemble organis de composants dont le rle est de
convertir un ordre mis par la partie commande en effet sur la matire duvre ;
une chane dacquisition est un ensemble organis de composants dont le rle est de
prlever des grandeurs physiques sur la partie oprative ou sur lenvironnement et de
les convertir en signaux interprtables par la partie commande.
Oprateur

autres systmes

Communiquer
avec oprateur
autres PC

Traiter les
informations

Transmettre
les ordres

Partie commande
Information
code

Grandeur physique
mesurer

CAPTEURS

M.O.

Acqurir et
coder

Ordre
daction
PREACTIONNEUR
Distribuer lnergie

Partie oprative

nergie
module

nergie
mcanique

nergie
mcanique adapte

ACTIONNEUR

TRANSMETTEUR

Convertir
lnergie

Adapter
lnergie

EFFECTEUR
Agir sur
la M.O.
M.O.+V.A.

Figure 1.11 Les constituants dune chane fonctionnelle

Practionneur
Un practionneur est un constituant dont le rle est de moduler ou de distribuer, sur
ordre de la partie commande, lnergie utile aux actionneurs. Les practionneurs les
plus utiliss sont :
les relais, les contacteurs, les hacheurs pour les actionneurs lectriques ;
les distributeurs, pour les actionneurs pneumatiques ou hydrauliques.

Figure 1.12 Approche fonctionnelle dun practionneur

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1.3 Les systmes automatiss

Actionneur
Un actionneur est un constituant qui transforme lnergie disponible en nergie mcanique. Les actionneurs les plus utiliss sont :
les moteurs lectriques, thermiques, pneumatiques ou hydrauliques ;
les vrins lectriques, pneumatiques ou hydrauliques.

Figure 1.13 Approche fonctionnelle dun actionneur

Transmetteur

ni
Mo

er A

n ie

Mo

re Monie
lgb

om
bre G
r Alg

onier
tr ie M
om
onier
bre M
r Alg

n ie
Mo

Le terme mcanisme est un synonyme


du terme transmetteur !

tr i e
Gom

Un transmetteur est un constituant dont le rle est dadapter lnergie mcanique pour
la rendre utilisable par leffecteur.
Tous les dispositifs de transformation de mouvement, tels des rducteurs, des variateurs, des systmes bielle-manivelle par exemple, sont des transmetteurs.

Figure 1.14 Approche fonctionnelle dun transmetteur

Effecteur
Un effecteur est un constituant dont le rle est dagir sur la matire duvre afin de
lui apporter sa valeur ajoute. Quelques exemples deffecteurs :
une pince de robot manipulateur ;
un outil de fabrication ;
un tapis roulant.

Figure 1.15 Approche fonctionnelle dun effecteur

Capteur
Il ne faut pas confondre un capteur avec
un dtecteur, ce dernier ne dlivrant
quune information boolenne.

Un capteur est un lment qui transforme une grandeur physique quelconque en une
grandeur physique exploitable par la partie commande.

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Chapitre 1 tude des systmes

Figure 1.16 Approche fonctionnelle dun capteur

On peut citer quelques exemples de capteurs de grandeurs mcaniques :


les capteurs de position
potentiomtres linaires, rotatifs ;
codeurs, codeurs incrmentaux ;
rgles magntiques, cellules magntorsistives, magntostrictives.
les capteurs de vitesse
tachymtres ;
gnratrices tachymtriques.
les capteurs dacclration
acclromtres.
les capteurs de force
dynamomtres ;
jauges de dformation ;
cellules pizo-lectriques ;
manomtres.
les capteurs de dbit
dbitmtres.

1.3.3

Chane dnergie et chane dinformation


Aprs avoir identifi et nomm les constituants dune chane fonctionnelle, on peut
reprendre la figure 1.11 et la prsenter en mettant en avant les fonctions gnriques
assures par les diffrentes botes.
Oprateur et autres systmes

Informations
affiches

Consignes

Informations
traites

TRAITER/
MEMORISER

RESTITUER

Ordre

ACQURIR

Informations
CODER

COMMUNIQUER

ACQURIR

M. O.

Chane dinformation
Rseau
nergie

Energie

Energie
distribue

Energie
mcanique

MODULER

CONVERTIR

Practionneur

Actionneur

ALIMENTER

AGIR

ADAPTER

Transmetteur

Effecteur

Chane dnergie
M. O.+
Va leur ajoute

Figure 1.17 Chane dnergie et chane dinformation

La figure 1.17 ainsi obtenue peut servir de grille fonctionnelle de rfrence pour lapproche dun systme automatis.
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1.3 Les systmes automatiss

Synthse
Connaissances
Je sais dfinir les mots ou expressions :
systme systme complexe ;
mcanique ;
automatique ;
machine, mcanisme, servomcanisme ;
fonction, fonction de service ;
matire duvre, valeur ajoute ;

modle ;
critre ;
partie commande et partie oprative.
Je connais
les diffrentes approches dun systme ;
les principaux types de diagrammes SYSML.

Savoir-faire
Je sais

Dunod. Toute reproduction non autorise est un dlit.

rechercher des informations sur un diagramme SYSML ;


dcrire la constitution dune chane dnergie par une approche fonctionnelle ;
nommer les constituants dune chane dnergie par une approche structurelle.

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