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UNIVERSIDADE PAULISTA

CURSO: ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO


(MECATRNICA)

DISCIPLINA: TEORIA DE CONTROLE

PROF: ADEMIR A. SANTOS

Parte 3
Analogia e Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

SO PAULO, 2012

Sumrio
1 Modelagem de Sistemas Dinmicos .......................................................................... 3
2 Equaes Diferenciais de Sistemas Fsicos ............................................................... 4
3 Modelagem no Espao de Estados ............................................................................ 9
4 - Equaes de Lagrange do Movimento ...................................................................... 14
5 - Sistemas com Vnculos e Graus de Liberdade ......................................................... 15
6 Aproximaes Lineares de Sistemas Fsicos ........................................................... 20

1 Modelagem de Sistemas Dinmicos


Para compreendermos e controlarmos sistemas complexos, devemos obter os
modelos matemticos quantitativos destes sistemas, por conseguinte torna-se
necessrio analisar as relaes entre as variveis do sistema.
Os sistemas que estamos considerando so dinmicos por natureza, logo as
equaes que os descrevem so usualmente equaes diferenciais e para
facilitarmos o entendimento e o mtodo de resoluo destes sistemas podemos atravs
dos conceitos de aproximaes lineares para sistemas no lineares obter equaes
lineares as quais possibilitaro o uso das Transformadas de Laplace para obteno
das equaes que regem o comportamento destes sistemas de uma maneira mais
simples.
Na prtica pelo desconhecimento dos sistemas e pela complexidade dos mesmos,
torna-se necessrio

introduo de hipteses relativas sua operao. Assim,

freqentemente ser til considerar o sistema fsico, elaborar algumas hipteses


necessrias e linearizar o sistema.
Utilizando as leis da fsica que descrevem o comportamento dos sistemas lineares,
podemos obter um conjunto de equaes diferenciais lineares. Finalmente utilizando
ferramentas matemticas, como a Transformada de Laplace, obtm-se uma soluo
que descreve a operao do sistema. Em resumo, a abordagem aos problemas de
sistemas dinmicos, pode ser listada como a seguir:
 definir o sistema e seus componentes;
 formular o modelo matemtico e listar as hipteses necessrias;
 escrever as equaes necessrias que descrevem o modelo;
 resolver as equaes em funo das variveis de sada desejveis;
 examinar as solues e hipteses;
 se necessrio realizar ou reprojetar o sistema.

2 Equaes Diferenciais de Sistemas Fsicos


As equaes diferenciais que descrevem o desempenho dinmico de um sistema fsico
so obtidas utilizando-se as leis fsicas do processo. Esta abordagem se aplica
igualmente bem a sistemas mecnicos, eltricos, fludos e termodinmicos.
Abaixo temos um resumo das Equaes Diferenciais que descrevem os elementos
ideais presentes nos sistemas dinmicos.

f(t)

Variveis entre e atravs

Nomenclatura:

Variveis entre e atravs dos diferentes Sistemas Fsicos

Definies:

Obs: as equaes vistas anteriormente so vlidas somente para elementos que


armazenam energia.

Obs: as expresses de energia definidas anteriormente so chamadas de Contedo e


Co-contedo, e so vlidas para elementos que possuem relaes constitutivas
lineares.

Exerccio: Consultando a tabela da pgina 4, obtenha as equaes de Energia


armazenada/dissipada para os seguintes elementos:
a)
b)
c)
d)
e)
f)

uma massa translacional;


uma mola translacional;
um amortecedor translacional;
um capacitor eltrico;
um indutor eltrico;
um resistor eltrico.

