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INSTITUTO FEDERAL FLUMINENSE

BACHARELADO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

ALVARO BATISTA DE ANDRADE


DIEGO BASILIO ARAJO

DESENVOLVIMENTO DE UM SIMULADOR PARA A PLANTA


DIDTICA PD3 DA SMAR UTILIZANDO ESTRATGIA DE
CONTROLE FEEDBACK E CASCATA

Campos dos Goytacazes RJ


2013

ALVARO BATISTA DE ANDRADE


DIEGO BASILIO ARAJO

DESENVOLVIMENTO DE UM SIMULADOR PARA A PLANTA


DIDTICA PD3 DA SMAR UTILIZANDO ESTRATGIA DE
CONTROLE FEEDBACK E CASCATA

Monografia apresentada ao Instituto


Federal de Educao, Cincia e
Tecnologia Fluminense como requisito
parcial para concluso do curso de
Bacharelado em Engenharia de Controle
e Automao.

Orientador: D.Sc. Adelson Carvalho

Campos dos Goytacazes RJ


2013

Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP)


Biblioteca. Setor de Processos Tcnicos (IFF)

A553d

Andrade, Alvaro Batista de.


Desenvolvimento de um simulador para planta didtica PD3 da
SMAR utilizando estratgia de controle de feedback e cascata
/ Alvaro Batista de Andrade, Diego Basilio Arajo Campos dos
Goytacazes, RJ : [s.n.], 2013.
75f. il.
Orientador: Adelson Carvalho
Monografia (Engenharia de Controle e Automao). Instituto
Federal de Educao, Cincia e Tecnologia Fluminense. Campus
Campos Centro, 2013.
Referncias bibliogrficas: p. 74 - 75.

1.
2.
3.

1. Controle de processos Mtodos de simulao. 2. Industria Automao. I. Arajo, Diego Basilio. II. Carvalho, Adelson, orient.
III. Ttulo.
CDD 620.004.4

ALVARO BATISTA DE ANDRADE


DIEGO BASILIO ARAJO
DESENVOLVIMENTO DE UM SIMULADOR PARA A PLANTA PD3 DA
SMAR UTILIZANDO ESTRATGIA DE CONTROLE FEEDBACK E
CASCATA

Monografia apresentada ao Instituto


Federal de Educao, cincia e tecnologia
Fluminense como requisito parcial para
concluso do curso de Bacharelado em
Engenharia de Controle e Automao.
Orientador: Adelson Siqueira Carvalho
Aprovada em 16 de Maio de 2013
Banca Avaliadora:

....................................................................................................................
Prof D.Sc. Adelson Siqueira Carvalho (Orientador)
Doutor em Informtica na Educao/UFRGS
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia Fluminense/Campos

....................................................................................................................
Prof Sergio Assis Galito de Araujo
M.Sc. Engenharia Mecnica /UFF
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia Fluminense/Campos

....................................................................................................................
Prof Milena Bissonho Soares
Tecnloga em Automao/IFFluminense
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia Fluminense/Campos

RESUMO

Foi desenvolvido no presente trabalho um simulador para a planta didtica PD3


da SMAR utilizando as estratgias de controle feedback e cascata. Para tal, foi
feito um estudo sobre quais e quantos sistemas de controles seriam simulados,
usando as estratgias citadas anteriormente, e decidiu-se por desenvolver
quatro sistemas com estratgia feedback e um, com estratgia cascata. O
desenvolvimento do simulador foi feito atravs da integrao de um software de
simulao matemtica dinmica e um software de superviso de processos,
que utilizam o protocolo DDE (Dynamic Data Exchange) para se comunicar. As
telas

de

superviso

foram

desenvolvidas

de

maneira

que

ficassem

semelhantes s telas do sistema supervisrio original da planta, a fim de


proporcionar um fcil entendimento por parte dos alunos, alm de uma
interface mais prxima realidade encontrada em um ambiente profissional.
Seu uso torna possvel que os testes realizados em um computador sejam
posteriormente implementados j de forma refinada na planta didtica,
reduzindo assim a necessidade de contato com a mesma. A aplicao dos
conhecimentos ocorre de maneira mais eficiente, uma vez que possvel
visualizar as mudanas das variveis nos processos simulados. O simulador
desenvolvido foi considerado uma boa ferramenta para estudos futuros e para
uma melhor aprendizagem das disciplinas na rea de controle.

Palavras-chave:

Simulador.

Feedback. Cascata.

Planta

Didtica.

Estratgias

de

Controle.

ABSTRACT

This monograph was developed a simulator to SMAR PD3 didactic plant using
feedback and cascade control strategies. For this purpose, a study was done
about which and how many controls were in the didactic plant, using the
strategies mentioned above, and four cascade and one feedback have been
identified. The simulator development was made through the integration of a
dynamic mathematical simulation software and a supervision of processes
software, that use protocol DDE (Dynamic Data Exchange) to communicate
themselves. The supervision screens has been developed in similar way to the
screens of the original supervision system, in order to provide an easy
understanding by the future users, beyond providing an interface next to the
reality and remaining faithful practices founded in a professional environment.
Its use becomes possible that the tests made on a computer are subsequently
implemented already refined in the didactic plant, thus reducing the need for
physical contact with the same one. The knowledge application occurs in a
more efficient way, a time that is possible to visualize the changes of the all
variables in the simulated processes. This simulator was considered a good tool
for future studies and for one better way to learn control disciplines area.

Keywords: Simulator. Didactic Plant. Control Strategies. Feedback. Cascade

LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 Sistema de controle de temperatura ..................................................... 16
Figura 2.2 Sistema de controle de malha aberta .................................................... 18
Figura 2.3 Estratgia de controle Feedback ........................................................... 19
Figura 2.4 Estratgia de controle Cascata ............................................................. 21
Figura 2.5 Comparao Feedback x Cascata ........................................................ 22
Figura 2.6 Comparao do tempo de resposta ...................................................... 22
Figura 3.1 Planta Didtica PD3 SMAR. .................................................................. 23
Figura 3.2 Disposio das malhas 31 e 32 da planta ............................................. 24
Figura 3.3 Fluxograma da planta com estratgia de controle Feedback ................ 27
Figura 3.4 Fluxograma da planta com estratgia de controle Cascata .................. 28
Figura 3.5 Diagrama esquemtico da planta PD3 SMAR ...................................... 29
Figura 4.1 Tela inicial do Matlab .......................................................................... 33
Figura 4.2 Tela do Simulink Library Browser .......................................................... 34
Figura 4.3 Bloco Matlab Function ........................................................................ 34
Figura 4.4 Edio do bloco Matlab Function .......................................................... 35
Figura 4.5 Criando Function no Matlab. ............................................................... 36
Figura 5.1 Estrutura do Controlar PID .................................................................... 37
Figura 5.2 Controlador PID compactado ................................................................ 38
Figura 5.3 Modelo do sistema de controle de vazo na malha 32 ......................... 39
Figura 5.4 Condio da bomba 2 ........................................................................... 40
Figura 5.5 Chave manual / automtico ................................................................... 40
Figura 5.6 Sistema anti Wind-up ............................................................................ 42
Figura 5.7 Sadas de dados para o sistema supervisrio ....................................... 42
Figura 5.8 Modelo do sistema de controle de temperatura na malha 32 ................ 44
Figura 5.9 Blocos do sistema de controle .............................................................. 45
Figura 5.10 - Modelo do sistema de controle de nvel na malha 31 .......................... 46
Figura 5.11 Bloco somador .................................................................................... 47
Figura 5.12 Bloco subtrator .................................................................................... 48
Figura 5.13 Sistema de controle de temperatura da malha 31 ............................... 48
Figura 5.14 Condio dos instrumentos ................................................................. 49
Figura 5.15 Bloco somador .................................................................................... 50

7
Figura 5.16 Fluxograma de controle cascata ......................................................... 51
Figura 5.17 Diagrama de blocos ............................................................................ 52
Figura 5.18 Controlador mestre.............................................................................. 53
Figura 5.19 Controlador escravo ............................................................................ 54
Figura 5.20 Realimentao do sistema .................................................................. 55
Figura 6.1 Fluxograma de navegao das janelas do intouch ............................... 59
Figura 6.2 ndice..................................................................................................... 60
Figura 6.3 Barra de menu....................................................................................... 60
Figura 6.4 Painel .................................................................................................... 61
Figura 6.5 Acionamento das bombas ..................................................................... 61
Figura 6.6 Alarmes ................................................................................................. 62
Figura 6.7 Segurana ............................................................................................. 62
Figura 6.8 Aquecedor ............................................................................................. 63
Figura 6.9 Sirene .................................................................................................... 64
Figura 6.10 Tela de superviso dos sistemas controle feedback ........................... 64
Figura 6.11 Sistema de controle de nvel na tela do sistema supervisrio ............. 65
Figura 6.12 Janela do controlador de nvel ............................................................ 65
Figura 6.13 Sistema de controle de temperatura da malha 31 na tela do
supervisrio ............................................................................................................... 66
Figura 6.14 Janela do controlador de temperatura da malha 31 ............................ 67
Figura 6.15 Sistema de controle de vazo na tela do sistema supervisrio ........... 67
Figura 6.16 Janela do controlador de vazo .......................................................... 67
Figura 6.17 Sistema de controle de temperatura da malha 32 na tela do
sistema supervisrio .................................................................................................. 68
Figura 6.18 Janela do controlador de temperatura da malha 32 ............................ 68
Figura 6.19 Tela de superviso do sistema de controle cascata ............................ 69
Figura 6.20 Controlador mestre, TIC-32, e controlador escravo, FIC-32 ............... 70
Figura 6.21 Janela de grficos de tendncia dos sistemas de controle com
estratgia feedback ................................................................................................... 70
Figura 6.22 - Janela de grficos de tendncia dos sistemas de controle com
estratgia cascata ..................................................................................................... 71
Figura 6.23 Tela de superviso de alarmes ........................................................... 72
Figura 6.24 - Tela de superviso da planta didtica PD3 da SMAR...........................73

