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Cours dautomatique, Approche frquentielle

Licence de Physique et Applications


Luc Jaulin
29 janvier 2010

Table des matires

1 Introduction

1.1 Quelques dfinitions abstraites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Systmes entre-sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Fonction de transfert

11

2.1 Systmes dcrits par une quation diffrentielle linaire . . . . . . . . . . . 11


2.2 Convolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1

Dcomposition de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.2.2

Opration de convolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.3 Transforme de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14


2.3.1

Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.3.2

Application la rsolution des quations diffrentielles . . . . . . . 14

2.4 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16


2.4.1

Systmes en srie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.4.2

Systmes en parallle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.4.3

Systme boucl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.4.4

Exemple de calcul dune fonction de transfert . . . . . . . . . . . . 18

2.4.5

Autre exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.5 Ples dun systme, modes dun signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20


3

TABLE DES MATIRES

4
2.5.1

Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.5.2

Propagation des modes travers un systme . . . . . . . . . . . . . 22

2.6 Rponse frquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23


2.6.1

Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.6.2

Gain statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.6.3

Diagrammes pour la rponse frquentielle . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.6.4

Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.7 Les modles de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28


2.7.1

Intgrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.7.2

Drivateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2.7.3

Systme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2.7.4

Systme du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3 Stabilit

35

3.1 Critre des ples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35


3.2 Critre de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 Critre de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.1

Fonction analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.3.2

Thorme de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3.3.3

Contour de Bromwich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3.3.4

Thorme de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3.3.5

Critre de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3.3.6

Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

3.4 Critre du revers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45


4 Synthse des rgulateurs

47

4.1 Rgulateur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

TABLE DES MATIRES

4.1.1

Commande proportionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.1.2

Commande proportionnelle et drive . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

4.1.3

Commande proportionnelle, intgrale et drive . . . . . . . . . . . 48

4.1.4

Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4.2 Rgulateur RST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49


4.2.1

Formulation du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4.2.2

Rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

4.2.3

Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

TABLE DES MATIRES

Chapitre 1
Introduction
1.1

Quelques dfinitions abstraites

Un systme S est une partie de notre univers. On peut agir sur ce systme par lintermdiaire des entres de S. On peut obtenir des informations sur S par lintermdiaire de ses
sorties. Ces sorties sont des grandeurs de notre systme que lon peut mesurer laide
de capteurs. Les entres et les sorties seront respectivement ranges dans le vecteur des
entres u et le vecteur des sorties y. Dans ce manuscrit, les caractres gras seront rservs
pour les grandeurs vectorielles.
Le systme S est dit dterministe si son comportement futur peut tre dtermin de faon
unique partir dune complte connaissance du pass de S et de ses entres futures. Nous
nallons ici considrer que des systmes dterministes, o les entres et les sorties sont des
grandeurs relles (cest--dire valeurs dans R) dpendant du temps.
Le temps t de notre univers physique est continu, cest--dire que t est un lment de
R. Il nous sera utile de considrer aussi des temps discrets, o t sera un lment de Z,
lensemble des entiers relatifs. En effet, si lunivers que nous considrons est un ordinateur,
il est concevable de considrer que le temps qui le rgit est discret, synchronis sur lhorloge
du microprocesseur.
Un systme est dit causal , si le comportement prsent du systme est indpendant des
entres futures.
Ltat dun systme S causal est un ensemble dinformations qui dtermine de faon
unique son comportement futur partir de la seule connaissance des entres futures.
Ltat initial (appel aussi conditions initiales) est ltat de S linstant t = t0 o t0 est
linstant initial.
7

CHAPITRE 1. INTRODUCTION

Un systme est invariant si les lois qui le rgissent ne dpendent pas du temps.

1.2

Systmes entre-sortie

Pour beaucoup de systmes dterministes, que nous appellerons systmes entre-sortie,


on peut interprter le systme comme une fonctionnelle qui associe au signal dentre u(t)
un signal de sortie y(t) = S (u(t)). Ici, un signal est dfini comme un fonction de T vers
Rn , o T est lespace des temps (cest--dire R o Z). Mais ceci nest pas toujours le cas.
En effet, on peut imaginer des systmes sans sortie qui voluent dans le temps. Dans le
cas des systmes entre-sortie, on peut redfinir de faon un peu plus rigoureuse certaines
des notions dfinies prcdemment.
Soient u1 et u2 deux signaux dentre du systme S et soient y1 = S (u1 ) et y2 = S (u2 ),
leurs sorties respectives. Le systme S est causal si pour tout t R, on a
( t, u1 ( ) = u2 ( )) y1 (t) = y2 (t),

(1.1)

et invariant si pour tout R, on a


(t R, u1 (t ) = u2 (t)) (t R, y1 (t ) = y2 (t)) .

(1.2)

Un systme entre-sortie est dit linaire si pour tout et de R et pour tout couple de
signaux u1 et u2 , on a
S (u1 + u2 ) = S (u1 ) + S (u2 ) .

(1.3)

Exemple de lintgrateur : Lintgrateur est le systme entre-sortie qui obit lquation


 t
y(t) =

u( )d .

(1.4)

On a

S (u1 + u2 ) =

(u1 ( ) + u2 ( )) d
 t
u1 ( )d +
u2 ( )d = S (u1 ) + S (u2 ) .

 t

(1.5)

Lintgrateur est donc bien un systme linaire.

Exemple du redresseur : La relation entre/sortie du redresseur est donne par y(t) =


|u(t)|. Si S tait linaire, nous aurions
S (1 u + 1 (u)) = 1 S(u) + 1 S(u),

(1.6)

cest--dire 0 = 2|u(t)|. Cela nest vrai que pour u(t) = 0. Donc le redresseur est un
systme non-linaire.

1.3. AUTOMATIQUE

1.3

Automatique

Lautomatique a pour but de fabriquer des machines automatiques (cest--dire o lhomme


nintervient quasiment pas, sauf pour donner ses ordres, o consignes), appeles rgulateurs capables de domestiquer (cest--dire changer le comportement dans le sens que lon
souhaite) les systmes considrs. Pour cela, le rgulateur devra calculer les entres u(t)
appliquer au systme partir de la connaissance (plus ou moins bruites) des sorties
y(t) et de la consigne w(t) que nous lui donnerons (voir figure 1.1).

F. 1.1 Principe de la rgulation dun systme


Vu de lutilisateur, le systme, dit systme boucl, dentre w(t) et de sortie y(t) aura un
comportement qui nous convient. On dira que lon a asservi le systme.
Exemple du chauffage dune maison : Si le systme considr est une maison pour
laquelle on sintresse sa temprature. Sa sortie y(t) sera donc sa temprature et il nous
faudra disposer dun capteur de temprature. Son entre sera la commande du chauffage
u(t). Le rgulateur possible est celui dcrit par la relation
u(t) = max(0, k(w(t) y(t))),

(1.7)

o k est rel positif fix une fois pour toute et w(t) est la temprature dsire. Ainsi,
chauffage le fonctionnera.seulement si w(t) > y(t). Cette commande nest pas trs bonne
car une fois lquilibre atteint, y(t) risque ntre diffrent de w(t). En effet, lquilibre,
la puissance reue (due au chauffage) est gale la puissance dissipe (due une isolation
non parfaite), cest--dire :
(1.8)
k(w y) = (y yext ) ,
o yext est la temprature extrieure et est le coefficient de dissipation. Ainsi,
y=

kw + yext
,
+k

(1.9)

ce qui revient dire que y est une moyenne pondre entre la consigne et la temprature extrieure. Bien sur, il serait prfrable davoir un rgulateur qui nous assure qu
lquilibre, y = w.
Exemple du monocycle : Le monocycle est un systme instable. Ses sorties y(t) peuvent
tre, par exemple, sa vitesse et ses angles de roulis et de tangage. Les entres u(t) du

10

CHAPITRE 1. INTRODUCTION

systmes sont la puissance du moteur, la puissance du freinage et langle de la roue


par rapport au cockpit. Si les consignes w(t) sont les vitesses linique et angulaire (par
rapport laxe verticale) dsires, le rgulateur sera une machine capable de gnrer
automatiquement les bonnes commandes u(t) en fonction des mesures y(t) prises sur le
systme et les consignes w(t) tel que le systme reste stable. Ce rgulateur devra alors
tre implant dans le cockpit de lengin et la consigne pourra tre transmise au rgulateur
par lintermdiaire dune manette de commande.

F. 1.2 Rgulation dun monocycle

Chapitre 2
Fonction de transfert
2.1

Systmes dcrits par une quation diffrentielle


linaire

Dans ce manuscrit, nous allons considrer seulement des systmes entre-sortie avec une
seule entre et une seule sortie (de tels systmes sont dits monovariables) linaires et
temps continu. Plus prcisment, nous supposerons que le systme S considr est dcrit
par une quation diffrentielle linaire dordre n donne par
an y (n) + + a1 y + a0 y = bm u(m) + + b1 u + b0 u.

(2.1)

Il est possible de montrer que cette quation diffrentielle dcrit un systme monovariable,
linaire, invariant et causal.
Vecteur initial : Dfinissons le vecteur des conditions initiales (ou vecteur initial ) du
systme S comme le vecteur des n premires drives de la sortie y(t) au temps t = 0,
cest--dire, le vecteur
T

x (0) = y(0), y(0),

y(0), . . . , y (n1) (0) .