3 Modelagem no Espao de Estados


Em razo da necessidade em atender s crescentes e rigorosas exigncias de
desempenho dos sistemas de controle, ao aumento da complexidade dos sistemas e ao
acesso fcil em larga escala aos computadores, a teoria de controle moderno, que
uma nova abordagem para a anlise e o projeto de sistemas de controle complexos,
tem sido desenvolvida desde aproximadamente 1960. Essa nova teoria tem como base
o conceito de estado (Ogata,2003). Vamos ento as definies de alguns destes
termos associados aos sistemas dinmicos:
Estado o menor conjunto de variveis,(variveis de estado), tais que o
conhecimento destas variveis em t=t0, juntamente com o conhecimento da entrada
para t t0, determina completamente o comportamento do sistema para qualquer
instante t t0.
Variveis de estado -

so aquelas que constituem o menor conjunto de variveis

capaz de determinar o estado deste sistema dinmico. Se pelo menos n variveis


(x1,x2,...xn) so necessrias para descrever todo o comportamento de um sistema
dinmico (de tal modo que, sendo dada a entrada para t t0 e especificado o estado
inicial em t=t0, o estado futuro do sistema fique completamente determinado), ento
essas n variveis formam o que chamamos de variveis de estado. Na prtica costumase definir estas variveis como grandezas que sejam facilmente mensurveis, se isto
por possvel, pois as leis de controle timo requerem a realimentao de todas as
variveis de estado com ponderao adequada.
Vetor de estado - aquele que determina univocamente o estado do sistema x(t) para
qualquer instante t t0 , uma vez dado o estado em t=t0 e especificada a entrada u(t)
para t t0 .
Espao de estados -

o espao n-dimensional, cujos eixos coordenados so

formados pelos eixos de (x1,x2,...xn) onde (x1,x2,...xn) so as variveis de estado.


Qualquer estado pode ser representado por um ponto no espao de estados.

Equaes no espao de estados - a anlise no espao de estado envolve trs tipos


de variveis que esto presentes na modelagem de sistemas dinmicos: variveis de
entrada, sada e variveis de estado.
O sistema dinmico deve conter elementos que memorizem os valores de entrada para
t t1 . Uma vez que os integradores, em um sistema de controle de tempo contnuo,
servem como dispositivos de memria, as sadas desses integradores podem ser
consideradas variveis que definem o estado interno do sistema dinmico. Assim, as
sadas dos integradores podem ser escolhidas como variveis de estado. O nmero de
variveis de estado que definem completamente a dinmica de um sistema igual
ao nmero de integradores existentes no sistema.
Suponha que um sistema com mltiplas entradas e sadas envolva n integradores.
Considere tambm que existam r entradas u1(t), u2(t),..., ur(t) e m sadas y1(t), y2(t),...,
ym(t). Defina as n sadas dos integradores como variveis de estado x1(t), x2(t),..., xn(t).
Ento o sistema pode ser descrito como:

(1)

(2)

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as equaes (1) e (2) tornam-se

x(t ) = f ( x, u, t ) (3)

y (t ) = g ( x, u , t ) (4)

onde (3) a equao de estado e (4) a equao de sada. Se as funes vetoriais f


e/ou g envolverem explicitamente o tempo t, ento o sistema ser chamado de sistema
variante no tempo. Se estas equaes forem linearizadas em torno de um ponto de
operao, ento teremos as seguintes equaes de estado e de sada linearizadas:

x(t ) = A(t ) x(t ) + B(t )u (t ) (5)

y (t ) = C (t ) x(t ) + D(t )u (t ) (6)

onde A(t) chamada de matriz de estado B(t), de matriz de entrada C(t), de matriz de
sada, e D(t), de matriz de transmisso direta. Na figura abaixo temos representado
atravs de um diagrama de blocos as equaes acima.
Se as funes vetoriais f e/ou g no envolverem o tempo t explicitamente, ento o
sistema ser chamado de sistema invariante no tempo. Nestes casos as equaes(5) e
(6) podem ser simplificadas para:

x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) (7)

y (t ) = Cx(t ) + Du (t ) (8)

Diagrama de blocos de um sistema de controle linear de tempo contnuo, representado no espao de estados

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A equao (7) a equao de estado de um sistema linear invariante no tempo.


