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DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGIA Y MECANICA

CARRERA DE INGENIERIA MECATRNICA

MECANISMOS

NRC DE LA ASIGNATURA: 1588

CONSULTA TERCER PARCIAL

DOCENTE: ING. JAIME F. ECHEVERRA Y. MSC.

AUTOR:

XAVIER FREIRE

Sangolqui 22/08/2016

Contenido
Movimientos del Seguidor......................................................................................... 1
Introduccin....................................................................................................... 1
Ley Fundamental del Diseo de Levas.....................................................................1
Movimiento del seguidor....................................................................................... 2
Movimiento Armnico....................................................................................... 2
Movimiento Cicloidal........................................................................................ 6
Movimiento Polinomial.................................................................................... 11
Diseo de levas con seguidor de rodillo...................................................................17
Rodillo en lnea.............................................................................................. 18
Rodillo Descentrado........................................................................................ 19
Bibliografa........................................................................................................ 25

Ilustracin 1: Mecanismos Leva-Seguidor...........................................................1


Ilustracin 2: Movimiento del seguidor, en funcin al desplazamiento angular
de la leva............................................................................................................ 1
Ilustracin 3: Funcin del movimiento Armnico.................................................2
Ilustracin 4: Curvas cinemticas del movimiento de la leva.............................4
Ilustracin 5: Perfil de leva para un seguidor de disco......................................18
Ilustracin 6: Perfil de la leva, para el caso de centros alineados.....................19
Ilustracin 7: Perfil de la leva, para el caso de centros alineados.....................20

Movimientos del Seguidor


Introduccin
Un mecanismos Leva-Seguidor, como el que se muestra en la ilustracin 1, es conocido
como Mecanismo Programado, ya que en base a la forma que tenga la leva se obtiene un
movimiento esperado o controlado del seguidor, siendo este movimiento descrito por una
funcin de desplazamiento, la cual indica la posicin que tomara el seguidor en base al
desplazamiento angular de la leva, lo cual se puede observar en la Ilustracin 2:
Movimiento del seguidor, en funcin al desplazamiento angular de la leva.

Ilustracin 1: Mecanismos Leva-Seguidor

Ilustracin 2: Movimiento del seguidor, en funcin al desplazamiento angular de la leva

Ley Fundamental del Diseo de Levas


Permite asegurar que mecanismos Leva-Seguidor, pueda operar para altas velocidades, ,
para ello esta ley dice lo siguiente:
La funcin de leva debe ser continua y finita en la primera y segunda derivadas de
desplazamiento a travs de todo el intervalo (360 grados), mientras que la tercera
derivada puede no ser continua pero si finita, en el mismo intervalo.

Movimiento del seguidor


Para poder cumplir con la ley del diseo de Levas, se debe encontrar funciones de
desplazamiento y= y () , que permanezcan continuas para su segunda y tercera
derivada, en base a esta ley se establecieron movimientos que garanticen su respeto y
cumplimiento, dichos movimientos son: Armnico, Cicloidal y Polinomial.
Movimiento Armnico
Este movimiento est definido a travs de funciones trigonomtricas (seno o coseno), las
cuales tienen la ventaja de ser continuar para cualquier orden de su derivada.
La estructura o forma de dicha funcin es:

y ( )= A+ B cos(C)

Ilustracin 3: Funcin del movimiento Armnico

Las constantes A, B y C son determinadas mediantes las condiciones de frontera, las cuales
dicen lo siguiente:

Limite inferior y ( 0 ) =0
y ( 0 ) =0

Se considera

Limite Superior y ( )=L


y ( )=0

y ( )=0 para que la primera derivada no tenga un cambio abrupto, lo cual

se traduce en fuerzas muy elevadas y deterioraras a grandes velocidades.