(2.2)
Le thorme de Cauchy nous dit que pour un vecteur initial donn, et pour une entre
u(t) donne, il existe une et une seule solution y(t) de lquation diffrentielle. Souvent,
dans toute la suite, nous supposerons que le vecteur initial est nul. Notons par S0 (u(t))
la sortie du systme lorsque son entre est gale u(t) pour un vecteur initial nul.
Thorme 2.1.1 Soient u1 (t) et u2 (t), deux signaux dentres. Posons y1 (t) = S0 (u1 (t))
et y2 (t) = S0 (u2 (t)). Pour tout et , on a :
S0 (u1 (t) + u2 (t)) = S0 (u1 (t)) + S0 (u2 (t)) .
11

CHAPITRE 2. FONCTION DE TRANSFERT

12

Preuve : Posons y1 (t) = S0 (u1 (t)) et y2 (t) = S0 (u2 (t)). Daprs (2.1), on a
(n)

(m)

(n)
an y2

(m)
bm u2

an y1 + + a0 y1 = bm u1
+ + a0 y2 =

+ + b0 u1 ,

(2.3)

+ + b0 u2 .

Donc




(n)
(n)
an y1 + + a0 y1 + an y2 + + a0 y2




(m)
(m)
= bm u1 + + b0 u1 + bm u2 + + b0 u2 ,

(2.4)

cest--dire
an (y1 + y2 )(n) + + a0 (y1 + y2 ) = bm (u1 + u2 )(m) + + b0 (u1 + u2 ) .
De plus, il est clair que les n premires drives y1 + y2 sont nulle (puisque cest
le cas pour y1 et y2 ). Ainsi, S0 (u1 (t)) + S0 (u2 (t)) est la sortie du systme lorsque
lentre est gale u1 + u2 , et dont les n premires drives sont nulles, cest--dire,
S0 (u1 (t)) + S0 (u2 (t)) = S0 (u1 (t) + u2 (t)).

Signal causal : Un signal causal s(t) est un signal nul pour t < 0
Rponse indicielle : Souvent, la sortie y(t) dun systme est appel rponse lorsque
lentre est une entre particulire (constante, sinus, Dirac, . . . ). Nous appellerons chelon
le signal causal e(t) qui vaut 1 lorsque t 0. La rponse indicielle k(t) est la sortie du
systme lorsque lentre est gale lchelon et que le vecteur initial est nul.
Rponse impulsionnelle : Cest la sortie h(t) du systme pour un vecteur initial nul
et pour une entre est gale limpulsion (ou la distribution de Dirac) 0 (t).

2.2
2.2.1

Convolution
Dcomposition de Dirac

Une fonction porte [a,b] (t) est un fonction qui vaut partout 0 sauf dans lintervalle [a, b]
o elle vaut 1. On rappelle que la suite de fonction
[0,] (t)
,

converge vers la distribution de Dirac (t) lorsque tends vers 0.

(2.5)

2.2. CONVOLUTION

13

Un signal x(t) peut tre approxim par une somme de fonctions portes de la faon suivante
x(t)
=

k=

x (k) [k,(k+1)] (t) =

k=

x (k)

k=

[0,] (t k)
.

x (k) [0,] (t k)

Faisons tendre vers zro. Les transformations suivantes se produisent :




,
d ,
[0,] (tk)

k ,

Ainsi, on obtient
x(t) =

2.2.2

(t ).

(2.6)

(2.7)

x ( ) (t )d .

Opration de convolution

Considrons un systme linaire invariant S0 de rponse impulsionnelle h(t). Rappelons


que le vecteur initial est suppos nul. Cherchons lexpression la sortie du systme en
fonction de lentre. On a

u(t) =
u ( ) (t )d .
(2.8)

Donc la sortie du systme est donne par




y(t) = S0 (u(t)) = S0
u ( ) (t )d
(2.9)


S0 (u ( ) (t )) d (linarit de S0 : S0 (a + b) = S0 (a) + S0 (b) )
=


=
u ( ) S0 ((t )) d (linarit de S0 : S0 (a) = S0 (a) )


=
u ( ) h(t )d (invariance de S0 : S0 ((t )) = h(t )).

Lopration sur u(.) donne par


y(t) =

u ( ) h(t )d ,

(2.10)

est une opration dite de convolution que lon notera y = u h.


Cas causal : Dans le cas causal, h(t) et u(t) sont nuls pour t < 0. Ainsi, la convolution
devient
 t
u ( ) h(t )d .
(2.11)
y(t) =
0

CHAPITRE 2. FONCTION DE TRANSFERT

14

2.3
2.3.1

Transforme de Laplace
Dfinition

Tous les signaux considrs sont causaux, cest--dire, nuls pour t 0. La transforme de
Laplace dun signal f(t)est dfinie par

f (t)est dt,
(2.12)
f(s) = L (f (t)) =
0+

o s C. Dans le domaine de Laplace les drivations, les convolutions et beaucoup


dautres oprations diffrentielles deviennent simples. Les deux tables qui suivent rappellent leurs proprits. Dans ces tables, f et g sont des fonctions et a et b sont des
rels.

dfinition
linarit
retard temporel
retard frquentiel
convolution
drivation
intgration
valeur initiale
valeur finale


f(s) = 0 f (t)est st = L(f (t))
L(af + bg) = aL(f ) + bL(g)
L(f (t )) = es L(f (t))
L(eat .f (t)) = f(s a)
L(f (t) g(t)) = L(f (t)).L(g(t))
L(f(t)) = sf(s) f (0 )
t
L( 0 f( )d ) = 1s f(s)

f (0) = lims s.f(s)


f () = lims0 s.f(s)

f (t)

f(s)

(t)
(t a)

(t)
1
tn
eat
tn1 at
e
(n1)!

1
esa
s

sin(bt)
cos(bt)
eat cos(bt)
eat sin(bt)

2.3.2

1
s
n!
sn+1
1
s+a
1
(s+a)n
b
s2 +b2
s
s2 +b2
s+a
(s+a)2 +b2
b
(s+a)2 +b2

Application la rsolution des quations diffrentielles

Afin de montrer comment la transforme de Laplace permet la rsolution dquations


diffrentielles linaires, nous allons considrer deux exemples.
Exemple 1. Soit lquation diffrentielle linaire
2
y 8y + 6y = u u,

(2.13)

o les conditions initiales sont donnes par y(0 ) = y0 ; y(0


) = 0. Lentre est donne
par
u(t) = 0 si t 0

et

u(t) = 5t sinon.

2.3. TRANSFORME DE LAPLACE

15

La transforme de Laplace de cette quation diffrentielle est

L (2
y 8y + 6y) = L (u u)

2L (
y ) 8L (y)
+ 6L (y) = L (u) L (u)

2 (sL (y)
y(0

)) 8 (s
y (s) y(0 )) + 6
y (s) = u(s) (s
u(s) u(0 ))
2 (s (s
y (s) y0 )) 8 (s
y (s) y0 ) + 6
y (s) = (1 s) u(s).
2
2 (s y(s) sy0 )) 8 (s
y (s) y0 ) + 6
y (s) = (1 s) s52
y(s) (2s2 8s + 6) 2sy0 + 8y0 = (1 s) s52
y(s) =

(1s) 52 +2sy0 8y0


s
2s2 8s+6

(1s) 52
s
2s2 8s+6

(2.14)

2sy0 8y0
2s2 8s+6

Le polynme 2s2 8s + 6 est appel polynme caractristique. Le premier terme de cette


somme correspond la rponse force cest--dire la composante de la sortie due uniquement lentre. Le deuxime terme correspond la rponse libre, cest--dire la composante de la rponse due aux conditions initiales.
Afin de calculer la transform inverse de y(s), il nous faut transformer y(s) en lments
simples. Cette opration peut se faire laide de M en tapant les instructions suivantes
f :=((1-s)*5/s^2)/(2*s^2-8*s+6)+(2*s*y0-8*y0)/(2*s^2-8*s+6)
h :=partfrac(f,s)
Nous obtenons
y(s) =

5
5
45
3 y0
1 y0

,
+
2
6s
18s 18 (s 3) 2 s 1 2 (s 3)

(2.15)

et la table des transformes inverses nous donne


5
45 y0 3t 3y0 t
5
y(t) = t +

+
e +
e.
6
18
18
2
2
Les oprations de dcomposition en lments simples et transformes inverses pouvaient
se faire, sous M par la seule instruction
transform::invlaplace(f,s,t)
Exemple 2. Rsolvons, laide de la transforme de Laplace, lquation diffrentielle
suivante :
d2 y(t) dy(t)
1

) = .
2y(t) = 0 ; y(0 ) = y(0
(2.16)
2
dt
dt
2
La transforme de Laplace de lquation diffrentielle est
s2 y(s) sy(0) y(0)

s
y (s) + y(0) 2
y (s) = 0,
donc
y(s) =

s
sy(0) + y(0)

y(0)
=
.
2
s s2
2 (s + 1) (s 2)

(2.17)

(2.18)

CHAPITRE 2. FONCTION DE TRANSFERT

16

Aprs dcomposition en lments simples, il vient


y(s) =
Do, par transforme inverse,

1
1
+
.
6 (s + 1) 3 (s 2)

(2.19)

1
1
y(t) = et + e2t .
(2.20)
6
3
On retrouve bien que les modes de y(t) (1 et 2) sont les racines du polynme caractristique P (s) = s2 s 2 de lquation diffrentielle. On peut vrifier le rsultat sous
M par les instructions
ivp :=ode({y(t)-y(t)-2*y(t)=0,y(0)=1/2,y(0)=1/2},y(t))
solve(ivp)
La fonction ode (pour ordinary differential equation) est une fonction M qui construit
le problme. Ce dernier se trouve mmoris dans le variable ivp (pour initial value problem).
Exemple 3. Rsolvons, laide de la transforme de Laplace, lquation diffrentielle
suivantes :
m
x(t) + kx(t) = F0 cos t ; x(0 ) = x(0
) = 0.
Puisque les conditions initiales sont nulles, la transforme de Laplace de lquation diffrentielle est
s
ms2 x(s) + k
x(t) = F0 2
.
s + 2
Donc


s
F0
s
s
=
.
x(s) = F0
2
k
2
2
2
2
2
(ms + k) (s + )
m k
s + 2
s +m
Par transforme inverse, on obtient


F0
k
x(t) =
cos
t cos (t) .
m 2 k
m

2.4

Fonction de transfert

La fonction de transfert dun systme est la transforme de Laplace de la rponse impulsionnelle. Elle est donne par
H(s) = L (h(t)) .
Par exemple, pour un intgrateur, h(t) = 1 et donc sa fonction de transfert est H(s) = 1s .
Dans le domaine de Laplace, lquation (2.11) se traduit par
y(s) = H(s).
u(s).

