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/06
PARTE TERICA:
a
, apresenta a
sa
mesma forma de resposta ao degrau, ou seja, a curva de sada sempre tem o mesmo
comportamento. A variao do seu nico parmetro
resposta do sistema.
A seguir, veremos que um sistema de 2 ordem apresenta uma ampla gama de
respostas que deve ser analisada e descrita. Estas respostas podem apresentar caractersticas
muito semelhantes s de um sistema de 1 ordem ou, dependendo dos valores dos parmetros
do sistema, apresentar oscilaes puras ou amortecidas como resposta transitria.
Forma Geral:
2
n
C ( s)
G ( s)
2
R( s) s 2 n s n 2
onde:
plos = n n 2 1 d j d
Se:
Resposta ao degrau
planos
Sem amortecimento
planos
Subamortecido
planos
Criticamente amortecido
planos
Superamortecido
Figura 1
a) Resposta Superamortecida - 1
Exemplo:
G(s)
C (s)
9
2
(ver figura 2b a seguir)
R( s ) s 9 s 9
logo C ( s )
9
9
7 ,854 t
1,171e 1,146t .
transformada inversa de Laplace, temos: c (t ) c f (t ) c n (t ) 1 0,171e
c n (t ) K 1e 1t K 2 e 2t .
b) Resposta Subamortecida - 0 1
G(s)
Exemplo:
logo
C ( s)
C (s)
9
2
(figura 2c)
R( s) s 2s 9
9
9
s ( s 2s 9) s ( s 1 j 8 )( s 1 j 8 )
por
conseguinte
8
c(t ) 1 e t cos 8t
sen 8t 1 1,06e t cos( 8t 19,47 )
8
c n (t ) Ae d t cos( d t )
c) Resposta Sem amortecimento - 0
G ( s)
Exemplo:
logo C ( s )
C ( s)
9
2
(figura 2d)
R( s) s 9
9
9
s ( s 2 9) s ( s j 3)( s j 3)
c(t ) 1 cos 3t
G(s)
Exemplo:
logo C ( s )
9
9
s ( s 6 s 9) s ( s 3) 2
2
C ( s)
9
2
(figura 2e)
R ( s) s 6s 9
e
c (t ) 1 3te 3t e 3t
c n (t ) K 1e 1t K 2 te 1t
Superamortecido
Subamortecido
Sem amortecimento
Criticamente amortecido
Figura 2
Superamortecido
de
assentamento,
Ts :
tempo
necessrio
para
que as oscilaes
mx
1,02
0,98
0,9cfinal
0,1cfinal
0,1
Figura 3
Clculo de Tp():
O valor de Tp encontrado derivando c(t) e obtendo o primeiro instante de
passagem por zero depois de t = 0.
TP
Clculo de %UP (overshoot %):
n 1
c mx c final
c final
100
onde cmx obtido calculando o valor de c(t) no instante de pico, c(T P). resolvendo estas
equaes temos:
%UP e ( /
1 2 )
100
Obs: o inverso da equao anterior permite que se calcule dado %UP , ou seja:
ln(%UP / 100)
2 ln 2 (%UP / 100)
Clculo de Ts:
definido como o tempo necessrio para que a resposta alcance uma faixa de valores
de 2% em torno do valor final e a permanecer e dado por:
Ts
4
4
n d
Clculo de Tr:
No possvel determinar uma relao analtica entre o tempo de subida e a relao de
amortecimento. Contudo, usando um computador, podemos determinar tanto Tr como outros
parmetros descritos anteriormente.
Exemplo: no MATLAB faa:
>> num=100;
>> den=[1 15 100];
>> sys=tf(num,den)
>> step(sys)
e em seguida, click no boto direito do mouse sob a curva plotada e selecione propriedades,
caractersticas e marque todos os botes da paleta Caractersticas de Resposta. A curva
plotada ira exibir todos os parmetros descritos acima. Os valores encontrados sero: T r =
0.229, %UP = 2,84%, Tp = 0.479, Ts = 0.574 e ganho DC = 1.
PARTE EXPERIMENTAL:
I. Para cada uma das funes de transferncia abaixo, determine:
G (s)
20
s 6 s 144
2
T (s)
0,04
s 0,02 s 0,04
F ( s)
121
s 13,2s 121
2
II. Para cada par de especificaes de sistemas de segunda ordem a seguir, determine a
localizao do par de plos do sistema:
a) %UP = 12%; Ts = 0,6 s
b) %UP = 12%; Tp = 0,5 s
c) Ts = 7 s; Tp = 3 s
III. Determine a funo de transferncia de segunda ordem que apresenta uma ultrapassagem
mxima de 12,3% e um tempo de assentamento de 1 segundo. Simula a FT obtida e confirme
os resultados.
C ( s)
n
G( s)
2
R( s) s 2 n s n 2
5 8.
9 e varie d 4 .