SUMRIO

INTRODUO.................................................................................................... 9

1.1

APRESENTAO .......................................................................................... 9

1.2

OBJETIVO .................................................................................................... 11

1.3

JUSTIFICATIVA............................................................................................ 11

1.4

ORGANIZAO DO TRABALHO................................................................. 12

CONTROLE DE PROCESSOS ........................................................................ 14

2.1

INTRODUO AO CONTROLE................................................................... 14

2.2

SISTEMAS DE CONTROLE ......................................................................... 15

2.3

TIPOS DE CONTROLE ................................................................................ 16

2.4

ESTRATGIAS DE CONTROLE .................................................................. 19

2.4.1

CONTROLE FEEDBACK ......................................................................... 19

2.4.2

CONTROLE CASCATA ............................................................................ 20

PLANTA DIDTICA PD3 SMAR ...................................................................... 23

3.1

FUNCIONAMENTO ...................................................................................... 24

3.2

INSTRUMENTAO .................................................................................... 29

MATERIAIS E MTODOS ................................................................................ 31

DESENVOLVIMENTO DO SIMULADOR ......................................................... 37

5.1

CONTROLE DE VAZO NA MALHA 32 ...................................................... 38

5.2

CONTROLE DE TEMPERATURA NA MALHA 32........................................ 43

5.3

CONTROLE DE NVEL NA MALHA 31 ........................................................ 45

5.4

CONTROLE DE TEMPERATURA NA MALHA 31........................................ 48

5.5

CONTROLE DE TEMPERATURA NA MALHA 32 UTILIZANDO

ESTRATGIA DE CONTROLE CASCATA ............................................................... 50


6

O SIMULADOR ................................................................................................ 58

CONSIDERAES FINAIS.............................................................................. 74

REFERNCIAS ......................................................................................................... 75

INTRODUO
O primeiro captulo desse trabalho disserta sobre simuladores. Ele

detalha a importncia dessa tcnica no processo de aprendizagem e apresenta


um breve apanhado sobre o uso de simuladores, no s no processo de
ensino, mas tambm no mundo industrial.
Alm disso, so apresentados os objetivos e a justificativa do trabalho, e
tambm a forma como ele dividido.

1.1

APRESENTAO

O funcionamento o sistema didtico vem passando por constantes


reformulaes para que se obtenha uma melhoria do processo ensinoaprendizagem. A fim de que esse objetivo seja alcanado, novos mtodos,
estratgias e recursos de ensino vm sendo desenvolvidos. Esses mtodos
variam de acordo com a rea de estudo. No curso de Engenharia de Controle e
Automao Industrial, o uso de simuladores uma alternativa para que alunos
desenvolvam um maior interesse pelo ensino da disciplina.
Neiva (2011) destaca uma possvel justificativa para esse processo
educacional ser to efetivo em Abreu (1990), que diz que alguns princpios
devem ser comuns a todos os que se preocupam com a aprendizagem,
independentemente do cenrio. Para a autora, um dos mais importantes
desses princpios que toda aprendizagem precisa visar objetivos realsticos,
isto , que possam de fato ser significativos para seus partcipes e que possam
concretamente ser atingidos nas circunstncias em que o conhecimento
compartilhado.
Para Martinelli (1987), a simulao um meio de se experimentar ideias
e conceitos sob condies que estariam alm das possibilidades de se testar
na prtica, devido ao custo, demora ou riscos envolvidos. J Cassel (1996),
complementa essa viso, afirmando que a simulao permite que se verifique o
funcionamento de algum sistema real em um ambiente virtual, gerando
modelos que se comportam como aquele, considerando a variabilidade do
sistema e demonstrando o que acontecer na realidade de forma dinmica.

10

O controle automtico de sistemas industriais desempenha um papel de


vital importncia no desenvolvimento desse campo da cincia, sendo parte
integrante do estudo e funcionamento de processos industriais tpicos, tanto na
manufatura, quanto em processos contnuos. O controle automtico
essencial, por exemplo, em operaes industriais que envolvam o controle de
variveis como posio, velocidade, presso, vazo, temperatura, entre outras.
comum no s nos cursos de graduao, mas tambm em empresas,
o emprego de simuladores para que se possam aprimorar sistemas de controle
evitando perda de tempo e eliminando gastos e riscos que passam a ser
desnecessrios.

Considerando que as caractersticas de um sistema real podem


ser reproduzidas por sistemas anlogos, cuja implementao
prtica mais fcil, esta tcnica pode ser uma interessante
alternativa para o ensino em controle de processos, onde um
circuito anlogo reproduziria o comportamento dinmico de um
sistema genrico, o qual pode ser mecnico, eltrico, qumico,
trmico, hidrulico, econmico, biolgico, etc. (Rocha et al.,
2003)

Carvalho (2006) apud Silva e Glria (2012) apresenta o desenvolvimento


de um simulador utilizando a linguagem de programao Visual C++ para
treinamento dos operadores do reator IEA-R1 de uma usina nuclear. O
simulador permite o usurio navegar por interfaces grficas dos sistemas e
monitorar tendncias dos transientes de operao sendo uma ferramenta
interativa para ensino e treinamento de operadores do IEA-R1. Este tambm
pode ser usado por alunos e professores no ensino de teorias de reatores,
trmica e hidrulica. O simulador permite simulaes de partida, manobra de
potncia e parada.

O simulador de Angra 2, por exemplo, consiste de uma rplica


funcional da sala de controle da Central Nuclear Angra 2. Foi
reproduzido o comportamento dinmico da sala de controle da
usina incluindo itens principais dos equipamentos. Foram
instalados os equipamentos de sala de controle, sistema de

11
computao digital, sistema de instrutor e sistema de IHM.
Todos os dados de Angra 2 e seus modelos matemticos
foram codificados na linguagem FORTRAN e ASSEMBLER.
Tambm foram configurados: programa monitor em tempo real
e programas utilitrios, para operao e alocao de recursos
do sistema de computao digital. Por meio do sistema do
instrutor, pode-se selecionar condies iniciais de operao de
Angra 2, ativar o mau funcionamento e funes que permitem
uma completa superviso do exerccio de treinamento.
(CARVALHO, 2006 apud SILVA; GLRIA, 2012)

1.2

OBJETIVOS

O objetivo geral do projeto o desenvolvimento de um simulador da


planta PD3 para fins didticos.
O trabalho tem como objetivos especficos os seguintes:

Estudar e compreender o funcionamento do processo da Planta

PD3 Smar;

Pesquisar a metodologia das estratgias de controle utilizadas;

Montar um sistema supervisrio da planta;

Desenvolver o simulador;

Simular o processo, com objetivo de obter os valores adequados

para implementao;

1.3

JUSTIFICATIVA

Foi instalado no Instituto Federal Fluminense Campus Campos Centro,


uma planta piloto PD3 da SMAR, para possibilitar que os alunos apliquem o
conhecimento adquirido nas aulas das disciplinas da rea de controle. O
simulador da planta torna possvel que esses alunos realizem os testes
preliminares atravs de um computador, e implementem suas teorias j de
forma refinada para o meio fsico. Desta forma, se alivia um pouco a
necessidade de contato com a planta, o que um problema quando se tem
uma grande turma, e tambm em casos onde o sistema real se encontra
indisponvel ou apresenta algum tipo de dano.

12

Com uso do simulador, possvel tambm comparar a resposta do


sistema real com o sistema virtual, afim de avaliar e validar os mtodos
estudados. Alm disso, os alunos de Engenharia de Controle e Automao e
tambm os alunos do curso Tcnico de Automao podem aprender sobre
diversos temas, como sintonia de controladores PID, o efeito resultante de
cada ao de controle, sistemas supervisrios e estratgias de controle.

1.4

ORGANIZAO DO TRABALHO

Este trabalho est dividido da seguinte forma:


CAPTULO I Introduo

Este captulo apresenta uma introduo sobre os assuntos abordados


neste trabalho, descrevendo sucintamente a apresentao do tema, a
justificativa pela qual o tema foi escolhido, a descrio dos objetivos desse
trabalho e a forma a qual ele est dividido.
CAPTULO II Controle de Processos

Neste captulo feito um breve resumo sobre sistemas de controle. So


faladas algumas definies bsicas para o entendimento do trabalho como
setpoint, varivel manipulada e de processo, e distrbio. Tambm so
explicados os conceitos de controle de malha aberta e controle de malha
fechada, alm das estratgias utilizadas nesse trabalho.
CAPTULO III Planta didtica PD3 SMAR

Este captulo detalha as caractersticas da planta didtica. Ele dividido


em duas sees. A primeira fala sobre como a planta funciona e o que
necessrio para que isso ocorra. O segundo disserta sobre a instrumentao
utilizada na mesma.

13
CAPTULO IV Materiais e Mtodos

quarto

captulo

apresenta

programas

utilizados

para

desenvolvimento do simulador, o protocolo DDE, utilizado para estabelecer a


comunicao entre eles, e os comandos necessrios para isso.
CAPTULO V Desenvolvimento do Simulador

Este

captulo

explica

como

cada

modelo

foi

construdo

no

Matlab/Simulink e fala sobre as particularidades de cada um. Tambm


explicado como foi o processo de obteno das funes de transferncia
utilizadas ao longo do trabalho.
CAPTULO VI O Simulador

Esse ltimo captulo apresenta as janelas construdas do sistema


supervisrio explicando a funcionalidade das mesmas e por fim, faz uma
comparao entre a tela de superviso do simulador e a tela original da SMAR.
CAPTULO VII Consideraes Finais

O ltimo captulo do trabalho reitera algumas observaes importantes


acerca da construo e utilizao do simulador, e apresenta sugestes de
trabalhos que podero vir a ser executados a partir deste trabalho.