(2.21)

2.4. FONCTION DE TRANSFERT

17

Dans le cadre de ce manuscrit, H(s) sera toujours une fonction rationnelle de la forme
Q(s)
, o Q(s) et P (s) sont des polynmes. Le dnominateur P (s) est appel polynme
P (s)
caractristique.

2.4.1

Systmes en srie

Considrons deux systmes de fonction de transfert H1 (s) et H2 (s) mis en srie comme
sur la figure 2.1.

F. 2.1 Deux systmes en srie

La fonction de transfert du systme rsultant est H(s) = H2 (s).H1 (s). En effet, y(s) =
H2 (s)
u2 (s) et u2 = H1 (s)
u(s).

2.4.2

Systmes en parallle

Mettons les deux systmes de fonction de transfert H1 (s) et H2 (s) en parallle comme sur
la figure 2.2.

F. 2.2 Deux systmes en parallle

On a y(s) = y1 (s) + y2 (s) = H1 (s)


u(s) + H2 (s)
u(s) = (H1 (s) + H2 (s)) u(s). Ainsi, la
fonction de transfert du systme rsultant est H(s) = H1 (s) + H2 (s).

2.4.3

Systme boucl

Bouclons le systme H(s) comme sur la figure 2.3.

CHAPITRE 2. FONCTION DE TRANSFERT

18

F. 2.3 Systme boucl


Puisque y(s) = H(s)
e(s) et que e(s) = u(s) y(s), on a y(s) = H(s) (
u(s) y(s)). En
isolant y(s), on obtient
H(s)
y(s) =
u(s).
(2.22)
1 + H(s)
La fonction de transfert du systme boucl est donc

2.4.4

H(s)
.
1+H(s)

Exemple de calcul dune fonction de transfert

Considrons le systme dont le cblage est donn par la figure 2.4.

F. 2.4 Systme dordre 3 compos de trois intgrateurs


Calculons la fonction de transfert G(s) =
du ime intgrateur. On a.

y(s)
u
(s)

de ce systme. Pour cela, notons, xi la sortie

x1
x1
+ 7 + 3x1
2
s
s
x1 x1
sx1 = u(s) + 7x1 4x2 + x3 = u + 7x1 4 + 2 .
s
s
En isolant dans chacune de ces deux quations la variable x1 , il vient
u(s)
y(s)
x1 =
=
.
1
1
2 s2 + 7 s + 3
s 7 + 4 1s s12
y(s) = 2x3 + 7x2 + 3x1 = 2

Donc la fonction de transfert est


2 s12 + 7 1s + 3
3s2 + 7s 2
=
.
G(s) =
s3 7s2 + 4s 1
s 7 + 4 1s s12

(2.23)

(2.24)

(2.25)

2.4. FONCTION DE TRANSFERT

19

Remarque 2.4.1 Un cblage possible pour le systme de fonction de transfert


G(s) =

b2 s2 + b1 s + b0
,
s3 + a2 s2 + a1 s + a0

(2.26)

peut tre obtenu en remplaant de haut en bas sur la figure prcdente les nombres 3, 7, 2, 7, 4, 1
par les quantits b2 , b1 , b0 , a2 , a1 , a0 .

2.4.5

Autre exemple

On considre le systme reprsent par la figure 2.5.

F. 2.5 Systme plus complexe

La fonction de transfert G(s) =


tapant les lignes suivantes.

y(s)
u
(s)

de ce systme peut tre calcule sous S   en

poly(0,s)

G1

1/(s-1)

G2

(s^2/(s+1))/(1+(s^2/(s+1))*(1/s)-s^2)

G3

(s+1)/(1+(s+1)*(1/s))

G1*G2*G3

La premire de ces lignes a pour but de crer le polynme P (s) = s qui a pour unique
racine 0. Les fonctions G1 , G2 et G3 correspondent aux fonctions de transfert de chacun
des trois blocs en srie composant le systme. On obtient
G(s) =

s3 + s4
.
2s5 + s4 6s3 s2 + 3s + 1

CHAPITRE 2. FONCTION DE TRANSFERT

20

2.5
2.5.1

Ples dun systme, modes dun signal


Dfinition

Les ples dun systme linaire invariant H de fonction de transfert H(s) sont les racines du dnominateur de H(s), cest--dire du polynme caractristique. Ici, nous avons
suppos que H(s) tait rationnelle, mais cette dfinition stend au cas non rationnel.
Les modes dun signal sont les racines du dnominateur de la transforme de Laplace du
signal. De mme, cette dfinition stend au cas non rationnel.
La table suivante donne pour diffrents signaux, la transforme de Laplace ainsi que les
modes associs.

x(t)
x(s)

sin t
s2 + 2
s
cos t
s2 + 2
s+
et cos t (s+)
2
+2
et
1
t
tn
t sin (t)

1
s+
1
s
1
s2
n!
sn+1
2s
(s2 +2 )2

modes
{i, i}
{i, i}
{ + i, i}
{}
{0}
{0, 0}
{0, 0, 0, . . . , 0}
{i, i, i, i}

Les modes dun signal donnent une ide de son comportement linfini. Par exemple,
comme lillustre la table prcdente, les parties relles des modes du signal indiquent
sa rapidit converger vers 0 ou diverger alors que la partie imaginaire des modes
reprsente les oscillations du signal. Ainsi,
si tous les modes de x(t) sont parties relles strictement ngative, x(t) converge vers
0,
si tous les modes de x(t) sont parties relles ngative, x(t) et si aucun mode imaginaire
pur nest pas de multiplicit suprieure (ou gale) 2, x(t) reste born,
sinon, x(t) diverge.
On peut noncer (bien quon puisse trouver des contres-exemples atypiques auxquels cas,
lgalit devient une inclusion) que si x1 et x2 sont deux signaux,
modes (x1 + x2 ) =
modes (x1 .x2 ) =

modes (x1 ) modes (x2 )

{m1 + m2 | m1 modes (x1 ) et m2 modes (x2 )}

2.5. PLES DUN SYSTME, MODES DUN SIGNAL

21

Exemple 2.5.1 Les modes de la fonction


y(t) = sin(3t) 3 cos(5t) + 2e2t sin (t) 4e2t cos (2t) + e2t + t3 5

(2.27)

sont
{3i, 3i, 5i, 5i, 2 + i, 2 i, 2 + 2i, 2 2i, 2, 0, 0, 0}.

(2.28)

Exemple 2.5.2 Les modes de aet cos 1 t+4 cos 2 t sont {+i 1 , i 1 , i 2 , i 2 }
sauf dans le cas o a = 4, = 0 et 2 = 1 o les modes deviennent lensemble vide.
Exemple 2.5.3 Les modes de x1 (t) = e1 t cos 1 t et x2 (t) = e2 t cos 2 t sont {1 +
i 1 , 1 i 1 } et {2 + i 2 , 2 i 2 }. Ainsi, les modes de x1 .x2 devraient tre
{1 + i 1 + 2 + i 2 , 1 + i 1 + 2 i 2 , 1 i 1 + 2 + i 2 , 1 i 1 + 2 i 2 }
cest--dire
modes (x1 .x2 ) = {1 + 2 i ( 1 + 2 ) , 1 + 2 i ( 1 2 )}.

(2.29)

x1 (t).x2 (t) = e1 t cos 1 t.e2 t cos 2 t


cos( 1 t + 2 t) + cos( 1 t 2 t)
(1 +2 )t
= e
2
(1 +2 )t
= e
cos ( 1 + 2 ) t + e(1 +2 )t cos ( 1 2 ) t.

(2.30)

Vrifions le.

Les modes de ce signal sont bien donns par (2.29).

Exemple 2.5.4 On injecte le signal u(t) = sin (t) dans un intgrateur de sortie y(t).
Les modes pour y(t) sont 0, j. Cherchons quelle valeur doit-on initialiser lintgrateur
de faon ne pas exciter le mode s = 0. Pour cela, calculons lexpression de la sortie.
Bien quon puisse utiliser la mthode de Laplace, nous pouvons, dans ce cas particulier,
directement exprimer le rsultat comme suit :


cos ( )
y(t) = y0 +
sin ( ) d = y0 +

0
cos (t) 1
= y0
+ .

t

Le mode s = 0 ne sera donc pas excit si on initialise lintgrateur y0 = 1 .

(2.31)

CHAPITRE 2. FONCTION DE TRANSFERT

22

2.5.2

Propagation des modes travers un systme

Considrons un systme H dentre u, de sortie y et de fonction de transfert H(s). Puisque


y(s) = H(s)
u(s), on a
modes(y) = ples (H) modes(u).
(2.32)
Ainsi, y possde plus de modes que u.
Exemple 2.5.5 Un systme de fonction de transfert
H(s) =

1+s


s (s + 1) (s + 3)2 + 4
2

(2.33)

est excit par une entre du type u(t) = sin (3t) . Les modes de la sortie du systme sont
donc
{3i, 3i, 0, 1, 1, 3 + 2i, 3 2i}.
(2.34)
Un mode (ou un ple) sera dit stable si sa partie relle est strictement ngative et instable
sinon. Comme nous le verrons plus en dtail au chapitre 3, un systme (resp. un signal)
est dit stable si tous ses ples (resp. ses modes) sont stables. Remarquons que y est stable
si u et H sont tous les deux stables.
La constante de temps dun signal x stable est dfinie par

1
.
(x) = max
modes(x) Re ()

(2.35)

Notons que les sont forcment parties relles ngatives et que donc (x) est positif.
De mme, la constante de temps dun systme H stable est dfinie

1
(H) = max
(2.36)
ples(x) Re ()
est, elle-aussi, strictement positive. Pour un systme H dentre u et de sortie y, on a
(y) = max( (H) , (u))

(2.37)

o dsigne la constante de temps du systme ou du signal.