Demostracin:
y ( )= A+ B cos(C)
y ( )=BC sin ( C )
Determinacin de la constante C
y ( )=BC sin ( C )=0
sin ( C )=0

C=

C=

Determinacin de las constantes A y B


y ( 0 )= A+ B cos ( 0 )=0
A + B=0

y ( ) =A +B cos ( C )=L
y ( ) =A +B cos

( )=L

y ( ) =A +B cos ( )=L
AB=L
Resolviendo el sistema
A+ B=0
{AB=L
Se obtiene que:

A=

L
2

L
y B= 2

Quedando la expresin de la funcin de la siguiente forma


L L

y ( )= cos
2 2

( )

y ( )=

( )]

1cos
2

La funcin con sus derivadas sucesivas son:


y ( )=

( )]

1cos
2

y ( )= sin
2

( )

L 2

y ( )=
cos
2

() ( )

y ( )=

L 3

cos
2

() ( )

Recordando que =t , se obtiene la cinemtica de la leva


y ( t )=

[ ( )]

1cos t
2

y (t )= sin t
2

( )

2
y (t )= L cos t
2

( ) ( )

y (t )=

L 3

sin t
2

( ) ( )

En la Ilustracin 4: Curvas cinemticas del movimiento de la leva, se pude observar la


forma de la funcin de desplazamiento de la leva, as como de sus respectivas derivadas.

Ilustracin 4: Curvas cinemticas del movimiento de la leva

Todo el procedimiento antes descrito fue nicamente para un movimiento en subida de la


leva, ahora se proceder a describir las funciones de la leva para un movimiento de bajada.

La estructura o forma de la funcin es la misma que la el caso de subida


y ( )= A+ B cos(C)

Las constantes A, B y C son determinadas mediantes las condiciones de frontera, las cuales
dicen lo siguiente:

Limite inferior y ( 0 )=L


y ( 0 ) =0

Se considera

Limite Superior y ( )=0


y ( )=0

y ( )=0 para que la primera derivada no tenga un cambio abrupto, lo cual

se traduce en fuerzas muy elevadas y deterioraras a grandes velocidades.


5

Demostracin:
y ( )= A+ B cos(C)

y ( )=BC sin ( C )

Determinacin de la constante C
y ( )=BC sin ( C )=0
sin ( C )=0
C=

C=

Determinacin de las constantes A y B


y ( 0 )= A+ B cos ( 0 )=L
A + B=L

y ( ) =A +B cos ( C )=0
y ( ) =A +B cos

( )=0

y ( ) =A +B cos ( )=0
AB=0
Resolviendo el sistema
A+ B=L
{AB=0
Se obtiene que:

A=

L
2

L
y B= 2
6

Quedando la expresin de la funcin de la siguiente forma


L L

y ( )= + cos
2 2

( )

y ( )=

[ ( )]

1+cos
2

La funcin con sus derivadas sucesivas son:


y ( )=

[ ( )]

1+cos
2

y ( )=

sin
2

( )

y ( )=

cos
2

() ( )
3

y ( )=
cos
2

() ( )

Recordando que =t , se obtiene la cinemtica de la leva

[ ( )]

y ( t )=

1+cos t
2

y (t )=

sin t
2

( )

y (t )= L cos t
2

( ) ( )
3

y (t )= sin t
2

( ) ( )

Movimiento Cicloidal
Este movimiento que cumple con la ley del diseo de levas ya que tambin est definido
por funciones trigonomtricas tiene la siguiente forma o estructura de funcin:
y ( )= A+ B+C sin( D )

As como en el caso del movimiento armnico y en general para todo movimiento del
seguidor, el movimiento cicloidal tendr dos sub tipos de movimiento, estos sern se subida
y de bajada, a continuacin se analizan los dos sub tipos de movimiento.
Movimiento de subida
Las constantes A, B, C y D de la funcin

y ( )= A+ B+C sin(D ) , son determinadas

mediantes las condiciones de frontera, las cuales dicen lo siguiente:

Limite inferior y ( 0 ) =0
y ( 0 ) =0

Limite Superior y ( )=L


y ( )=0

Demostracin:
y ( )= A+ B+C sin( D )

y ( )=B+CD cos( D )
Determinacin de la constante A
y ( 0 )= A+ B ( 0 ) +C sin ( 0 ) =0
A=0

Determinacin de la constante D

y ( 0 )=B+CD cos ( 0 )=0


B+ CD=0
CD=B

y ( )=B+CD cos ( D)=0


BB cos (D)=0

B [ 1cos( D) ] =0
1cos ( D )=0
D=

Determinacin de la constante B
y ( ) =0+ B +C sin

( 2 )=L

B + C sin(2 )=L
B=

Determinacin de la constante C
y ( 0 )=B+CD cos ( 0 )=0
L

B
L
C=
=
=
D
2 2

Quedando la expresin de la funcin de la siguiente forma


L
L
2
y ( )=
sin

( )
9

y ( )=L

( )]