14

2.1

CONTROLE DE PROCESSOS

INTRODUO AO CONTROLE

Com o avano tecnolgico cada vez mais acelerado, como se v nos


dias de hoje, impossvel se pensar em um processo industrial totalmente
rstico, artesanal, sem que se faa uso dos benefcios proporcionados pelo
controle automtico. Alguns fatores, alm do vertiginoso avano tecnolgico,
como a globalizao e a consequente concorrncia fizeram com que as
indstrias percebessem a necessidade de melhorar a qualidade de seus
produtos, diminuir o custo e tempo necessrio para a produo dos mesmos,
alm de reduzir os riscos envolvidos no processo produtivo. Esse conjunto de
fatores fez com que a Engenharia de Controle e Automao ganhasse a
importncia que tem hoje.
Apesar de todas essas vantagens, no simples fazer com que um
processo industrial funcione de forma harmnica apenas acrescentando a este,
mquinas e instrumentos que, em geral, so suscetveis a erros diversos alm
de necessitarem de vrios cuidados, alm de manuteno peridica. O papel
do controle automtico fazer com que as variveis de um sistema se
comportem de acordo com o esperado, corrigindo os possveis erros que estas
possam assumir.
comum em processos industriais variveis como presso, nvel,
temperatura, vazo, fora, posio, densidade, viscosidade entre outras. Essas
variveis devem sempre ser monitoradas e sujeitas, em caso de erro, a um
processo de correo baseado em clculos pr-estabelecidos, para que
alcancem um valor mais prximo possvel ao valor desejado.
Para o melhor entendimento do tema, necessrio que haja a definio
de uma terminologia bsica.

Varivel controlada ou varivel de processo: a grandeza medida

e controlada. A proposta do controle fazer com que o valor dessa varivel


esteja sempre o mais prximo possvel do seu valor ideal, o setpoint. A
informao sobre essa varivel obtida na grande maioria dos casos atravs
do sinal de sada de transdutores especficos para cada situao.

15

Varivel manipulada: a sada do sistema. A grandeza alterada

pelo controlador de modo a fazer com que o valor da varivel controlada


retorne ao seu valor ideal, em caso de erro. Essas variveis esto na maioria
dos casos nos elementos finais de controle, como uma vlvula.

Distrbios: tambm considerados variveis, so sinais que podem

afetar de vrias formas o valor da varivel de sada de um sistema,


prejudicando o controle da planta. Um distrbio pode ser causado
propositalmente, com a finalidade de analisar como a planta reage e se
comporta aps sua ao. Um distrbio pode aparecer num sistema de controle
de vrias formas, como, por exemplo, em mudana de condies externas ao
sistema, falha em equipamentos, ou at mesmo com a simples alterao do
setpoint.

Setpoint: o valor que a varivel controlada dever assumir. O

setpoint no um valor fixo, podendo ser ajustado pelo operador.

2.2

SISTEMAS DE CONTROLE

Um sistema a combinao de componentes que agem em


conjunto para atingir determinados objetivos. A ideia de
sistema no fica restrita apenas a algo fsico. O conceito de
sistema pode ser aplicado a fenmenos abstratos dinmicos,
como aqueles encontrados na economia. Dessa maneira, a
palavra sistema pode ser empregada para se referir a
sistemas fsicos, biolgicos, econmicos, e outros. (OGATA,
2003)

Considerando que um sistema de controle um conjunto de dispositivos


que a partir de informaes medidas, so capazes de regular o funcionamento
de outro dispositivo, a planta, imprescindvel que se saiba o mximo possvel
de informaes sobre mesma.
A figura 2.1 ilustra o diagrama de blocos de um sistema de controle de
temperatura do interior de um carro onde a temperatura desejada (setpoint)
convertida em tenso eltrica a entrada de um controlador. A temperatura
real do interior do carro (varivel controlada), tambm convertida em tenso
eltrica atravs de um transdutor adequado, realimenta o controlador para que

16

este possa comparar a temperatura desejada com a temperatura real. A


temperatura ambiente e o calor transferido pela radiao solar, neste caso,
agem como distrbios.

Figura 2.1 Sistema de controle de temperatura (OGATA, 2003, p.4)

O controlador recebe os sinais da entrada e sada, e os sinais dos


sensores das fontes de distrbios, e gera um sinal de controle que enviado
ao elemento final de controle (ar-condicionado ou aquecedor, neste caso).
Este, por sua vez, atuar aquecendo ou resfriando, de acordo com o sinal
recebido, visando deixar a temperatura do interior do carro o mais prximo
possvel da temperatura desejada.

2.3

TIPOS DE CONTROLE

Existem basicamente dois tipos de controle diferentes que podem ser


aplicados a um sistema.

Sistema de controle de malha fechada: tambm chamado de

sistema de controle com realimentao. O controle feito baseado na


diferena entre o sinal de entrada, o setpoint, e o sinal da realimentao, que

17

pode ser o prprio sinal de sada, ou uma funo do sinal de sada, de modo a
minimizar essa diferena deixando o sinal de sada do sistema o mais prximo
possvel do setpoint.

Um sistema que estabelea uma relao de comparao entre


a sada e a entrada de referncia, utilizando a diferena como
meio de controle, denominado sistema de controle com
realimentao. Um exemplo poderia ser o sistema de controle
de temperatura de um ambiente. Medindo-se a temperatura
ambiente real e comparando-a com a temperatura de
referncia (temperatura desejada), o termostato ativa ou
desativa o equipamento de aquecimento ou resfriamento, de
modo que assegure que a temperatura ambiente permanea
em um nvel confortvel, independentemente das condies
exteriores.
Os sistemas de controle com realimentao no esto
limitados engenharia, podendo ser encontrados em vrias
outras reas. O corpo humano, por exemplo, um sistema
extremamente desenvolvido de controle com realimentao.
Tanto a temperatura corporal como a presso sangnea so
mantidas constantes por meio de realimentao de ordem
fisiolgica. Nesse caso, a realimentao realiza uma funo
vital: faz com que o corpo humano seja relativamente
insensvel a perturbaes externas, permitindo seu perfeito
funcionamento nos casos de mudanas no ambiente. (OGATA,
2003)

Sistema de controle de malha aberta: nesse tipo de controle, o

sinal de sada no exerce nenhuma interferncia na ao de controle do


sistema. No h realimentao desse sinal para comparao. Para a utilizao
de um sistema de controle de malha aberta, a relao entre a entrada e a sada
deve ser conhecida e no pode haver distrbios externos. Sistemas de controle
onde as aes ocorrem em funo do tempo, so sistemas de malha aberta.
So exemplos desses sistemas a mquina de lavar, e o controle do trfego
atravs de semforos, ambos operando em funo do tempo.
A figura 2.2 apresenta um sistema de controle de malha aberta, onde a
varivel controlada o nvel. A vazo de entrada fixa, e a vazo de sada
controlada pela vlvula manual (varivel manipulada). O controle de nvel
feito fazendo com que a vazo de sada assuma o mesmo valor da vazo de
entrada. Mudando-se a vazo de sada, chega-se a outro valor de nvel.

18

Figura 2.2 Sistema de controle de malha aberta (FERNANDES; DE


OLIVEIRA, 2012, p. 14)

Em um sistema de controle de malha aberta, a maior vantagem seria a


fcil obteno da estabilidade se no houver interferncias por distrbios
externos e se as entradas so conhecidas. Ainda analisando o quesito
estabilidade, existe um grande problema nos sistemas de malha fechada, pois
pode haver uma tendncia correo de erros alm do necessrio causando
oscilaes de amplitude constante ou varivel.
Por outro lado, em casos onde seja possvel o aparecimento de
distrbios externos ou variaes internas nos parmetros do sistema, ou ainda
onde no se conhea a entrada, o sistema de controle que melhor se encaixa
o de malha fechada, pois a realimentao far com que sempre haja a
comparao entre a entrada e a sada do controlador corrigindo a sada de
forma contnua. Um exemplo de sistema de controle de malha fechada o
sistema de controle de temperatura ilustrado na figura 2.1.
No aspecto econmico, sempre ser um pouco maior o custo de um
sistema de controle de malha fechada se comparado a um sistema manual
equivalente, pois se faz necessrio o uso de mais componentes. Se os
recursos disponveis para um projeto de sistema de controle so escassos, o
sistema manual se faz mais adequado. Tambm h casos onde se combina
adequadamente o controle de malha aberta e o controle de malha fechada,
tornando o sistema mais econmico e apresentando um sistema satisfatrio
como um todo.

19

2.4

ESTRATGIAS DE CONTROLE

H vrias formas de se arrumar um sistema visando obter a correta ao


de controle s possveis perturbaes ou variaes dos seus diversos
parmetros. Essas formas so chamadas estratgias de controle. No trabalho
em questo, as estratgias de controle usadas so:

2.4.1 CONTROLE FEEDBACK

Essa estratgia de controle a mais simples. O controle baseado no


erro que a diferena entre o setpoint e o valor real da varivel controlada, que
medido atravs de transdutores especficos. A ao de controle feedback
possui as seguintes etapas:
1.

Medir o valor da sada utilizando instrumento de medio

adequado para cada tipo de varivel.


2.

Comparar o valor recebido da sada com o valor desejado,

achando a diferena entre eles (erro).


3.

Enviar um sinal de controle ao elemento final de controle, visando

modificar o valor de sada para o mais prximo possvel do valor de setpoint.

Figura 2.3 Estratgia de controle Feedback


(Fonte:< http://www.foz.unioeste.br/~chsantos/ENG_CONT/Aula_02.pdf>)

20

A figura 2.3 ilustra um sistema de controle de temperatura baseado na


estratgia feedback, onde o controlador recebe informaes sobre o setpoint e
o valor atual da varivel controlada (temperatura), atravs do sensor de
temperatura. A diferena entre esses valores analisada e de acordo com o
resultado, enviado um sinal de controle ao elemento final de controle, neste
caso, a vlvula que controla a entrada de vapor no sistema.