De mme, si on met deux systmes de fonction de transfert H1 (s) et H2 (s) en srie (cest-dire H = H1 H2 ) ou bien en parallle (cest--dire, H = H1 + H2 ) alors
ples (H) = ples (H1 ) ples (H2 )

(2.38)

(H) = max ( (H1 ) , (H2 )) .

(2.39)

et donc

2.6. RPONSE FRQUENTIELLE

2.6
2.6.1

23

Rponse frquentielle
Principe

On a le thorme suivant.
Thorme 2.6.1 La sortie dun systme stable de fonction de transfert H(s) et dentre
u(t) = cos (t) est donne par
(t)
y(t) = a () cos (t + ()) + h

(2.40)

(t) est un signal transitoire qui converge


o a () = |H (i) |, () = arg (H (i)) et h
vers 0.
Du fait de ce thorme, la fonction  H (i) nous sera dune grande utilit et sera
appele rponse frquentielle. Pour une pulsation donne, a () est appel gain et ()
est appel dphasage.
Preuve : La transforme de Laplace de la sortie est donne par
s
y(s) = H(s)
u(s) = H(s) 2
.
s + 2

(2.41)

Par dcomposition en lments simples, on a


y(s) =

s +

+ H(s)
s2 + 2

(2.42)

o les ples de H(s),


qui sont ceux de H(s) sont tous stables. Les coefficients et sont
choisis de faon satisfaire lgalit
H(s)
cest--dire

s +
s

=
+ H(s)
s2 + 2
s2 + 2

 2


s + = H(s)s H(s)
s + 2 .

(2.43)

(2.44)

Cette galit doit tre vrifie pour tout s, donc aussi pour s = i. Ainsi,
i + = H(i)i

(2.45)

Donc

i = H(i)
(2.46)

En dcomposant cette quation imaginaire en deux quations relles, et en notant a ()


et () le module et largument de H (i), nous avons

= Re (H(i)) = a () cos ( ())


= Im (H(i)) = a () sin ( ())

(2.47)

CHAPITRE 2. FONCTION DE TRANSFERT

24

En insrant ces deux valeurs dans lexpression (2.42) de y, on obtient


a () cos ( ()) s a () sin ( ())

+ H(s)
s 2 + 2
s2 + 2

+ H(s)
= a () cos ( ()) 2
sin ( ()) 2
s + 2
s + 2

y(s) =

(2.48)

dont la transforme inverse est

y(t) = a () (cos ( ()) cos (t) sin ( ()) sin (t)) + h(t)

(2.49)

Or, puisque cos a cos b sin a sin b = cos (a + b), cette formule devient

y(t) = a () cos (t + ()) + h(t)

(2.50)

o h(t)
est un signal transitoire qui converge vers 0 puisque des modes sont stables.

2.6.2

Gain statique

Si lentre u(t) est constante et gale 1, alors u(t) = cos (t) avec = 0. Ainsi, la sortie
scrit

y(t) = a () cos (t + ()) + h(t)

= a (0) cos ( (0)) + h(t).

(2.51)

Or, puisque la fonction de transfert admet uniquement des coefficients rels, H(i) est un
nombre rel, si est nul. Ainsi, H(0) = a(0) cos ((0)) , o cos ((0)) = 1. Donc

y(t) = H(0) + h(t).

(2.52)

Le coefficient H(0) est appel gain statique. Il reprsente la valeur vers laquelle converge
la rponse indicielle, dans le cas o cette dernire converge.

2.6.3

Diagrammes pour la rponse frquentielle

Il existe plusieurs faons de reprsenter graphiquement la rponse frquentielle. Rappelons


que la rponse frquentielle est une fonction qui associe R le complexe H (i), o
H(s) est la fonction de transfert du systme considr.
1. le diagramme de Nyquist reprsente dans le plan complexe, lvolution de H(i)
pour toutes les valeurs positives de .
2. les diagrammes de Bode reprsentent le trac des deux courbes a () = |H(i)| et
() = arg (H(i)) en fonction de , dans une chelle logarithmique (on rappelle
que adb () = 20 log10 a ()),

2.6. RPONSE FRQUENTIELLE

25

3. le diagramme de Black reprsente H(i) = a () ei() dans le plan (a () , ()),


pour toutes les valeurs positives de .

Prenons par exemple le systme de fonction de transfert

H(s) =

s3

2s2

1
,
+ 2s + 1

(2.53)

et traons tous ses diagrammes sous S   . Il nous faut tout dabord crer le polynme
P (s) = s qui a pour unique racine 0 en faisant

s=poly(0,s) ;

puis fabriquer un systme linaire S temps continu (c) et de fonction de transfert H


en tapant
H=1/(s^3+2*s^2+2*s+1) ;S=syslin(c,H) ;

Le diagramme de Nyquist sobtient en tapant

nyquist(S,0,100) ;

Le diagramme de Bode sobtient en faisant

bode(S,0.01,100) ;

et le diagramme de Black-Nychols par

black(S,0,100) ;

Attention, comme le diagramme de Bode se dessine avec une chelle logarithmique, nous
devons avoir min > 0 (en effet log10 (0) = ). Ici, min t choisi 0.01. Les trois
diagrammes sont reprsents sur la figure 2.6.

26

CHAPITRE 2. FONCTION DE TRANSFERT

F. 2.6 Rponses frquentielles (Nyquist, Bode et Black-Nychols)

Attention, il ne faut pas confondre la rponse impulsionnelle, qui dpend de , avec


la rponse indicielle ou impulsionnelle du systme, qui elles, dpendent du temps t. La
rponse indicielle de notre systme (voir figure 2.7) qui se trace sous S   en faisant

t=0 :0.1 :10 ;y=csim(step,t,S) ;plot2d(t,y) ;

o csim est une fonction qui permet de tracer les rponses des systmes linaires temps
continu. Ce trac nous donne une vision temporelle du comportement du systme. A la fois
sur les diagrammes frquentiels et sur la reprsentation graphique de la rponse indicielle,
il est possible de lire que le gain statique est de 1.

2.6. RPONSE FRQUENTIELLE

27

F. 2.7 Rponse indicielle du systme

2.6.4

Exemple

Pour tracer les diagrammes de Bode, de Nyquist et de Black-Nychols du systme ayant


pour fonction de transfert
1 2s
G(s) =
,
(2.54)
1 + s + s2
sous S   , il faut tout dabord concevoir notre systme S en faisant
s=poly(0,s) ;G=(1-2*s)/(1+s+s^2) ;S=syslin(c,G) ;
puis utiliser les instructions bode, nyquist, black pour tracer les diagrammes. La rponse
indicielle sobtient en tapant
t=0 :0.01 :20 ; y=csim(step,t,S) ; plot2d(t,y) ;
Pour tracer sous S   , la rponse du systme lorsque son entre est donne par u(t) =
sin(t), il faut faire

t = 0 :0.3 :10 ; u=sin(w*t) ;


y = csim(u,t,S) ; plot2d(t,u) ; plot2d(t,y)
En rptant cette opration pour diffrentes valeurs de , et en mesurant pour chaque
graphique obtenu le dphasage et le gain entre les deux signaux, on peut retracer point
par point les diagrammes de Nyquist, Bode et Black-Nychols.

CHAPITRE 2. FONCTION DE TRANSFERT

28

2.7

Les modles de base

Nous allons maintenant tudier en dtails quelques systmes lmentaires.

2.7.1

Intgrateur

Un intgrateur est un systme dcrit par lquation diffrentielle


y = u.

(2.55)

La table suivante donne quelques exemples dintgrateurs apparaissant dans diffrents


domaines des sciences de lingnieur.

domaine
aronautique
conomique
hydraulique
mcanique

systme
entre
navire
angle de barre
compte en banque dpt dargent
cuve
dbit deau verse
bille
force

sortie
angle de cap
capital
quantit deau
vitesse

La fonction de transfert ce systme est la transforme de Laplace de la sortie pour des


conditions initiales nulles et pour une entre u(t) = 0 (t). La transforme de Laplace de
lquation est
s
y (s) y(0) = u(s).

(2.56)

Pour y(0) = 0 et pour u(s) = 1 (cest--dire pour u(t) = 0 (t)), on obtient y(s) = 1/s.
Donc la fonction de transfert de lintgrateur est
1
H(s) = .
s

(2.57)

Sa rponse frquentielle, ncessaire pour tracer les diagrammes de Nyquist, de Bode et de


Black, est donne par
1
H(i) = a()ei() = .
(2.58)
i
Lintgrateur peut tre considr comme un systme du premier ordre particulier (voir
section 2.7.3). Ainsi, pour le trac des diagrammes pour lintgrateur on pourra de rfrer
section 2.7.3. Nous pouvons tout de mme remarquer que puisque le gain a() = 1 ,
lintgrateur tend amplifier les basses frquences et filtrer les hautes frquences.

2.7. LES MODLES DE BASE

2.7.2

29

Drivateur

Un drivateur est un systme dcrit par lquation diffrentielle


y = u.