A equao (8) a equao de sada para o mesmo sistema.
Seleo de Variveis de Estado
Seleciona-se variveis de estado de um sistema fsico baseado nos elementos do
sistema que armazenam energia. A varivel fsica da equao de energia, para cada
elemento que armazena energia deve ser selecionada como uma varivel de estado do
sistema . Somente variveis fsicas independentes podem ser escolhidas como
varivel de estado. Por variveis independentes, entende-se aquelas que no podem
ser expressas em funo das demais variveis de estado.
A tabela a seguir ilustra os elementos dos sistemas fsicos que armazenam energia e
suas respectivas variveis associadas.

Entende-se por equao de estado,um conjunto de n equaes diferenciais de 1


ordem, onde n o nmero de estados independentes. Essas equaes possuem a
forma:

onde:

X eX

: so os vetores de estado e sua respectiva derivada, ambos vetores (nxl)

A : a matriz de coeficientes da planta nxn;


B : o vetor de controle, nxm;
C: a matriz de sada, lxn;

D: a matriz de realimentao, lxm;

Para se obter as
equaes

de

estado do sistema
mecnico massa-

u: o vetor de controle, mxl;


Y: o vetor de sada, lxl;
n: nmero de estados
m: nmero de entradas;
l : nmero de sadas

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mola-amortecedor, temos, inicialmente duas variveis de estado para este sistema, o


deslocamento (devido mola) e a velocidade (devido massa), ou seja:

f(t)

Dessa forma podemos escrever a equao matricial:

Se o estado no qual estivermos interessados for somente a posio da massa M, temos


a seguinte expresso para o vetor de sada Y:

Diagrama de blocos do Sistema Mecnico Massa-Mola-Amortecedor

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4 - Equaes de Lagrange do Movimento


As equaes de Lagrange, so baseadas no princpio de DAlambert e no princpio
estendido de Hamilton. Para obt-las, inicialmente monta-se o Lagrangeano, que um
funcional formado pela subtrao das energias cinticas e potenciais do sistema
L = T V, onde
T = energias cinticas (massas)
V = energias potenciais (molas)
Uma vez obtido o Lagrangeano, as equaes de Lagrange, possuem o seguinte
aspecto:

Exemplo: Para exemplificar a obteno das equaes de Lagrange, usaremos o


sistema mecnico translacional massa-mola-amortecedor, supondo uma fora f(t)
atuando na massa (m).

f(t)

Como o sistema possui um nico grau de liberdade, o vetor de coordenadas


generalizadas, para este sistema, composto de uma nica varivel e o vetor de foras
externas, fica igual a f(t):

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Obtemos a seguinte equao do movimento para o sistema em questo:

m x + c x + kx = f (t )
5 - Sistemas com Vnculos e Graus de Liberdade
Considere um pndulo, consistindo simplesmente de uma massa (M) suspensa por um
fio inextensvel de comprimento L, e livre para oscilar no plano xy, como mostrado na
figura abaixo:
A posio da massa, pode ser dada pelas
coordenadas x e y, mas:
L2 = x 2 + y 2
Esta equao representa um vnculo e neste caso,
necessita-se apenas de uma coordenada para
expressar a posio da massa. Esta coordenada pode
ser tanto x quanto y.
O nmero mnimo de coordenadas necessrias para se expressar o movimento
de um sistema conhecido com grau de liberdade do sistema. Portanto, o pndulo,
um sistema com um nico grau de liberdade.
A posio de uma partcula, livre para se mover no espao tridimensional, descrita por
coordenadas, x,y e z. Se um sistema com N partculas deve satisfazer c equaes de
vnculos, ento o nmero de coordenadas independentes (n) necessrias para
descrever o sistema ser igual a :
n = 3N c

O nmero mnimo de coordenadas necessrias para descrever um sistema


constitui um conjunto de coordenadas generalizadas. As coordenadas generalizadas

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so todas independentes e seu nmero corresponde ao nmero de graus de liberdade


do sistema .

Exerccios:
1) Obtenha o Lagrangeano e a equao de Lagrange dos sistemas a seguir:
A)

f(t)
k

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B)

X1

X2
K

D
M1

M2

f (t)
fat

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C)

K1

Y1

Y2
K2

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2) Admitimos que o sistema mecnico abaixo linear. A fora externa u(t) a entrada
do sistema e o deslocamento y(t) da massa a sada. O deslocamento y(t) medido a
partir da posio de equilbrio, na ausncia da fora externa. Esse sistema um
sistema de entrada e sadas nicas. Obtenha a equao de estado e de sada deste
sistema.