2.4.2 CONTROLE CASCATA

Esse tipo de controle bastante utilizado quando, por melhor que seja o
controlador, a varivel controlada demora muito para atingir o setpoint devido
ocorrncia de distrbios externos. Neste caso, qualquer tipo de perturbao em
uma varivel secundria causa alterao na varivel controlada.
O controle cascata serve para melhorar a malha fechada simples de um
processo que possui grande inrcia (grande constante de tempo e/ou tempo
morto), diminuindo os efeitos de uma ou mais perturbaes que atuam sobre a
varivel controlada ou a varivel secundria. Isso obtido atravs de uma
malha de controle rpida (escrava) que recebe valor de setpoint de uma malha
mais lenta (mestra). Uma malha de controle cascata necessita de no mnimo
dois pontos de medio, dois controladores e um elemento final de controle.
A principal vantagem do controle cascata que ele corrige os distrbios,
atravs do controlador secundrio, antes que eles influenciem a varivel
primria.
No entanto, o controle cascata necessita que haja pelo menos uma
varivel secundria adequada, e a mesma possa ser medida. Caso contrrio,
no poder ser implementada a estratgia.

21

Figura 2.4 Estratgia de controle Cascata


(Fonte:< http://www.foz.unioeste.br/~chsantos/ENG_CONT/Aula_02.pdf>)

A figura 2.4 trata de um sistema de controle de temperatura da gua,


bem como a figura 2.3, porm a estratgia de controle adotada controle em
cascata.
O controlador de temperatura recebe sinal do sensor de temperatura e o
sinal do setpoint, compara, e o seu sinal de sada enviado ao controlador de
vazo. Esse sinal assumir a funo de setpoint do controlador de vazo, e
ser comparado ao sinal recebido pelo medidor de vazo. Aps essa anlise, o
controlador de vazo enviar um sinal com a ao de controle ao elemento
final de controle, que neste caso, a mesma vlvula que controla a vazo da
entrada e vapor.
A figura 2.5 compara duas malhas de controle, uma com estratgia de
controle feedback, e a outra, cascata, e como elas reagiriam a uma
perturbao em uma das variveis.

22

Figura 2.5 Comparao Feedback x Cascata


(Fonte:< http://www.foz.unioeste.br/~chsantos/ENG_CONT/Aula_02.pdf>)

Figura 2.6 Comparao do tempo de resposta


(Fonte:< http://www.foz.unioeste.br/~chsantos/ENG_CONT/Aula_02.pdf>)

Analisando as figuras 2.5 e 2.6, conclui-se que neste exemplo, o sistema


de controle com estratgia cascata mais eficiente na resposta uma
perturbao, obtendo tambm um menor tempo de resposta.
O prximo captulo apresenta a planta didtica PD3, seus instrumentos e
a forma como ela funciona.

23

PLANTA DIDTICA PD3 SMAR

As plantas didticas tm um papel muito importante no ensino, pois


uma forma de estar mais prximo de uma planta industrial real, visto que
reproduzem as mesmas caractersticas de campo, possibilitando aos seus
usurios experincias que iro encontrar no mercado de trabalho.
O objetivo da Planta Didtica SMAR demonstrar didaticamente a
operao das diversas malhas de controle utilizando os mesmos equipamentos
e ferramentas de configurao, em software, desenvolvidos para aplicao em
controle industrial. O software original de configurao e superviso (SYSCON)
efetua a aquisio de dados dos equipamentos e os apresenta por meio de
animaes de telas. Porm, como a planta se encontra inoperante, nesse
simulador usaremos o Intouch para criar e animar as telas de superviso.

Figura 3.1 - Planta Didtica PD3 SMAR.

24

3.1

FUNCIONAMENTO

A planta composta por duas malhas de controle, a malha 31 e a 32


como mostra a figura 3.2, nela pode-se implementar duas estratgias de
controle, que so feedback e cascata. A estratgia de controle feedback foi
utilizada para realizar controle de nvel e temperatura na malha 31, alm de
vazo e temperatura na malha 32. Tambm foi utilizada a estratgia cascata
para realizar controle na de temperatura atravs da vazo na malha 32.
A planta conta tambm com instrumentos e equipamentos sofisticados e
de alta tecnologia e basicamente trabalha com o controle do nvel, temperatura
e vazo.

Figura 3.2 - Disposio das malhas 31 e 32 da planta

Antes de colocar a planta em funcionamento, deve-se se verificar a


posio em que as vlvulas manuais se encontram a fim de posicion-las de
forma que se permita o fluxo ordenado de gua.

25

Seu funcionamento se d primeiramente pela entrada de gua no


reservatrio de abastecimento da planta, lugar onde est toda a gua do
processo.
As bombas retiram a gua do reservatrio e promovem a circulao da
mesma em todo o processo pelas tubulaes. Existem duas bombas na planta,
a bomba 01 (B-01), pertencente malha 31 e a bomba 02 (B-02), que pertence
malha 32, porm em caso de avarias em uma das bombas possvel utilizar
a B-01 para a malha 32 e a B-02 para a malha 31, atravs do posicionamento
das vlvulas manuais. As bombas podem ser usadas ao mesmo tempo ou
separadamente, de acordo com a operao que deseja implementar.
Da bomba, a gua passa por um filtro e em seguida por um rotmetro,
que mostra o valor da vazo de sada da bomba 01. Depois ela passa pelo
LD302 (FIT-31), um transmissor de presso diferencial da SMAR, equipamento
que mede a vazo, e uma placa de orifcio.
Aps o FIT-31, a gua entra na vlvula de controle (FV-31), que de
acordo com o sinal recebido do controlador regula a entrada de gua no tanque
01 (TQ-01). Caso no se deseje utilizar essa vlvula em algum projeto,
possvel fazer o seu bypass abrindo a vlvula manual paralela a ela. Esta
vlvula estar sempre no modo manual, ou seja, nenhum controle estar ativo
sobre ela. Sendo assim, atravs do supervisrio s possvel definir a abertura
da vlvula FV-31, em um range de 0% para totalmente fechada e 100% para
quando a vlvula estiver totalmente aberta.
Saindo da FV-31 a gua chega parte inferior do tanque 01, onde
realizado controle de temperatura atravs do aquecimento das resistncias que
se encontram no interior do TQ-01. Tais aquecedores obedecem a um
conversor esttico que possui dois intertravamentos. O primeiro, a chave de
temperatura alta, desligar a resistncia caso a temperatura ultrapasse os
54C. O segundo, a chave de nvel baixo LAL-31, emite um sinal que inibe a
resistncia se o nvel do tanque menor que 10% da capacidade total.
No tanque a temperatura da gua medida pelo transmissor de
temperatura, TIT-31. O conversor de potncia, elemento final de controle o
responsvel por enviar corrente eltrica entre 4 e 20 mA para as resistncias
eltricas para aquecer a gua do tanque.

26

A gua aquecida transborda para o tanque 02 e poder ter dois destinos,


ser eliminada do processo ou despejada no reservatrio novamente. A gua
vinda do tanque 01 se mistura com a gua fria proveniente da malha 32 e a
temperatura final informada pelo transmissor de temperatura da SMAR,
TT302 (TIT-32).
Na malha 32, a bomba-02 (B-02) succiona a gua do reservatrio e a
encaminha pelas tubulaes para a vlvula de controle FV-32, passando pelo
filtro, por um rotmetro idntico ao da malha 31 e pelo transmissor de presso
diferencial da SMAR LD302 (FIT-32). O rotmetro informar a vazo
instantnea da bomba e o FIT-32 ir medir a vazo da tubulao.
Ao passar pelo FIT-32, a gua entrar na vlvula de controle FV-32.
Esta vlvula limitar a entrada de gua fria no TQ-02, atravs do sinal de
abertura enviado pelo controlador. Como a FV-31 tambm podemos fazer o
bypass da FV-32, basta abrir a vlvula manual que est paralela a ela.
Aps a FV-32 a gua entra no tanque 02 (TQ-02), neste tanque o
controle de nvel feito atravs de trs vlvulas manuais localizadas na lateral
do mesmo. Portanto em um projeto se precisar de um nvel mais baixo basta
abrir a vlvula mais abaixo, para um nvel mediano a vlvula do meio, um nvel
mais alto a vlvula mais acima e se quiser usar a capacidade mxima do
tanque feche todas as vlvulas laterais e deixe a gua transbordar para o
tanque 01 e abra a vlvula manual abaixo do mesmo para transferir a gua
para o reservatrio ou para fora do processo.
As figuras 3.3 e 3.4 apresentam os fluxogramas de controle da planta
quando

adotadas

respectivamente.

as

estratgias

de

controle

feedback

cascata,

27

Figura 3.3 - Fluxograma da planta com estratgia de controle Feedback

28

Figura 3.4 - Fluxograma da planta com estratgia de controle Cascata

29

3.2

INSTRUMENTAO

A planta didtica PD3 SMAR apresentada esquematicamente na figura


3.5.

Figura 3.5 - Diagrama esquemtico da planta PD3 SMAR


O quadro 1 lista os equipamentos da planta didtica que foram
simulados nesse trabalho.

Quadro 1. Instrumentos da planta.


Instrumentos

TAG

Bomba 01

B-01

Bomba 02

B-02

Vlvula de Controle (malha

FV-31

31)

OBS.

Esse equipamento um Posicionador


de

Vlvula

Foundation

Fieldbus

(FY302)
Vlvula de Controle (malha
32)

FV-32

Esse equipamento um Posicionador


de

Vlvula

(FY302)

Foundation

Fieldbus

30

Transmissor Indicador de

FIT-31

Vazo (malha 31)

Esse equipamento um Transmissor


de Presso Diferencial Foundation
Fieldbus (LD302D) e tambm um
sensor de vazo.