(2.59)

Un tel systme na pas rellement de sens physique. En effet, si nous prenons u(t) =

1 sin (t) alors y(t) =


cos (t). Faisons tendre vers 0. Lentre tend vers le signal

nul alors que la sortie correspond une sinusode dont lamplitude tends vers linfini. Un
tel phnomne est difficilement concevable.
La fonction de transfert du drivateur est H(s) = s et sa rponse frquentielle est H(i) =
i.

2.7.3

Systme du premier ordre

Un systme du premier ordre (nous verrons par la suite que lordre dun systme est le
degr du polynme caractristique du systme) est dcrit par lquation diffrentielle
y + y = ku.

(2.60)

La table suivante donne quelques exemples de systmes du premier ordre apparaissant


dans diffrents domaines des sciences de lingnieur.

domaine
thermodynamique
lectronique
mcanique

systme
maison
circuit RC
chariot (avec frottement)

entre
chauffage
tension e(t)
force

sortie
temprature (Tint Text )
charge Q(t)
vitesse

La fonction de transfert du systme est


H(s) =

k
,
1 + s

(2.61)

o k est le gain statique et est appele constante de temps. Nous supposerons que
ces deux quantits sont positives. Lunique ple du systme est s = 1 . Sa rponse
frquentielle est
k
H(i) = a()ei() =
.
(2.62)
1 + i
Le gain et le dphasage de H(i) sont donns par

k
| = 1+k 2 2 ,
a() = |H(i)| = | 1+i

(2.63)
() = arg(k) arg (1 + i ) = arg (1 + i ) .

CHAPITRE 2. FONCTION DE TRANSFERT

30
Si est proche de 0, on a

et si est grand




a()

a() k
() 0,

k
2 2

() arg (i ) = 2 .

(2.64)

(2.65)

Notons que puisque adb () = 20 log10 a (), lorsque est grand, on a


adb () = 20 log10 a () 20 log10

2.7.4

k
k
= 20 log10 20 log10 .

Systme du second ordre

Un systme du second ordre possde pour fonction de transfert :


H(s) =

k 2n
.
s2 + 2 n s + 2n

(2.66)

Cette forme, pour la fonction de transfert fait apparatre les coefficients suivants :
k est le gain statique, en effet, on peut vrifier que H(0) = k ;
(lettre grecque zeta) est lamortissement rduit, il correspond, par exemple, une
perte dnergie par effet Joule, ou par frottement (voir figure 2.8) ;
et n est la pulsation naturelle. Elle reprsente la pulsation laquelle oscillerait le
systme, si on pouvait lui supprimer tout amortissement.
Nous supposerons que les coefficients et n sont tous les deux positifs.

F. 2.8 Rponses impulsionnelles dun systme dordre 2 pour diffrents amortissements

La table suivante donne quelques exemples de systmes du second ordre.

2.7. LES MODLES DE BASE

31

domaine
systme
entre
lectronique circuits RLC tension e(t)
mcanique
masse/ressort force

sortie
courant i(t)
vitesse

Ples
Le polynme caractristique de H(s) est
s2 + 2 n s + 2n = 0.
Son discriminant est

(2.67)



= 4 2 2n 4 2n = 4 2n 2 1 .

(2.68)

Les ples du systme sont donc







2 n 4 2n 2 1
2
= n 1 .
s=
2

(2.69)

On peut distinguer deux cas :


Si 1, alors le discriminant est positif. Les deux ples sont rels. De plus, ils sont
stables car ngatifs.
Si < 1, alors le discriminant est ngatif. Les ples sont donns par


2
s = n i 1 .
(2.70)
Remarquons que la partie relle des ples est n < 0. Donc le systme est stable.


Leurs parties imaginaires sont n 1 2 . Le rel p = n 1 2 est appel
 pulsa

tion propre. Enfin remarquons que le module des ples est donn par |s| = n 2 + 1 2 =
n , cest--dire la pulsation naturelle.
Rsonance
Le module de la rponse frquentielle est


2


k
n

a () = |H (i)| = 
2
(i) + 2 i + 2 
n

(2.71)

k 2n
=
| 2 + 2 n i + 2n |

Le gain a () atteint son maximum lorsque son dnominateur (au carr)


2



() = 2n 2 + (2 n )2 = 4 + 4 2 2n 2n 2 + 4n

(2.72)

CHAPITRE 2. FONCTION DE TRANSFERT

32

atteint son minimum. Aprs un calcul simple, on obtient que la pulsation r o a () est
maximum, appele pulsation de rsonance, satisfait
r = n
Cette dernire existe donc si <

1 .
2

1 2 2 .

(2.73)

Dans ce cas, un calcul simple montre que

a ( r ) =

k
1 2

(2.74)

Ce nombre est couramment appel coefficient de surtension.

Diagramme de Bode
Module : Puisque

On a



2


k
n
= 
a () = |H (i)| =  2
n 2 + 2 n i 

adb () = 20 log10 a ()
= kdb + 2 ndb

1

o kdb = 20 log10 k et ndb = 20 log10 n .

k 2n
( 2n 2 )2 + (2 n )2



2
20 log10 2n 2 + 4 2 2n 2 ,

(2.75)

Si est petit alors


adb () kdb + 2 ndb 10 log10 4n = kdb .

(2.76)

Si est grand, on a


2
adb () = kdb + 2 ndb 10 log10 2n 2 + 4 2 2n 2 ,




2
 4
( 2n 2 ) + 4 2 2n 2
= kdb + 2 ndb 10 log10
+ log10
,
4

 
kdb + 2 ndb 10 0 + log10 4 ,
= kdb + 2 ndb 40 log10 () .

Ainsi, le diagramme de Bode possde une asymptote de la pente est de 40db/dec


(cest--dire que adb perd 40 db lorsque est multipli par 10).

2.7. LES MODLES DE BASE


Dphasage : on a



() = arg 2n 2 + 2 n i .

33

Posons z () = 2n 2 + 2 ni. Pour = 0, est un nombre rel positif. Lorsque


grandit, z va dans la partie suprieure du plan complexe, mais puisque sa partie relle
tend plus vite vers que sa partie imaginaire tend vers , largument de z tend vers
. Ainsi, () tend vers lorsque tend vers +.

34

CHAPITRE 2. FONCTION DE TRANSFERT

Chapitre 3
Stabilit
Un systme linaire invariant est dit asymptotiquement stable (ou tout simplement stable)
si et seulement si
lim h(t) = 0,

(3.1)

o h(t) est la rponse impulsionnelle du systme. Nous allons donner dans les deux paragraphes suivants deux critres algbriques (cest--dire qui rsultent dun calcul algbrique) capables de dterminer si un systme est stable, le critre des ples et le critre
de Routh. Ensuite, nous donnerons le critre Nyquist et le critre du revers qui sont de
nature gomtrique.

3.1

Critre des ples

Supposons que notre systme possde pour fonction de transfert H(s) = Q(s)
o P (s) et
P (s)
Q(s) sont deux polynmes. Les racines de Q(s) et celles de P (s) sont appeles respectivement zros et ples du systme. Aprs dcomposition en lments simples, H(s) scrit
sous la forme

 i
 j s + j
H(s) =
k sk +
+
,
(3.2)
s ai
(s bj )2 + c2j
i
j
k
o les ai sont les ples rels de H(s) et les cj idj les ples imaginaire de H(s). Par
transforme inverse de Laplace, on obtient que la rponse impulsionnelle h(t) se met sous
la forme





h(t) =
k (k) +
i eai t +
j ebj t cos cj t + j .
(3.3)
k

Ainsi, h(t) converge vers 0 si les ai et les bj sont tous strictement ngatifs. On peut donc
conclure par le thorme suivant :
35

CHAPITRE 3. STABILIT

36

Thorme 3.1.1 Un systme linaire invariant est stable si tous ses ples sont partie
relle strictement ngative.

Exemple 3.1.1 Considrons le systme dentre u(t) et de sortie y(t) dont lvolution
est rgie par lquation diffrentielle
d2 u(t)
d3 y(t)
d2 y(t)
dy(t)

y(t)
=
3

4
+
2
+ u(t),
dt3
dt2
dt
dt2

(3.4)

et analysons la stabilit de ce systme, en utilisant le logiciel S   . Il nous faut tout


dabord obtenir la fonction de transfert G(s) de ce systme. Rappelons que cette dernire
est la transforme de Laplace de la sortie, pour des conditions initiales nulles, lorsque le
systme est excit par une impulsion de Dirac. Or, la transforme de Laplace de lquation
diffrentielle, pour des conditions initiales nulles, est :
y y = 3s2 u + u.
s3 y 4s2 y + 2s

(3.5)

En prenant u(t) = 0 (t), cest--dire, u = 1, on obtient la fonction de transfert


G(s) =

3s2 + 1
.
s3 4s2 + 2s 1

(3.6)

En faisant, sous S   ,
s=poly(0,s) ;roots(s^3-4*s^2+2*s-1)
nous obtenons les racines du polynme caractristique du systme, savoir,
0.24 0.47i et 3.51.

(3.7)

Les trois racines sont instables, cest--dire droite du plan complexe, donc le systme est
instable. Notons quil suffit dune seule racine instable pour engendrer un systme instable.

3.2

Critre de Routh

Le critre des ples demande le calcul des racines dun polynme, ce qui est une opration
relativement complexe lorsque le degr du polynme est lev. Le critre de Routh que
nous allons maintenant donner nous permettra de montrer la stabilit dun systme avec
un nombre doprations trs faible. Notons
P (s) = an sn + + a1 s + a0 ,

(3.8)

3.2. CRITRE DE ROUTH

37

le polynme caractristique du systme. La table de Routh se construit comme suit


an
an1
b1
c1
..
.
avec

an2
an3
b2
c2
..
.

an4
an5
b3
c3
..
.

an1 an2 an an3


an1
n1 b2
c1 = b1 an3ba
1

b1 =

an6
an7

...
...