1
2

sin

La funcin con sus derivadas sucesivas son:


y ( )=L

( )]

y ( )=

L
2
1cos

1
2

sin

( )]

L 2
2
y ( )=
sin

( )

L 2 2
2
y ( )=
cos

( ) ( )

Recordando que =t , se obtiene la cinemtica de la leva


y (t )=L

t 1
2

sin
t
2

)]

)]

y (t )=

L
2
1cos
t

y (t )=

L 2
2

sin
t

y (t )=

L 2 2
2

cos
t

( ) (

)
)

Movimiento de bajada
Las constantes A, B, C y D de la funcin

y ( )= A+ B+C sin(D ) , son determinadas

mediantes las condiciones de frontera, las cuales dicen lo siguiente:

10

Limite inferior y ( 0 )=L


y ( 0 ) =0

Limite Superior y ( )=0


y ( )=0

Demostracin:
y ( )= A+ B+C sin( D )

y ( )=B+CD cos( D )
Determinacin de la constante A
y ( 0 )= A+ B ( 0 ) +C sin ( 0 ) =L
A=L
Determinacin de la constante D
y ( 0 )=B+CD cos ( 0 )=0
B+ CD=0
CD=B

y ( )=B+CD cos ( D)=0


BB cos (D)=0

B [ 1cos( D) ] =0
1cos ( D )=0

11

D=

Determinacin de la constante B
y ( ) =L+ B +C sin

( 2 )=0

B + C sin ( 2 )=L
B=

Determinacin de la constante C
y ( 0 )=B+CD cos ( 0 )=0
C=

B L/ L
=
=
D
2 /
2

Quedando la expresin de la funcin de la siguiente forma


L
L
2
y ( )=L +
sin

( )

( )]

1
2
y ( )=L 1 +
sin

La funcin con sus derivadas sucesivas son:

( )]

1
2
y ( )=L 1 +
sin

y ( )=

[ ( ) ]

L
2
cos
1

y ( )=

L 2
2

sin

y ( )=

( )

L 2 2
2

cos

( ) ( )
12

Recordando que =t , se obtiene la cinemtica de la leva

y (t )=L 1

t 1
2
+
sin
t
2

)]

[ ( ) ]

y (t )=

L
2
cos
t 1

y (t )=

L 2
2

sin
t

y (t )=

L 2
2

cos
t

( ) (

)
)

Movimiento Polinomial
Evidentemente este movimiento est basado en el manejo de expresiones polinomiales, la
dificultad de su uso radica en encontrar una funcin o expresin Polinomial que cumpla con
la ley fundamental del diseo de levas, para ello se debe de tomar funciones de grado igual
o mayor a 2.
Movimiento Parablico o de aceleracin constante.
Este movimiento est definido por la expresin o funcin

y ( )= A+ B+C 2 .

La complejidad que tiene este movimiento radica en la construccin de dos curvas, tanto
para el caso de subida como para el de bajada, esto se debe a que el movimiento Polinomial
a diferencia de los movimientos trigonomtricos (armnico y cclico) no llega con un
movimiento suave al lmite de frontera, presentando una discontinuidad con la continuacin
del movimiento, el cual puede ser de mantenimiento subida o bajada, para dar solucin a
este problema se opt por construir dos curvas parablicas, de tal forma que la segunda
curva llegue con un movimiento suave y con una pendiente horizontal al momento de
conectarse con la curva que le procede en forma secuencial.

13

Movimiento de subida

Demostracin:
Curva 1
2
y ( )= A+ B+C

Funcin
Dominio

Curva 2

Lmites de frontera
L. inferior

L. Superior

y ( 0 ) =0
y ( 0 ) =0

L. inferior

L. Superior

y ( /2 )=L/2
y ( / 2 )=v

y ( /2 )=L/2
y ( / 2 )=v

y ( )=L
y ( )=0

Curva 1
y ( )= A+ B+C

Lmites de frontera

y ( )=B+2C
Determinacin de la constante A
y ( 0 )= A+ B 0+C ( 0 )2=0
A=0
Determinacin de la constante B