Transmissor Indicador de

FIT-32

Vazo (malha 32)

Esse equipamento um Transmissor


de Presso Diferencial Foundation
Fieldbus (LD302D) e tambm um
sensor de vazo.

Transmissor Indicador de

LIT-31

Nvel

Esse equipamento um Transmissor


de Presso Diferencial Foundation
Fieldbus (LD302D).

Transmissor Indicador de

TIT-31

Temperatura (malha 31)

Esse equipamento um Transmissor


de Temperatura Foundation Fieldbus
(TT302) e tambm um sensor de
temperatura.

Transmissor Indicador de

TIT-32

Temperatura (malha 32)

Esse equipamento um Transmissor


de Temperatura Foundation Fieldbus
(TT302) e tambm um sensor de
temperatura.

Conversor Esttico

TY-31

Esse

equipamento

alimenta

as

resistncias com corrente de 4 a 20


mA.
Resistncia

JY-31

Chave de Temperatura Alta

TAH-31

Quando acionado, emite um sinal que


inibe as resistncias.

Chave de Nvel Baixo

LAL-31

Quando acionado, emite um sinal que


inibe as resistncias.

O prximo captulo apresenta os softwares utilizados na elaborao do


simulador e o protocolo de comunicao DDE que estabelece a comunicao
entre as aplicaes.

31

MATERIAIS E MTODOS

Os programas utilizados para a construo desse simulador foram o


Matlab e o Intouch. O primeiro contm toda a programao referente parte
de controle, e comunicao entre os softwares. O segundo responsvel por
toda a visualizao do processo.

O MatLab (MATrix LABoratory) um software que


integra anlise numrica, clculo com matrizes,
processamento de sinais e construo de grficos de
visualizao fcil em que as solues e os problemas so
escritos matematicamente, ao contrrio da programao
tradicional, o que torna mais fcil a utilizao do mesmo.
Este software possui algumas extenses chamadas de
toolboxes ou blocksets, sendo o mais conhecido o
Simulink, que um toolbox com uma interface de
diagrama de blocos. O Simulink uma ferramenta para
modelagem, utilizada para a simulao e anlise de
sistemas cujo comportamento dinmico. (SILVA;
GLRIA, 2012)

O Intouch, segundo Vianna (2008, p.44), um gerenciador de


aplicativos, onde possvel determinar ou criar diretrios das aplicaes.
Atravs deste, pode-se carregar para a memria o Windows Maker ou o
Windows Viewer.
O Windows Maker destina-se a criao de janelas e edio das
animaes, j o Windows Viewer o software que executa a janela que foi
construda no Windows Maker.
O Intouch um sistema SCADA. Comparado com outros sistemas,
possui interface homem-mquina mais simples de ser configurada.
Para que haja troca de informaes entre os softwares Matlab e
Intouch, necessrio que exista uma interface de comunicao entre as
partes. O Matlab precisa ter a possibilidade de ler e usar uma informao do
Intouch, mas tambm de escrever na memria do mesmo. Neste trabalho,
usaremos o protocolo DDE (Dynamic Data Exchange).

32

O protocolo DDE utilizado para troca dinmica de informaes entre


aplicaes no sistema operacional Windows. Ele pode ser usado para trocas
isoladas de informaes entre dois ou mais aplicativos atravs de mensagens
padronizadas, porm, na rea de controle, ele mais utilizado para permitir
troca contnua de dados, com as aplicaes enviando a informao
periodicamente, ou na medida em que os dados so atualizados.
Apesar do surgimento de protocolos de comunicao de melhor
desempenho, o DDE ainda largamente usado, principalmente em sistema de
aquisio de dados onde vigore o sistema SCADA.
Neste trabalho, os comandos necessrios para a comunicao sero
executados no Matlab, fazendo com que este seja a aplicao cliente nessa
linha de comunicao. O Intouch, funcionar como servidor de dados.
importante ressaltar que apesar dessas definies, o Matlab, alm de coletar
os dados, tambm pode alterar os dados do Intouch de forma dinmica.
Para que a comunicao fosse estabelecida neste projeto, foram
utilizados trs comandos principais:

A = ddeinit (nome da aplicao, nome da sesso), onde A a

varivel onde ser armazenada a informao obtida atravs da requisio feita


por conexo. Nome da aplicao o nome da aplicao que funciona como
servidor, e nome da sesso se refere sesso da aplicao servidora que ser
acessada.

B = ddereq (canal, nome da varivel), onde B a varivel que

ir armazenar a resposta requisio por valor da varivel controlada. Canal


o nome da varivel que recebeu o retorno do pedido de conexo e nome da
varivel se refere varivel controlada que est sendo medida e
disponibilizada no processo.

C = ddepoke (canal, nome da varivel, valor), onde como no

comando anterior, o canal o nome da varivel que recebeu o retorno do


pedido de conexo e nome da varivel se refere varivel controlada que est
sendo medida e disponibilizada no processo, e o valor o que ser escrito na
varivel manipulada na sesso de aplicao servidora.
De forma simplificada, o comando ddeinit usado para estabelecer a
comunicao entre as aplicaes. O comando ddereq usado para fazer que

33
o Matlab receba um dado do Intouch, e o comando ddepoke, para fazer
com que o Matlab escreva um dado em uma varivel do Intouch.
Todos os comandos de conexo citados acima devem ser executados
no Matlab. Os comandos ddereq e ddepoke devero ser utilizados em
blocos chamados de Matlab Function para que possam ser executados a cada
repetio no Simulink. A figura 4.1 mostra a tela inicial do Matlab.

Figura 4.1 Tela inicial do Matlab

A partir da tela inicial do MatLab possvel abrir a ferramenta


Simulink atravs do comando Simulink na janela Command Window. Para
abrir um novo documento do Simulink, necessrio acessar o menu
File/New/Model na janela Simulink Library Browser conforme apresentado na
figura 4.2.

34

Figura 4.2 Tela do Simulink Library Browser

Nessa

janela,

ficar

programao

do

projeto

utilizando

os

elementos/blocos do Simulink Library Browser. Na prxima imagem, possvel


ver o bloco Matlab Function da forma como ele visto na tela do Simulink.

Figura 4.3 Bloco Matlab Function

Para atribuir a esse bloco uma function criada no editor do Matlab,


devemos clicar nele com o boto esquerdo por duas vezes, e na janela que
aberta, escrever o nome da function exatamente como ela foi salva pelo
Matlab.

35

Figura 4.4 Edio do bloco Matlab Function

Para criar a function no Matlab se faz necessrio abrir o editor do


software, clicando em Arquivos/New/M-File.
A figura 4.5 mostra um exemplo de uma function onde um dado ser
importado

do

Intouch

para

Matlab.

nome

da

function

ENTRADATANQUE101, a varivel que receber a informao no Matlab


b e o dado a ser importado est contido no tagname VAZAO_ENTRADA no
Intouch.

36

Figura 4.5 Criando Function no Matlab.

O prximo captulo explicar como foram montados no Matlab/Simulink


os modelos de todos os sistemas de controle simulados nesse trabalho para
desenvolvimento do simulador.

37

DESENVOLVIMENTO DO SIMULADOR

O simulador desenvolvido nesse projeto possui quatro sistemas de


controle feedback e um sistema de controle cascata onde controlaremos a
temperatura do tanque nmero 2 atravs da vazo de entrada de gua fria no
mesmo.
Usando a estratgia feedback, foram feitos os seguintes controles:

Nvel no tanque 1.

Temperatura no tanque 1.

Temperatura no tanque 2.

Vazo de entrada no tanque 2.

A base estrutural do controlador PID foi a mesma para todos os sistemas


de controle. Na figura 5.1 apresentado o arranjo do diagrama de blocos no
MatLab/Simulink.

Figura 5.1 Estrutura do Controlar PID

Como pode ser visto, h trs blocos de produto, e um sinal de erro


entrando em cada um desses blocos. A outra entrada dos blocos de produto
refere-se s aes de controle proporcional, integral e derivativa.
possvel compactar esse conjunto criando um novo bloco de tamanho
menor de forma a ocupar menos espao na tela do MatLab/Simulink. Para

38

isso, basta selecionar todos os blocos da figura 5.1, clicar com o boto direito
na seleo e escolher a opo Create Subsystem.
A figura 5.2 mostra como fica o controlador PID em sua forma compacta.

Figura 5.2 Controlador PID compactado

Na forma compacta o controlador possui quatro entradas e uma sada.


Nas entradas sero ligadas as functions que recebero os valores referentes
s aes proporcional, integral e derivativa, alm do setpoint. Todos esses
valores sero digitados pelo usurio atravs da tela do sistema supervisrio. O
sinal de sada do controlador corresponde varivel manipulada que ir atuar
na funo de transferncia do sistema.

5.1

CONTROLE DE VAZO NA MALHA 32

Como a base do modelo montado no MatLab/Simulink foi a


praticamente a mesma para os quatro sistemas de controle, ser mostrado o
primeiramente o modelo do sistema de controle de vazo de entrada no tanque
02 por se tratar do controle feedback mais simples entre os quatro sistemas
implementados com essa estratgia.

39

Figura 5.3 Modelo do sistema de controle de vazo na malha 32

Na figura 5.3 possvel notar como funciona a estratgia de controle


feedback. A linha pintada de azul representa o setpoint que ser digitado pelo
operador na tela do software de superviso. Essa linha terminada num bloco
que receber o sinal da realimentao, representado pela linha verde. A
diferena entre o setpoint e o sinal de realimentao o erro. O controlador ir
alterar o seu sinal de sada de forma a corrigir esse erro. O sinal de sada do
controlador representado pela linha vermelha na figura 5.3. H um bloco
saturation nesta linha para limitar a sada do controlador entre 0 e 100.
Como dito antes, o controle de vazo depende, para seu perfeito
funcionamento, de que a bomba 02 esteja ligada. Por essa razo, existem
quatro switches que s permitiro que os valores das entradas do controlador
sejam atribudos a ele se a bomba 02 estiver em funcionamento. Em caso da
bomba 02 estiver desligada, ser atribudo o valor 0 para as quatro entradas do
controlador.