0
0
0
0
..
.

0
0
0
0
..
.

an1 an4 an an5


an1
n1 b3
c2 = b1 an5ba
1

b2 =

...
...

..
.

...

Notons que les deux premires lignes sont obtenues partir du polynme caractristique.
Les autres lments tij la ligne i > 2 et la colonne j sont obtenus par la formule
tij =

ti1,1 ti2,j+1 ti2,1 ti1,j+1


.
ti1,1

Thorme 3.2.1 Le nombre de racines parties relles strictement positives est donn
par le nombre de changement de signes de la premire colonne de la table de Routh.
Dans un souci de simplification, lorsque nous appliquerons les critres de stabilit, nous
supposerons que les racines du polynme caractristique ne sont jamais sur laxe imaginaire. Ainsi, nous pouvons noncer :
Thorme 3.2.2 Un systme linaire invariant est stable si la table de Routh associe
au polynme caractristique a une premire colonne compos dlments de mme signe.
Exemple 3.2.1 La table de Routh associe au systme du second ordre de fonction de
transfert
k 2n
(3.9)
H(s) = 2
s + 2 n s + 2n
est donne par
1
2 n
2n
0

2n
0
0
0

0
0
0
0

Ainsi, le systme est stable si 1, 2 n et 2n sont tous de mme signe, cest--dire si


n > 0.

CHAPITRE 3. STABILIT

38

1
dentre u
Exemple 3.2.2 On considre le systme de fonction de transfert 20s2 +2s+1
et de sortie y. Ce systme est command par un rgulateur intgral, cest--dire que la
commande est de la forme u = ks (w y), o w est la consigne. Cherchons les conditions
sur k qui nous assurent que le systme boucl soit stable.

Le systme boucl a pour fonction de transfert


H(s) =

k
1
.
s 20s2 +2s+1
1
+ ks 20s2 +2s+1

k
k
=
.
s (20s2 + 2s + 1) + k
20s3 + 2s2 + s + k

Le polynme caractristique 20s3 + 2s2 + s + k possde pour table de Routh :


20
2
220k
2

1
k
0
0

0
0
0
0

Daprs le critre de Routh, on a stabilit si tous les lments de la premire colonne sont
de mme signe, cest--dire si
1 10k > 0 et k > 0,

(3.10)

ou encore k ]0, 0.1[.


Exemple 3.2.3 On cherche stabiliser langle de roulis du bateau de la figure 3.1. Pour
cela, on exerce, par lintermdiaire de deux ailerons, positionns sur les cts du bateau,
un couple de roulis T sur le bateau. Le transfert entre T et est donn par :
k 2n
G(s) = 2
,
s + 2 n s + 2n

(3.11)

o k est le gain statique, est lamortissement rduit et n est la pulsation naturelle. Ces
coefficients sont donns k = 1, = 0.1 et n = 2. Notons que comme << 22 , ce systme
est trs mal amorti et engendre de nombreux malaises chez les passagers. On propose donc
de rguler le bateau par une commande (dite proportionnelle) du type T = K (c ), o c
est langle de consigne, gnralement choisi 0.Cherchons
les valeurs

 de K pour lesquelles

le systme rgul est stable. On a (s) = G(s) K c (s) (s)


donc le systme rgul
possde pour fonction de transfert
2

k n
(s)
K s2 +2
2
KG(s)
Kk 2n
n s+ n
=
=
=
.
2
kn
c (s)
1 + KG(s)
s2 + 2 n s + 2n + Kk 2n
1 + K s2 +2
2
s+
n
n

Daprs la table de Routh donne par


1
2 n
2
n + Kk 2n
0

2n + Kk 2n
0
0
0

0
0
0
0

(3.12)

3.3. CRITRE DE NYQUIST

39

mainle systme boucl est stable si Kk + 1 > 0, cest--dire K > k1 = 1. Cherchons

tenant quelle valeur de K nous permettra dobtenir un amortissement de = 22 (cette


valeur est gnralement considre comme idale car elle correspond un amortissement
rapide et sans doscillation). Le systme boucl est un systme du deuxime ordre de la
forme
k 2
n
G (s) = 2
,
(3.13)
s + 2 n s + 2
n

2
2
2
2
avec k 2
n = Kk n , n = n + Kk n et n = n . Do

n
n

.
=
=

2
2
n
1 + Kk
n + Kk n

Le coefficient damortissement sera gal 2/2 si


=

(3.14)

1
2

2 2 1
2

= 2 = 1 + Kk K =
=
1 = 0.98.
k
100
1 + Kk
2
Lorsque est positif, on exerce un couple qui tend ralentir son retour vers 0 de faon
viter leffet de balancier.

F. 3.1 Bateau dont langle de roulis est stabiliser

3.3

Critre de Nyquist

Dans ce paragraphe, nous allons donner un critre gomtrique pour montrer la stabilit
dun systme. Lintrt dun tel critre nest pas seulement de montrer la stabilit, mais
de donner une illustration graphique de cette stabilit qui nous permet dobtenir une sorte
de distance linstabilit de notre systme.

3.3.1

Fonction analytique

Une fonction f : C C est analytique si elle est dcomposable en srie entire (cest-dire un polynme en s de degr infini). Par exemple, la fonction cos est analytique

CHAPITRE 3. STABILIT

40
car


s2k
(1)k
cos(s) =
.
(2k)!
k=0

(3.15)

Ceci implique que la connaissance de f sur un voisinage de s = 0 (qui nous donne toutes les
drives de f en zro et donc les coefficients de la srie) nous permet de dduire f sur tout
C (en supposant bien sr que la srie converge toujours, ce qui nest pas ncessairement
le cas). Par exemple, les fonctions
f (s) = es , g(s) = s3 + 2s + 2 et h(s) = sin(s + log (s + 2))

(3.16)

sont analytiques alors que la fonction conjugu f (s) = s = Re(s) + i Im(s) ne lest pas.

3.3.2

Thorme de Cauchy

Thorme 3.3.1 Soit C une courbe ferme sparant le plan complexe en deux : lintrieur
de C et lextrieur de C. Soit f une fonction analytique. Puisque toute fonction analytique
est continue, f (s) dcrit aussi une trajectoire ferme lorsque s parcourt C. Notons, P le
nombre de ples de f (s) enferms par C, Z le nombre de zros de f(s) enferms par C,
et N le nombre de tours autour de zro faits par f (s) lorsque s parcourt C (on compte
positivement lorsque le parcours a lieu dans le sens direct trigonomtrique ) alors,
N = Z P.

(3.17)

Dans la situation reprsente sur la figure 3.2, on a Z = 5, P = 3 et N = 2.

F. 3.2 Thorme de Cauchy


Exemple 3.3.1 Si C = {ei | [0, 2]} et f (s) = 1s , alors f (C) = {ei | [0, 2]}.
Sur cet exemple, il est clair que N = 1, Z = 0 et P = 1. Et donc le thorme de Cauchy
se trouve satisfait (car 1 = 0 1).

3.3. CRITRE DE NYQUIST

41

F. 3.3 Illustation du principe du thorme de Cauchy


Preuve : Nous allons supposer que f est rationnelle, cest--dire quelle scrit sous la
forme

(s zi )
(3.18)
f (s) =  i
j (s pj )
En prenant largument de cette quation, nous obtenons
arg f (s) =


i


i

arg(s zi )
i (s)


j

arg(s pj )

(3.19)

j (s)

o i (s)  arg(s zi ) et j (s)  arg(s pj ), comme illustr sur la figure 3.3. Si s effectue
un dplacement infinitsimal sur C, alors
d arg f (s) =


i

d i (s)

dj (s).

(3.20)

Soit s0 un point de C. Supposons que s effectue un tour complet de C en partant de s0 .


Lquation ci-dessus nous donne
arg f(s) =


i

i (s)

j (s)

(3.21)

o est loprateur de variation lorsque s parcourt un tour complet. Par exemple, sur la
figure 3.3, on a i (s) = 2 alors que j (s) = 0. Or
arg f(s) = 2 nombre de tours de f (s) autour de 0 = 2 N
i (s)
=
2 si zi est dans C et 0 sinon
= 2 Z
j (s) =
2 si pi est dans C et 0 sinon
= 2 P
donc N = Z P.

CHAPITRE 3. STABILIT

42

F. 3.4 Contour de Bromwich

3.3.3

Contour de Bromwich

Le contour de Bromwich associe une fonction de transfert



(s zi )
H(s) =  i
j (s pj )

(3.22)

est une courbe ferme qui enferme tous les nombres complexes partie relle strictement
positives et aucun complexe partie relle strictement ngative. Ce contour vite les ples
partie relle nulle. La figure 3.4 illustre cette notion dans le cas o H(s) possde 5 ples
dont 3 sont partie relle nulle. Les petits demis-cercles correspondent des vitements
de ples partie relle nulle et le grand demi cercle reprsente la partie du contour qui
se trouve linfini. Attention, le contour de Bromwich tourne dans le sens indirect.

Remarque 3.3.1 Si H(s) est propre, limage de la partie du contour qui se trouve en
linfini est un nombre rel et donc H() correspond au lieu de Nyquist.

3.3.4

Thorme de Nyquist

Thorme 3.3.2 (Nyquist) Notons Z, le nombre de zros de H(s) dans . H(s) ne


contient aucun ple partie relle strictement positive si et seulement si H() fait Z
tours (dans le sens indirect) autour de zro.
Preuve : Si on applique le thorme de Cauchy au contour de Bromwich (qui cette fois
tourne dans le sens direct), on obtient que H(s) entoure Z P fois le point 0 dans le sens
direct, lorsque s parcourt le contour. Cela est quivalent dire que H() fait Z P fois
le tour du point 0 dans le sens indirect (car tourne dans le sens indirect). Ainsi, P = 0
est quivalent dire que H() fait Z fois le tour du point 0 dans le sens indirect.