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6 Aproximaes Lineares de Sistemas Fsicos


Em sua grande maioria, os sistemas fsicos so lineares dentro de uma certa gama de
valores das variveis. Contudo em uma ltima anlise os sistemas se tornam nolineares medida que os valores das variveis crescem sem limites. Por exemplo um
sistema mola-massa-amortecedor conforme figura abaixo, linear enquanto a massa
for submetida a pequenos deslocamentos y(t). Assim se o valor de y(t) for aumentado
continuamente, a mola poder distender-se demasiadamente e quebrar. Portanto esta
hiptese deve ser considerada com relao linearidade dos sistemas.

Em geral uma condio necessria para um sistema ser linear pode ser determinada
em funo de uma excitao x(t) e de uma resposta y(t). Quando o sistema em repouso
for submetido a uma excitao x1(t) produzir uma resposta correspondente y1(t). Alm
disto quando o sistema for submetido a uma excitao x2(t) produzir uma resposta
correspondente y2(t). Para um sistema linear necessrio que a excitao x1(t) + x2(t)
produza uma resposta y1(t) + y2(t). Isto chamado de princpio de superposio.
Tambm a magnitude do fator de escala deve ser preservado, isto se uma entrada x
resulta numa sada y, ento se a entrada x for multiplicada por uma constante a sua
resposta y tambm deve ser multiplicada por esta constante. Esta a chamada
propriedade da Homogeneidade. Portanto:
UM SISTEMA LINEAR SATISFAZ AS PROPRIEDADES DA SUPERPOSIO E
HOMOGENEIDADE.

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Por outro lado sistemas caracterizados pela relao y = x2 no so lineares, porque a


propriedade da superposio no satisfeita, assim como um sistema representado
pela relao y = mx + b no linear porque no satisfaz a propriedade da
homogeneidade, contudo este ltimo pode ser considerado linear em torno de um ponto
de operao x0 , y0 para pequenas variaes

x e y. Quando x = x0 + x e y = y0 +

y, tem-se :

y = mx + b ou y0 + y = mx0 + m x + b e por conseguinte y = m x que satisfaz as


condies.
Pode-se admitir a linearidade de muitos elementos mecnicos e eltricos sobre um
domnio razoavelmente amplo de valores das variveis. Este no usualmente o caso
de elementos trmicos e fludos que so mais freqentemente no-lineares em sua
essncia, contudo os elementos no-lineares so freqentemente linearizados
admitindo-se condies de pequeno sinal.
Exemplo de linearizao
Considere o caso de uma massa M apoiada sobre uma mola no-linear, como
mostrado na figura a seguir. O ponto normal de operao a posio de equilbrio que
ocorre quando Fmola se equilibra com a Fgravitacional Mg, onde g a acelerao da
gravidade. Assim, f0 = Mg, como est mostrado. Para mola no-linear

f = y2, a

posio de equilbrio y0 = (Mg). O modelo linear para pequenos desvios :

f = m x y, onde m =

df
dy

y0

Assim m = 2 x y0. Uma aproximao linear igualmente precisa, uma vez que a
hiptese de pequenos sinais aplicvel ao problema especfico.

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MODELO DO OSCILADOR TIPO PNDULO

O torque aplicado massa T = Mg . L . sen , onde g a acelerao da gravidade. A


condio de equilbrio para massa 0 = 00. A relao linear entre T e est mostrada
grfico acima. A primeira derivada calculada no ponto de equilbrio fornece a
aproximao linear que :
Esta aproximao razoavelmente
T T0 Mg x L

sen

( - 0)

exata para - / 4 / 4 .

=0
Por exemplo, a resposta do modelo

onde

T0 = 0, tem-se ento:

linear para uma oscilao de 300 a

T = Mg x L(cos00)( - 00)

mesma da resposta do pndulo real

T = Mg x L x

no-linear a menos de uma erro de 2%.

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