40

Figura 5.4 Condio da bomba 2

Ao sair do controlador, o sinal referente varivel manipulada passar


por outro switch antes de encontrar a funo de transferncia. Isso se d
porque o simulador permite que o usurio opte por realizar o controle manual.
Essa opo selecionada atravs de uma chave no sistema supervisrio.

Figura 5.5 Chave manual / automtico

41

A figura 5.5 mostra como a seleo entre controle manual ou automtico


feita no Matlab/Simulink. Se a opo manual for escolhida, o switch dar
passagem para o sinal da function Le valvula32. Se a opo escolhida for o
controle automtico, o switch dar passagem para o sinal que vem do
controlador.
Durante o desenvolvimento do simulador, foi observado que se o
controlador fosse deixado no modo manual por muito tempo, e aps isso fosse
colocado no modo automtico, a sada do controlador assumia valores muito
altos ou muito baixos. Isso chamado de erro de wind-up e acontece porque,
mesmo estando no modo manual, o controlador ainda recebe o sinal de
realimentao, e compara com o setpoint escolhido na ltima vez que o mesmo
esteve em modo automtico. Dessa forma, o controlador aumenta ou diminui,
dependendo se o erro positivo ou negativo, a sua sada infinitamente para
tentar corrigir o erro, porm, a correo no acontece, pois o sistema de
controle estava no modo manual, e, por isso, o sinal de sada do controlador
era bloqueado pelo switch, no entrando na funo de transferncia.
Para corrigir esse problema, foi utilizado outro switch que tambm
alterna de acordo com o sinal da chave manual / automtica. A sada desse
switch entra no bloco que compara a realimentao e o setpoint para formar o
erro. Porm, se o modo de controle selecionado o manual, o sinal que passa
pelo switch deixa de ser a sada da funo de transferncia e passa a ser o
prprio setpoint, fazendo com que no haja erro, e portanto, com que o
controlador no altere a sua sada.

42

Figura 5.6 Sistema anti Wind-up

A figura 5.6 mostra que o switch 6 transmitie ora o sinal da sada da


funo de transferncia, ora o sinal de setpoint. Isso depende se o controlador
est em manual ou automtico.
importante ressaltar tambm que o sinal que entra na funo de
transferncia (varivel manipulada) do sistema de controle e o sinal que sai
dela (varivel de processo) so enviados para duas functions de sada para
que sejam exibidos na tela do sistema supervisrio.

Figura 5.7 Sadas de dados para o sistema supervisrio

43

Na figura 5.7, a linha roxa representa o sinal da varivel manipulada, e a


laranja, o sinal da varivel de processo. Como as functions Saida Vazao e
Saida Valvula32 faro interface com o Intouch, ambos so multiplexados
com a constante a que o canal de comunicao entre os dois softwares.
importante ressaltar que tanto o sistema de controle de temperatura na
malha 32 quanto o sistema de controle de vazo na malha 31 utilizam o mesmo
elemento final de controle, a vlvula FV-32. Logo qualquer alterao que o
controlador de temperatura faa na varivel manipulada, ser sentida no
controle vazo e vice-versa. Por esse motivo foi feito um intertravamento de
modo que os dois controladores em questo no podero funcionar de forma
simultnea. Esse artifcio foi criado apenas nvel de software de superviso,
no sendo necessrio alterar o modelo no Simulink.

5.2

CONTROLE DE TEMPERATURA NA MALHA 32

O controle feedback de temperatura realizado na malha 32 segue a


mesma lgica que o controle de vazo na mesma malha. Porm a ao de
controle neste caso reversa, isto , se a varivel de processo aumentar, o
controlador dever diminuir a varivel manipulada, e no aumentar como nos
outros sistemas de controle feedback do simulador.
Como pode ser visto na figura 5.8, foi adicionado um bloco delay na
sada da funo de transferncia. Isso se d, pois no controle de temperatura,
comum que o sistema tenha um tempo morto alto. Dessa forma, a resposta
do simulador uma entrada qualquer, ficaria prxima a resposta de um
processo real.

44

Figura 5.8 Modelo do sistema de controle de temperatura na malha 32

Para simular a ao de controle, foi utilizado na sada do switch que


selecionar entre controle manual ou automtico um bloco subtrator que
receber a constante 100 menos o valor dessa linha. Sabendo que essa linha
corresponde ao percentual de abertura da vlvula, numa situao onde, por
exemplo, a sada do controlador seria 0, com esse bloco ela passar a ser 100,
e vice-versa, caracterizando a ao de controle reversa.
Foi adicionado tambm, na sada do bloco delay e na linha de setpoint
do sistema, um bloco que transporta o sinal ao qual ele est ligado para um
grfico no Matlab quando isso for solicitado. Esse artifcio foi utilizado tambm
no sistema de controle de temperatura da malha 32 com a estratgia cascata
para comparar a resposta do sistema de controle feedback com a do sistema
de controle cascata.
Alm disso, tambm foi adicionado nesses dois sistemas de controle, um
bloco que simular uma perturbao no sistema. Assim como no caso anterior,
a inteno disso ilustrar as diferentes reaes dos sistemas implementados
com estratgias de controle cascata e feedback.

45

Figura 5.9 Blocos do sistema de controle

Na figura 5.9, v-se em verde, o bloco delay na sada da funo de


transferncia. Em azul, o bloco que transporta o sinal de temperatura para um
grfico do Matlab, em amarelo, o bloco subtrator utilizado para simular ao
de controle reversa, e em vermelho, o bloco responsvel por ler o valor de
perturbao digitado pelo usurio no sistema supervisrio. O bloco somador,
em laranja, utilizado para adicionar sada do sistema, a temperatura
ambiente, considerada neste caso, 25 C.
Os demais blocos funcionam da mesma forma como foi explicado no
subitem referente ao controle de vazo na malha 32.

5.3

CONTROLE DE NVEL NA MALHA 31

O modelo montado no Matlab/Simulink para o sistema de controle de


nvel na malha 31 igual ao modelo do controle de vazo na malha 32, com a
exceo de dois blocos matemticos. Isso ocorre porque a dinmica do
controle de nvel, em geral, uma dinmica integradora. O elemento final de
controle, uma vlvula, aps a ao de controle deve voltar para a posio na
qual a vazo de entrada do tanque igual vazo de sada. Se isso no

46

ocorrer, a vazo de entrada ser diferente da vazo de sada do tanque e,


consequentemente, o nvel no estabilizar.

Figura 5.10 - Modelo do sistema de controle de nvel na malha 31

Neste sistema foi definido que a vazo de sada do tanque 01 igual ao


valor equivalente vazo de entrada quando a vlvula de entrada FV-31
estiver em 50% aberta. Portanto, no havendo erro, a vlvula de entrada deve
permanecer em 50% igualando as vazes de entrada e sada e estabilizando o
sistema. Para tanto, foram utilizados dois blocos matemticos que funcionam
da seguinte forma:
No modo automtico, o sinal de sada do controlador, antes de entrar na
function que escreve esse valor no supervisrio, passar por um bloco
que somar a esse sinal, o valor 50 como visto na figura 5.11. Desse
modo, quando a sada do controlador for, por exemplo, 0, o operador
ler na tela do sistema supervisrio que a vlvula se encontra 50%
aberta.

47
No modo manual, ser subtrado do valor que o operador digitar para
percentual de abertura da vlvula o valor 50. Assim, quando operador
digitar o valor 50%, por exemplo, a varivel manipulada ser nula e no
alterar o valor de nvel. Na figura 5.12 mostrado o bloco responsvel
por fazer a subtrao.
O bloco saturation, neste modelo, limita a sada do controlador entre -50
e +50.

Figura 5.11 Bloco somador

Figura 5.12 Bloco subtrator

48

5.4

CONTROLE DE TEMPERATURA NA MALHA 31

O modelo do sistema de controle de temperatura da malha 31,


apresentado pela figura 5.13, tambm segue a mesma lgica dos sistemas de
controle que utilizam estratgia feedback citados at aqui com ao de controle
direta.

Figura 5.13 Sistema de controle de temperatura da malha 31


A planta tem instrumentos que interferem diretamente nesse sistema.
So eles:
Chave de nvel baixo
Chave de temperatura alta
Boto de emergncia
Qualquer um dos trs instrumentos citados acima, se acionado, inibe o
elemento final de controle, nesse caso, a resistncia.

49

Para representar esses trs instrumentos foram adicionados trs


switches.

Figura 5.14 Condio dos instrumentos

Como visto na figura 5.14, para que o sinal de sada do controlador


chegue funo de transferncia, a chave de temperatura alta TAH-31, a
chave de nvel LAL-31 e o boto de emergncia precisam estar desacionados.
Se qualquer um desses sinais estiver acionado, o switch respectivo a esse
sinal transmitir a constante 0 para a funo de transferncia simulando
resistncia desligada.
exemplo do controle de temperatura da malha 32, tambm foi
adicionado um bloco delay aps a funo de transferncia para simular o
tempo morto da dinmica do controle de temperatura.
Alm disso, como possvel ver na figura 5.15, depois da funo de
transferncia foi adicionado um bloco add que soma sada em temperatura
do sistema, o valor da temperatura ambiente, 25 C.