3.3. CRITRE DE NYQUIST

43

Exemple. On considre le systme dordre 3


H(s) =

(s 1)(s 2)(s 3)
(s + 1)(s + 3)(s + 4)

dentre u et de sortie y. Son diagramme de Nyquist est donn ci-dessous.

Vrifions le thorme de Nyquist. H(s) est stable et il y a 3 ples instables donc H()
devrait faire 3 tours (dans le sens indirect). On voit ici seulement 1 tour et demi. Pour voir
les trois tours attendu, il convient de rajouter les points H(i) correspondant < 0.

3.3.5

Critre de Nyquist

Considrons un systme de fonction de transfert G(s) boucl par un retour unitaire ngatif
(voir figure 3.5). La fonction de transfert du systme boucl est donne par
H(s) =

G(s)
.
1 + G(s)

(3.23)

F. 3.5 Systme G(s) boucl afin de former le systme H(s)


Critre de Nyquist : H(s) na aucun ple strictement instable si et seulement si G()
entoure (dans le sens direct ()) le point critique 1 autant de fois que le nombre de
ples strictement instable de G(s).

CHAPITRE 3. STABILIT

44

Preuve : Dans une premire tape (a) , nous allons montrer que les ples de H sont les
zros de 1 + G. Dans la deuxime tape (b), nous montrerons le critre de Nyquist.
(a) Si G(s) = P (s)/Q(s)
H(s) =

P (s)
Q(s)
P (s)
+ Q(s)

P (s)
.
P (s) + Q(s)

(3.24)

Les ples s de H, qui satisfont P (s) + Q(s) = 0, sont donc les zros de 1 + G(s) qui
P (s)
satisfont 1 + Q(s)
= 0. Notons que nous supposons ici que les polynmes P (s) et Q(s)
sont premiers entre eux afin quaucune simplification ne puisse seffectuer dans le rapport
P (s)/Q(s).
(a)

(b) H(s) na aucun ple instable H(s) na aucun ple dans 1 + G(s) na aucun
(Cauchy)

zro dans 1 + G () entoure 0 () autant de fois que le nombre de ples de


1 + G(s) instables G() entoure 1 () autant de fois que le nombre de ples de G(s)
instable (en effet, les ples de 1 + G sont ceux de G).

Un des corollaire immdiat du critre de Nyquist est le suivant.
Corollaire : Si G(s) est asymptotiquement stable, alors H(s) est asymptotiquement
stable si et seulement si G() nentoure pas le point critique 1.

3.3.6

Exemple

Le lieu de Nyquist dun systme G(s) stable en boucle ouverte et de gain statique gal 2
est donn sur la gauche de la figure 3.6. On boucle G(s) aprs avoir introduit un rgulateur
proportionnel K > 0. Cherchons les valeurs de K pour lesquelles le systme boucl soit
stable. Daprs le critre de Nyquist, le systme boucl H(s) na aucun ple strictement
instable si et seulement si G1 (), o G1 (s) = KG(s) entoure () le point critique 1
autant de fois que le nombre N de ples strictement instable de G1 (s). Puisque N = 0,
G1 () ne doit donc pas entourer le point critique 1. Daprs la figure, pour K = 1, H(s)
est stable. Pour K quelconque, H(s) est stable si
1 ] , 2.5K] [1.5K, 0.5K],

(3.25)

cest--dire, en divisant par K,

1
] , 2.5] [1.5, 0.5].
K

Ainsi
K [

1
1
1
, 0] [ , ],
2.5
0.5 1.5

(3.26)

(3.27)

3.4. CRITRE DU REVERS

45

cest--dire
K [0,

1 1
1
][ ,
].
2.5
1.5 0.5

(3.28)

F. 3.6 Diagramme de Nyquist de G(s)

3.4

Critre du revers

Le critre du revers que nous allons donner dans ce paragraphe ne sapplique ltude en
stabilit de systme stable et propres (cest--dire que le degr du numrateur est infrieur
celui du dnominateur).
Critre du revers : Si G(s) est propre et asymptotiquement stable, alors H(s) est
asymptotiquement stable si et seulement si le lieu de Nyquist laisse le point critique 1
sur sa gauche.
Preuve. Prenons

m
(s zk )
G(s) = k=1
.
n
q=1 (s pq )

On a

arg (G(i)) = arg


= arg

m
(i
k=1
n
q=1 (i

m


k=1

m

k=1

zk )
pq )

(i zk )

arg (i zk )

arg

n

q=1

n

q=1

(i pq )

arg (i pq )

Si , alors arg (i zk ) 2 et arg (i pq ) 2 et donc arg (G(i))


2 (m n). De mme, si , arg (G(i)) 2 (m n). Donc arg (G(i)) varie de
(m n) lorsque varie de . Donc, G(i) effectue mn
tours autour de zro.
2

46

CHAPITRE 3. STABILIT

tours autour de zro


Or m n (le systme est suppos propre), donc G(i) effectue nm
2
dans le sens indirect. Ainsi, dire que G(i) nentoure pas 1 (comme nous laffirme le
corollaire du critre de Nyquist) revient dire que G(i) laisse le point critique 1 sur
sa gauche.

Chapitre 4
Synthse des rgulateurs
4.1

Rgulateur PID

La plupart des rgulateurs utiliss dans les applications industrielles sont des rgulateurs
de type proportionnel, intgral et drive. Ils sont adapts la commande des systmes
dj stable et avec des comportements qui sapparentent un systme du premier ou du
deuxime ordre. Nous allons montrer travers un lexemple simple dun chariot roulant
sur un plan horizontal le principe de cette commande PID et montrerons ainsi en quoi
elle constitue une approche naturelle pour la rgulation dune grande classe de systmes.
Considrons un chariot glissant sur un plan horizontal. Soit y la position du chariot par
rapport au point 0. Le rgulateur (voir figure 4.1) doit agir sur ce chariot par une force u
dans le but que la position y de ce dernier soit gale la consigne w.

4.1.1

Commande proportionnelle

Supposons que notre chariot se trouve droite de la consigne (cest--dire y > w), il semble
naturel de pousser le chariot vers la gauche dautant plus que le chariot est droite de la
consigne. Une structure possible pour notre rgulateur est donne par la relation

u(t) = kp e(t),

o e = w y est lerreur entre la position dsire w et la position relle y.


47

(4.1)

48

CHAPITRE 4. SYNTHSE DES RGULATEURS

F. 4.1 Chariot commander afin que y soit gal la consigne w

Dans notre cas, il faudra choisir kp positif. Plus kp sera grand et plus la commande
sera nerveuse. Cette commande qui semble la plus naturelle nest pas trs efficace. En
effet, immaginons que le chariot roule sans pratiquement aucun frottement et se trouve
initialement loin de sa consigne, la commande proportionnelle va, pour le ramener, lui
faire prendre de la vitesse. Tant que le chariot na pas atteint sa consigne, ce dernier
acclre. Mais une fois que le chariot a atteint sa consigne, le chariot va, du fait de son
lan, dpasser cette consigne. Un phnomne dit de pompage prend place o le chariot
effectue un grand nombre daller et retour avant de sarrter sur sa consigne.

4.1.2

Commande proportionnelle et drive

Afin dviter le phnomne de pompage, il semble naturel de vouloir ralentir le chariot lorsquil prend trop de vitesse, ou sapproche trop rapidement de sa consigne. Une commande
prenant en compte la drive de lerreur e = w y de la forme
u(t) = kp e(t) + kd e(t)

(4.2)

permet en effet de freiner le chariot et le faire tendre en douceur vers sa consigne w. On


rgle kd , pas trop petit pour viter le pompage, et pas trop grand pour que le chariot
puisse atteindre rapidement sa consigne.

4.1.3

Commande proportionnelle, intgrale et drive

Le rajout dun terme intgral sur notre rgulateur, qui prend alors la forme
 t
u(t) = kp e(t) + kd e(t)
+ ki
e( )d ,

(4.3)

permet de rejeter les perturbations constantes. Supposons par exemple quil y ait une
pente le sol o se trouve le chariot ou quil y ait un vent constant poussant sur notre
chariot. Il est clair quune commande de type proportionnelle (avec ventuellement un
terme drive) stabilisera toujours notre systme, mais notre sortie y ne convergera pas

4.2. RGULATEUR RST

49

exactement en w. On dit quil se produit un biais. En revanche, avec un terme intgral,


un tel biais ne peut exister. Supposons en effet quun tel biais se produise, lintgrale de
lerreur deviendra (au bout un temps suffisamment long non ngligeable, et viendra, si le
coefficient ki est bien choisi, corriger la position du chariot afin de corriger le biais.

4.1.4

Conclusion

Une rgulation de type PID est naturelle pour stabiliser de faon efficace les systmes
simples. Les coefficients peuvent gnralement tre rgls la main, en fonction du comportement voulu : pour une commande nerveuse, il faut augmenter le terme proportionnel.
Pour viter le pompage, il faut augmenter le terme drive. Enfin, si une fois stabilis par
le systme met trop de temps liminer le biais, il faut augmenter le terme intgral.
En revanche, pour les systme plus complexes, une PID savre souvent insuffisante pour
stabiliser correctement notre systme. Nous lui prfrerons une mthode plus systmatique
comme celle prsente dans la section suivante.

4.2

Rgulateur RST

4.2.1

Formulation du problme

Considrons le systme de fonction de transfert B(s)


. On cherche un rgulateur R tel que
A(s)
le systme boucl possde les ples que lon dsire (voir figure 4.2).