50

Figura 5.15 Bloco somador

5.5

CONTROLE

DE

TEMPERATURA

NA

MALHA

32

UTILIZANDO

ESTRATGIA DE CONTROLE CASCATA

O sistema de controle com estratgia cascata desenvolvido nesse


trabalho visa controlar a temperatura no tanque 02 atravs da vazo de entrada
de gua no mesmo. Para isso, o modelo feito no Matlab/Simulink faz uso de
dois controladores. O controlador de temperatura, TIC-32 o controlador
mestre, e o de vazo, FIC-32, o controlador escravo.
O sistema funciona de modo que o transmissor de temperatura TIT-32
envia o valor de temperatura para o controlador TIC-32 que compara esse valor
com o setpoint e gera um sinal de sada que assume a condio de setpoint do
controlador escravo, FIC-32. Esse controlador recebe o valor de vazo do
transmissor de vazo FIT-32, compara com o setpoint e gera o sinal de
correo. A figura 5.16 mostra o fluxograma de controle do sistema em
questo.

51

Figura 5.16 Fluxograma de controle cascata

A figura 5.17 mostra o modelo montado no ambiente de simulao para


este sistema de controle.

52

Figura 5.17 Diagrama de blocos

53

O PID nmero 1 o controlador de temperatura, e o PID nmero 2, o


controlador de vazo. Bem como nos sistemas de controle desenvolvidos com
estratgia feedback para esta malha, esse sistema tambm precisa que a
bomba 02 esteja ligada para que o controle seja realizado. Como o controlador
de vazo (escravo) precisa do controlador de temperatura (mestre) para
funcionar, os switches relacionados condio da bomba 02 foram colocados
antes do controlador mestre apenas.
Nas sadas dos controladores foram utilizados tambm blocos saturation
para limitar a sada de ambos entre 0 e 100.
A sada do controlador mestre comparada com a varivel de processo
do controlador escravo. Para tanto, essas duas variveis precisam ter o mesmo
ganho. Como o ganho do sistema de controle de vazo K2 = 27, foi
necessrio aplicar o mesmo ganho sada do controlador de mestre.

Figura 5.18 Controlador mestre

Como visto na figura 5.18, foram usadas duas functions diferentes


para escrever no sistema de superviso os valores de varivel manipulada do
controlador mestre, e setpoint do controlador escravo. A function que escreve a
varivel manipulada recebe o sinal antes do ganho de 27, e a que escreve o
valor de setpoint no controlador de vazo, depois do ganho. Assim, a varivel
manipulada do controlador de temperatura pode assumir valores de 0 a 100,
enquanto o setpoint do controlador de vazo pode variar de 0 a 2700 que o
valor mximo de vazo.

54

Se os valores de varivel de processo e setpoint do controlador de


vazo forem diferentes, ser gerado um sinal de erro, e o controlador ir variar
entre 0 e 100. Como mostrado na figura 5.19, a sada do controlador ir para
um switch que alternar de acordo com a escolha do usurio entre controle
manual ou automtico. Se a escolha for manual, o usurio digitar o valor de
varivel manipulada no sistema supervisrio. Se a escolha for pelo controle
automtico, o switch transmitir a sada do controlador.
Assim como o sistema de controle para controle de temperatura
desenvolvido com estratgia feedback para esta malha, este sistema tambm
funciona com ao de controle reversa. Ou seja, quando maior a varivel de
processo, menor ser a varivel manipulada do controlador escravo. Para que
o sistema funcionasse dessa forma, foram utilizados dois blocos subtratores.
Um dos blocos, utilizado antes da funo de transferncia, recebe o valor 100
menos o valor de sada do controlador. O outro bloco, utilizado depois da
funo de transferncia, recebe o valor 2700 menos a sada da funo. Isso
acontece, pois um ganho K = 27 aplicado na funo de transferncia.
Os blocos Escreve VM2 e Escreve VP2 escrevem respectivamente os
valores de varivel manipulada e varivel de processo
vazo.

Figura 5.19 Controlador escravo

do controlador de

55

importante ressaltar que o sinal que sai da funo de transferncia da


malha escrava e vai pra funo de transferncia da malha mestra no passa
pelo bloco subtrator.
Antes de encontrar a funo de transferncia, o sinal recebe um ganho
de 0,037, como mostrado na figura 5.20, para que volte a ficar limitado entre 0
e 100. H tambm um bloco que somar a esse sinal, um valor de perturbao
a ser digitado pelo usurio no sistema supervisrio.
Aps a funo de transferncia, h um bloco somador que adiciona ao
sinal referente varivel de processo do controlador de temperatura, o valor
referente temperatura ambiente, 25 C.

Figura 5.20 Realimentao do sistema

Na figura 5.20, a linha em vermelho a realimentao do controlador


mestre e ser comparada com o setpoint do mesmo. O bloco Escreve
Temperatura escreve o valor referente varivel de processo do controlador
primrio no sistema supervisrio, e o bloco Plota Temperatura transporta esta
mesma varivel para um grfico no Matlab.
A ttica anti wind-up utilizada a mesma para os demais sistemas.

56

5.1.

MODELAGEM DA PLANTA DIDTICA

O modelo matemtico de um sistema dinmico composto por


um conjunto de equaes que representa a dinmica do
sistema. Um sistema pode ter vrios modelos matemticos,
pois existem vrias maneiras de representa-lo dependendo das
circunstncias particulares e os parmetros a ser analisado. Na
obteno de um modelo, s vezes torna-se necessrio no
considerar algumas propriedades inerentes ao sistema,
colocando em questo propriedades mais importantes e
relevantes para anlise do seu comportamento (OGATA, 2003
apud PINTO; DOMINGUES, 2013).

importante que se saiba que a planta didtica PD3 da SMAR no


esteve disponvel para testes durante o desenvolvimento deste trabalho. Sendo
assim, as funes de transferncia foram definidas de forma a fazer com que a
dinmica do sistema de controle funcionasse conforme o esperado para cada
tipo de varivel.
Considerando o ganho K, a constante de tempo T e o tempo morto L, a
funo de transferncia pode ser aproximada por um sistema de primeira
ordem como:

Em cada sistema de controle proposto, foram escolhidos os valores de


ganho, tempo morto e constante de tempo que fizessem a dinmica do sistema
funcionar de maneira parecida com a dinmica do sistema real.
O quadro 2 apresenta o ganho, constante de tempo e tempo morto, alm
da funo de transferncia de cada sistema de controle implementado neste
simulador.

57
Quadro 2 Funes de transferncia dos sistemas de controle.
Varivel a
ser

Funo de

Malha

Nvel

31

Temperatura

31

0,3

500

10

Vazo

32

27

Temperatura

32

0,3

200

Transferncia

controlada

Para realizar os testes foi feita a sintonia e o mtodo utilizado para


sintonizar os controladores foi o primeiro mtodo de Ziegler-Nichols que prope
que os valores de Kp, Ti e Td sejam calculados de acordo com o quadro 3.
Quadro 3 Primeiro mtodo de sintonia de Ziegler-Nichols.
Tipo do controlador

Kp

Ti

Td

T/L

Infinito

PI

0,9T/L

L/0,3

PID

1,2T/L

2L

0,5L

Dessa forma, a sintonia dos controladores deste trabalho ficou como


descrito no quadro 4.
Quadro 4 Sintonia dos controladores.
Controlador

Kp

Ti

Td

LIC-31

0,5

TIC-31

60

20

TIC-32

80

1,5

FIC-32

2,4

58

O SIMULADOR

O software utilizado para a construo das telas do simulador foi o


Intouch. Ele possui simples configurao e atende a todas as exigncias
desse projeto. Para este trabalho foram criadas doze janelas, sendo seis delas
do tipo replace, e outras seis do tipo pop-up.
As janelas do tipo replace so:

ndice;

Feedback;

Cascata;

Alarmes;

Grficos Feedback;

Grfico Cascata.

As janelas do tipo pop-up so:

LIC 31;

TIC 31;

FIC 32;

TIC 32;

FIC 32-Cascata;

TIC 32-Cascata.

A seguir pode-se visualizar o fluxograma de navegao das janelas:

ndice

Feedback

Cascata

Alarmes

Grficos

Grfico

Feedback

Cascata

59

Feedback

ndice

Cascata

Alarmes

Grficos
Feedback

Cascata

ndice

Feedback

Alarmes

Grfico
Cascata

Grficos
Feedback
ndice

Feedback

Cascata

Alarmes

Cascata

Alarmes

Grfico
Cascata
ndice

Feedback

Alarmes

ndice

Feedback

Cascata

Grficos

Grfico

Feedback

Cascata

Figura 6.1 Fluxograma de navegao das janelas do Intouch

60

A figura 6.2 apresenta a tela inicial do supervisrio desenvolvido para o


simulador da planta didtica PD3 da SMAR. Na mesma cada cone leva a sua
respectiva tela de superviso.

Figura 6.2 ndice

Todas as janelas do tipo replace, exceto a tela de ndice, possuem uma


barra de menu na parte inferior das mesmas, como apresentado na figura
6.3.

Figura 6.3 Barra de menu

61

Figura 6.4 Painel

A transio entre as janelas possvel clicando na janela qual se


deseja ir, no painel contido na barra de menu.
Ao selecionar a janela de grficos, o usurio ser levado para a tela de
grficos de tendncia dos sistemas que utilizam a estratgia de controle a qual
ele est operando no momento. Ou seja, estando na tela principal dos sistemas
de controle feedback, por exemplo, ao acionar esse boto o mesmo leva para a
tela de grficos de tendncia das malhas feedback. O mesmo vale para a
janela de grfico do sistema de controle com estratgia cascata.
Ao lado da seo painel na barra de menu, est a seo de acionamento
das bombas.

Figura 6.5 Acionamento das bombas

Nesta seo da barra de menu possvel realizar o acionamento e


desacionamento das bombas 01 e 02. Para isso, basta clicar no boto
referente bomba que se quer alterar o status. A cor vermelha nas bombas da

62

figura 6.5 significa que ambas esto desligadas. Ao se acionar uma bomba, a
imagem referente a ela ficar verde.
Ao lado da seo de acionamento das bombas est a seo alarmes
apresentada pela figura 6.6.

Figura 6.6 Alarmes

Esta seo possui trs lmpadas, a superior simboliza que o boto de


emergncia foi acionado, a do meio simboliza temperatura alta no tanque
aquecido, e a ltima, nvel baixo no tanque aquecido.
A seo de segurana fica direita da seo de alarmes e pode ser
vista na figura 6.7.

Figura 6.7 Segurana

63

A chave de nvel LAL-31 e o termostato TAH-31 so elementos que


permitem resistncia funcionar apenas em condies adequadas. Essas
condies so nvel acima de 10% da capacidade do tanque e temperatura
menor que 54C.
Se alguma dessas chaves for acionada, a luz referente chave
acender na seo segurana.
Alm disso, o usurio pode parar o processo a qualquer momento
pressionando o boto de emergncia. Isso implica no desligamento das duas
bombas e na inibio resistncias
A seo referente ao sistema de aquecimento mostrada na figura 6.8

Figura 6.8 Aquecedor

A lmpada na parte inferior acende quando, por qualquer motivo, a


resistncia est inibida. Caso no haja inibio, a corrente que alimenta as
resistncias aparecer no indicador em mA.
A figura 6.9 mostra a ltima seo da barra de menu, referente sirene
da planta. A sirene ser acionada quando pelo menos uma das chaves de
segurana ou o boto de emergncia estiverem ativos.

64

Figura 6.9 Sirene

Existe nessa seo um boto que quando pressionado, cala a sirene.


possvel tambm visualizar o status da sirene e checar se a opo por sirene
calada est acionada.
Na figura 6.10 v-se a tela principal referente aos processos controlados
com estratgia feedback. Como se sabe, o simulador controla quatro variveis
com essa estratgia de controle, sendo elas, na malha 31, nvel e temperatura,
e, na malha 32, vazo e temperatura.

Figura 6.10 Tela de superviso dos sistemas controle feedback

65

Para abrir as janelas pop-up referentes a cada controlador, basta clicar


no seu cone na tela de superviso sendo LIC 31 para o controlador de nvel,
TIC 31 para o de temperatura na malha 31, TIC 32 para o controlador de
temperatura malha 32, e FIC 32 para o de vazo.
A malha de nvel 31 possui sistema supervisrio um transmissor
indicador de nvel, um controlador e uma vlvula de controle. Tanto o
transmissor como a vlvula possuem displays para visualizao de seus
valores como mostrado na figura 6.11.

Figura 6.11 Sistema de controle de nvel da malha 31 na tela do supervisrio

A figura 6.12 apresenta o controlador de nvel LIC 31.

Figura 6.12 Janela do controlador de nvel

Nessa tela, o usurio pode selecionar entre controle automtico ou


manual e digitar os valores para o setpoint e para as aes de controle
proporcional, integral e derivativa. Os valores da varivel manipulada e da
varivel de processo so mostrados nos campos VM e VP, respectivamente.

66

Se for escolhido o controle manual, o valor de varivel manipulada ser


digitado pelo usurio no campo VM.
O boto vermelho no canto direito superior est presente nas janelas de
todos os controladores e quando pressionado, fecha a janela.
Os componentes mostrados na tela principal que fazem parte do sistema
de controle de temperatura na malha 31 so o transmissor indicador de
temperatura e seu display, controlador, resistncia e seu display e chaves de
temperatura alta e nvel baixo, como destaca figura 6.13.

Figura 6.13 Sistema de controle de temperatura da malha 31 na tela do


supervisrio

O tanque 01, mostrado na figura 6.13, animado de forma que se torna


possvel ver o nvel de gua subindo ou descendo.
O retngulo esquerda do tanque muda de cor de acordo com valor de
alimentao que as resistncias recebem do conversor esttico. A cor cinza
significa que a resistncia est desligada ou inibida. Se a alimentao da
resistncia estiver entre 1% a 20%, a cor muda para amarelo claro, entre 20%
e 40%, a cor se torna amarelo, entre 40% e 60%, amarelo escuro, entre 60% e
80%, laranja, e, por fim, vermelha se a alimentao do elemento final de
controle for maior que 80%.
Na figura 6.14, mostrado o controlador de temperatura TIC 31.

67

Figura 6.14 Janela do controlador de temperatura da malha 31

O mecanismo de funcionamento do TIC 31 idntico ao LIC 31,


explicado anteriormente, porm o setpoint a ser digitado pelo usurio limitado
entre 25 e 55C, que o range de temperatura do sistema.
O sistema de controle de vazo da malha 32 contm um indicador de
vazo, um controlador e uma vlvula de controle. Os dois instrumentos tambm
possuem seus displays, como mostra a figura 6.15.

Figura 6.15 Sistema de controle de vazo na tela do sistema supervisrio

Figura 6.16 Janela do controlador de vazo

68

A figura 6.16 apresenta a janela do controlador de vazo FIC 32. O


modo de utilizao do FIC 32 o mesmo dos outros controladores citados at
aqui, porm o setpoint deve estar entre os valores 0 e 2700 l/h.
Por ltimo, a sistema de controle de temperatura da malha 32,
apresentado na figura 6.17, contm um indicador de temperatura, controlador e
uma vlvula de controle. Como observado anteriormente, esse sistema de
controle e o sistema de controle de vazo na malha 32 utilizam o mesmo
elemento final de controle, a vlvula FY-32.
Sendo assim, os controladores desses dois sistemas no podem
funcionar no modo automtico simultaneamente.

Figura 6.17 Sistema de controle de temperatura da malha 32 na tela do


sistema supervisrio

Figura 6.18 Janela do controlador de temperatura da malha 32

69

O controlador TIC 32, apresentado na figura 6.18, difere-se dos demais


por possuir um campo PB. Esse campo representa qualquer perturbao que
possa ocorrer no sistema, o usurio pode digitar um valor para que seja
verificada a reao do sistema.
A tela de superviso do sistema de controle com estratgia cascata
tambm. O simulador contm apenas um sistema de controle com a estratgia
cascata, sendo a varivel lenta a temperatura, e a varivel rpida, a vazo na
malha 32.O sistema est representado na figura 6.19.

Figura 6.19 Tela de superviso do sistema de controle cascata

O acionamento das janelas pop-up dos controladores desse sistema se


d da mesma forma que na tela de superviso dos sistemas controle feedback,
basta clicar no cone TIC 32, para abrir a janela do controlador mestre, e no
FIC 32, para abrir a janela do controlador escravo. A janela dos controladores
mostrada na figura 6.20.

70

Figura 6.20 Controlador mestre, TIC-32, e controlador escravo, FIC-32

Nestas janelas, se for selecionado o modo de controle automtico, o


usurio deve digitar apenas os valores das aes de controle proporcional,
integral e derivativa de cada controlador, e o setpoint do controlador mestre,
TIC-32, que dever ser limitado entre 25 e 55C.
Se o modo de controle escolhido for manual, o valor de varivel
manipulada do controlador escravo, FIC-32, dever ser digitado pelo usurio.
Os grficos dos sistemas de controle com estratgia feedback, contidos
na janela da figura 6.21, mostram a tendncia do setpoint e da varivel de
processo de cada sistema.

Figura 6.21 Janela de grficos de tendncia dos sistemas de controle com


estratgia feedback

71

Atravs da anlise dos grficos, possvel dizer quo eficiente um


controlador.

Figura 6.22 - Janela de grficos de tendncia do sistema de controle com


estratgia cascata

A figura 6.22 apresenta a janela do grfico de tendncia do sistema de


controle com estratgia cascata.
Na tela de superviso de alarmes, mostrada na figura 6.23, encontra-se
o histrico de alarmes do sistema, onde possvel ver a ordem em que os
alarmes foram acionados, nome, data, status, e um boto que, quando
acionado, reconhece os alarmes listados no histrico.

72

Figura 6.23 Tela de superviso de alarmes


Os botes GF e GC na seo painel na barra de menu presente nessa
janela permite ao usurio ir direto para a janela de grfico de qualquer sistema
de controle.
Para concluir, comparando a tela de superviso criada nesse simulador
com a tela de superviso original da planta desenvolvida pela SMAR com a
utilizao do software SYSCON, figura 6.24, algumas mudanas estruturais
so notadas.

73

Figura 6.24 Tela de superviso da planta didtica PD3 da SMAR

A principal mudana foi a barra de menu, que no janela do sistema


original aparece em uma janela parte, porm, nesse trabalho foi disposta em
todas as janelas para possibilitar uma melhor visualizao do que ocorre no
processo.
O prximo captulo traz concluses que foram tiradas atravs da anlise
detalhada deste trabalho. Alm disso, so citadas atividades que pode ser
feitas pelos alunos de Engenharia de Controle e Automao com base neste
simulador.

74

CONSIDERAES FINAIS

O simulador desenvolvido possibilita um melhor aprendizado das


disciplinas da rea de controle por parte dos alunos de Engenharia de Controle
automao, permitindo que as teorias aprendidas sejam implementadas no
simulador, e posteriormente na planta.
O trabalho serve tambm de incentivo para que outros projetos
envolvendo simuladores sejam desenvolvidos no s tendo a planta didtica
como base, mas vrios outros sistema.
Para que o sistema tivesse a resposta mais parecida com o sistema real
a realizao da modelagem e sintonia dos controladores deve ser feita de
forma emprica. Para isso, necessrio que a planta didtica esteja operante
para que sejam realizados testes na mesma.
A sintonia utilizada de forma a possibilitar uma melhor resposta dos
controladores, tornando os processos mais rpidos e eficientes.
Alm disso, outros trabalhos podem realizar o controle multi-varivel, o
que aproximaria ainda mais o simulador do sistema real. Podem tambm ser
simulados outros sistemas de controle com os dispositivos disponveis na
planta.

75

REFERNCIAS
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