F. 4.2 Rgulateur R construire afin de stabiliser le systme B(s)/A(s)


Puisque R possde deux entres, sa matrice de transfert M(s) (qui gnralise la fonction
de transfert) possde une ligne et deux colonnes :
M(s) = (Ru (s) Ry (s)),

(4.4)

o Ru (s) et Ry (s) sont des fonctions rationnelles en s. Ainsi,


u(s) = Rw (s)w(s) + Ry (s)y(s).

(4.5)

CHAPITRE 4. SYNTHSE DES RGULATEURS

50

Aprs rduction au mme dnominateur, on obtient, une quation de la forme


u(s) =

T (s)
R(s)
w(s)
y(s),
S(s)
S(s)

(4.6)

o R, S et T sont des polynmes en s et o S est unitaire. Le systme boucl peut donc


tre reprsent par la figure 4.3, o d reprsente une perturbation suppose inconnue mais
constante, cense reprsenter les incertitudes avec lequel notre systme est modlis par
la fonction de transfert B(s)/A(s).

F. 4.3 Principe de la commande RST

On a (en omettant les s)




y = A1 d + BS 1 (T w Ry)

(4.7)

= A1 d + A1 BS 1 T w A1 BS 1 Ry.

Donc
ASy = Sd + BT w BRy.

(4.8)

Ainsi,

Sd + BT w
BT
S
=
w+
d.
(4.9)
AS + BR
AS + BR
AS + BR
Il est clair que T (s), qui se trouve au numrateur, ne peut influencer la stabilit du
systme. Nous allons donc tout simplement le fixer une constante T0 .
y=

Le problme peut donc se formuler comme suit :


Problme : Trouver R, S et T0 tels que
1. au bout dun temps suffisamment long, y(t) = w (rappelons que d et w sont des
constantes) ; le fait que y(t) ne dpende plus de d est connue sous le nom de rejet
de perturbation
2. les ples du systme boucl soient ceux que lon dsire,
3. le rgulateur soit un systme strictement propre, cest--dire que la fonction de
doit tre strictement propre.
transfert R(s)
S(s)

4.2. RGULATEUR RST

51

1) Pour avoir y(t) = w, pour t , il suffit davoir


BT
S
w+
d = w,
AS + BR
AS + BR

(4.10)

pour s = 0 (qui correspond la frquence nulle) et pour tout w et tout d. Donc






S
BT


=
1,
= 0.
AS + BR s=0
AS + BR s=0

Ce qui est quivalent

(i) S(0) = 0,
(ii) A(0)S(0) + B(0)R(0) = 0,

(iii) T0 = R(0).

(4.11)

Notons que la condition (i) revient imposer un intgrateur dans la chane directe.

2) Soit P le polynme unitaire qui possde les ples i que lon dsire (P (s) = i (si )),
il faut que les S et R que lon cherche soient tels que AS + BR = P . Cette quation
correspond une quation de Bezout. Attention, les parties relles les i doivent tre < 0,
ainsi le systme rgul est stable et la condition (ii) se trouve satisfaite.
3) Il faut deg R < deg S. On peut prendre
deg S = deg R + 1.

(4.12)

En conclusion le problme devient : Trouver R, S et T tels que

S(0) = 0
(rejet de perturbation)

T0 = R(0)
(gain statique y/w 1)

AS + BR = P
(dynamique dsire stable)

deg S = deg R + 1 (propret stricte du rgulateur).

4.2.2

Rsolution

Remarquons tout dabord que, dans lquation de Bezout,


nous avons deg S + deg R + 1 inconnues : les deg S coefficients de S (car on sait dj
que S(0) = 0) et les deg R + 1 coefficients de R ;
et que nous disposons de deg A + deg S + 1 quations : celles induites par lquation de
A(s)
Bezout AS + BR = P . En effet, comme les systmes B(s)
et R(s)
sont propres,
S(s)
deg(AS + BR) = max (deg(AS), deg(BR)) = deg(AS) = deg A + deg S.
Afin davoir autant dquation que dinconnues, il nous faut
deg S + deg R + 1 = deg A + deg S + 1,

(4.13)

CHAPITRE 4. SYNTHSE DES RGULATEURS

52
cest--dire

deg R = deg A.

(4.14)

Ainsi, daprs (4.12), deg S = deg A + 1. En posant deg A = n, nous avons


deg A = n, deg R = n, deg S = n + 1 et deg P = 2n + 1.
Les polynmes impliqus dans notre problme sont
A(s)
B(s)
R(s)
S(s)
P (s)

=
sn
=
bnsn
=
rn sn
=
sn+1 sn+1 + sn sn
= p2n+1 s2n+1 + p2n s2n +

+
+
+
+

an1 sn1
bn1 sn1
rn1 sn1
sn1 sn1

+
+
+
+

a1 s
b1 s
r1 s
s1 s
p1 s

Lquation de Bezout AS + BR = P se traduit par les 2n + 1 quations suivantes

s2n+1 :
sn+1
= p2n+1 ,

2n

s : an1 sn+1 + bn rn + sn = p2n ,

s1 :
s0 :

a0 s1 + b0 r1 + b1 r0
b0 r0

Ou sous forme matricielle

1
0 0 0
0
0

an1 . . . 0
0
bn

.
.
.
an2 . . . . . .
0
bn1
.
..
... ... ...
.
0
.
.

... ...
a
1
b1
0

.
0
. . an1 b0
a0 0

... ...
0
0
an2
0

.
.
.
.. ..
..
0
0

0
0
a0
0
0
0 0 0
0
0

=
=

0
0

...
... ...
... ...
...
...

0
0
0

bn
. . . . . . ..
. bn1
..
... ... ...
.
...
0
b1
0 0 0
b0

p1 ,
p0 .

sn+1
sn
sn1
..
.
s1
rn
rn1
..
.
r1
r0

p2n+1
p2n
p2n1
..
.









p
n+1
=
pn

p
n1
.
..


p1
p0

Ce systme linaire o les inconnues sont les si et les ri est appel systme de Sylvester.
Ce systme est inversible que si les polynmes A(s) et B(s) sont premiers entre eux
(A B = 1).

4.2.3

Exemple

On cherche un rgulateur pour le systme


s+3
B(s)
=
.
A(s)
s2

(4.15)

+
+
+
+
+

a0
b0
r0
0
p0

4.2. RGULATEUR RST

53

On a 2n+1 ples placer, par exemple 1, 1+i, 1i. Donc P (s) = (s + 1) (s + 1 i) (s + 1 + i) =


s3 + 3s2 + 4s + 2. Donc
S(s) = s2 s2 + s1 s + s0 et R(s) = r1 s + r0 .

(4.16)

Lquation de Bezout est




AS + BR = P (s 2) s2 s2 + s1 s + s0 + (s + 3) (r1 s + r0 ) = s3 + 3s2 + 4s + 2.

Soit aprs dveloppement

s2 s3 + (s1 + r1 2s2 ) s2 + (2s1 + s0 + r0 + 3r1 ) s 2s0 + 3r0 = s3 + 3s2 + 4s + 2,


cest--dire

s2
s1 + r1 2s2
2s1 + s0 + r0 + 3r1
2s0 + 3r0

=
=
=
=

1,
3,
4,
2.

(4.17)

Puisque s0 = 0 (effet intgral), le systme de Sylvester scrit

Donc

s2
s1
r1
r0

1
0 0
2 1 1
0 2 3
0
0 0

1
0 0
2 1 1
0 2 3
0
0 0

0
0
1
3

0
0
1
3

s2
s1
r1
r0
1
3
4
2



=



=

1
3
4
2
1
7
3
8
3
2
3

(4.18)

1
2. 33
2. 67
0. 67

Finalement, T = R(0) = 23 . Donc le rgulateur cbler possde pour relation entre-sortie


u(s) =

2
3

s2 + 73 s

w(s)

8
s + 23
3
y(s).
s2 + 73 s

Index
amortissement rduit, 30
automatique, 9

gain, 23
gain statique, 24

Bezout, 51

intgrateur, 8, 28

capteurs, 7
chauffage dune maison, 9
coefficient de surtension, 32
commande PID, 47, 48
commande proportionnelle, 47
commande proportionnelle et drive, 48
commande RST, 49
conditions initiales, 7, 11
consigne, 9
constante de temps, 22, 29
contour de Bromwich, 42
convolution, 13
critre de Nyquist, 39, 43
critre de Routh, 36
critre de stabilit, 35
critre des ples, 35
critre du revers, 45

mode dun signal, 20


ple dun systme, 20
phnomne de pompage, 48
PID, 47
polynme caractristique, 15, 17
propagation des modes, 22
pulsation naturelle, 30
pulsation propre, 31
rgulateur, 9
rgulateur RST, 49
rponse force, 15
rponse frquentielle, 23
rponse impulsionnelle, 12
rponse indicielle, 12, 26
rponse libre, 15
rsolution dquations diffrentielles, 14
rsonance, 31
redresseur, 8
rejet de perturbation, 50

dphasage, 23
drivateur, 29
dterminisme, 7
diagramme de Black-Nychols, 25
diagramme de Bode, 25
diagramme de Nyquist, 25
diagramme frquentiel, 24

signal, 8
signal causal, 12
sorties, 7
stabilit asymptotique, 35
stabilit dun mode, 22
stabilit dun systme, 22, 35
systme, 7
systme boucl, 9, 17

entres, 7
fonction analytique, 39
fonction de transfert, 16
54

INDEX
systme causal, 7
systme de Sylvester, 52
systme du premier ordre, 29
systme du second ordre, 30
systme invariant, 8
systme linaire, 8
systme monovariable, 11
systmes en parallle, 17
systmes en srie, 17
table de Routh, 37
temps, 7
thorme de Cauchy, 11, 40
thorme de Nyquist, 42
transforme de Laplace, 14
vecteur initial, 11

55