14

y ( 0 )=0
y ( 0 )=0
y ( /2 )=L/2

y ( 0 )=B+2 C ( 0 )=0
B=0
Determinacin de la constante B
y ( /2 )= A +B /2+ C

2 L
=
2
2

()

2 L
=
2
2

()

L 2 2 2L
C=
= 2
2

()

Quedando la expresin de la funcin de la siguiente forma


y ( )=

2L 2

La funcin con sus derivadas sucesivas son:


y ( )=

2L 2

y ( )=4 L

y ( )=

4L
2

y ( )=0
Recordando que =t , se obtiene la cinemtica de la leva
y (t )=

2L
(t )2
2

2
y (t )=4 L 2t

15

y (t )=4 L

( )

y (t )=0
Curva 2
y ( )= A+ B+C

Lmites de frontera

y ( )=B+2C
Determinacin de las constantes A, B y C
y ( )=B+2 C ( )=0

B+ 2 C=0
y ( /2 )= A +B

A+B

2
+C
=L/2
2
2

() ( )

2
+C
=L/2
2
2

() ()

y ( ) =A +B ( ) +C ( )2=L
A + B ( ) +C ( )2=L
Resolviendo el sistema de ecuaciones

B+2 C=0

2
A+ B
+C
=L/2
2
2
2
A+ B ( ) +C ( ) =L

() ()

Se obtiene que

4L
A=L , B=

2 L
y C= 2

Quedando la expresin de la funcin de la siguiente forma

16

y ( /2 )=L/2
y ( )=L
y ( )=0

y ( )=L+

4L
2L 2
2

4
2 2
y ( )=L 1+ 2

La funcin con sus derivadas sucesivas son:

4
2
y ( )=L 1+ 2 2

y ( )=

4L
1
1

y ( )=

4 L
2

y ( )=0
Recordando que =t , se obtiene la cinemtica de la leva

4
2
2
y (t )=L 1+ (t ) 2 (t )

y (t )=

4 L
1
1 (t )

y (t )=4 L

( )

y (t )=0

17

Movimiento de bajada

Demostracin:
Curva 1
y ( )= A+ B+C 2

Funcin
Dominio

Curva 2

Lmites de frontera
L. inferior

L. Superior

y ( 0 )=L
y ( 0 ) =0

L. inferior

L. Superior

y ( /2 )=L/2
y ( / 2 )=v

y ( /2 )=L/2
y ( / 2 )=v

y ( )=0
y ( )=0

Curva 1
y ( )= A+ B+C

0
2

Lmites de frontera

y ( )=B+2C
Determinacin de la constante B
y ( 0 )=B+2 C ( 0 )=0
B=0

Determinacin de la constante A
18

y ( 0 )=L
y ( 0 )=0
y ( /2 )=L/2

y ( 0 )= A+ B ( 0 ) +C ( 0 ) =L
A=L

Determinacin de la constante B

y ( /2 )= A +B /2+ C

2 L
=
2
2

()

2 L
C
=
2
2

()

L 2 2 2 L
C=
= 2
2

()

Quedando la expresin de la funcin de la siguiente forma

y ( )=L 1

2 2

La funcin con sus derivadas sucesivas son:

y ( )=L 1

2 2

y ( )=4 L

y ( )=

4 L
2

y ( )=0
Recordando que =t , se obtiene la cinemtica de la leva

y (t )=L 1

2
2
t
2

]
19

y (t )=4 L 2t

y (t )=4 L

( )

y (t )=0
Curva 2
y ( )= A+ B+C

Lmites de frontera

y ( )=B+2C
Determinacin de las constantes A, B y C
y ( )=B+2 C ( )=0
B+ 2 C=0
2

y ( /2 )= A +B

+C
=L/2
2
2

() ( )
2

A+B

+C
=L/2
2
2

() ()

y ( ) =A +B ( ) +C ( ) =0
A + B ( ) +C ( )2=0

Resolviendo el sistema de ecuaciones

B+2 C=0

2
A+ B
+C
=L/2
2
2
2
A+ B ( )+ C ( ) =0

() ()

20

y ( /2 )=L/2
y ( )=0
y ( )=0

4 L
A=2 L , B=

Se obtiene que

2L
y C= 2

Quedando la expresin de la funcin de la siguiente forma


y ( )=2 L

4L
2L
+ 2 2

2
1 2
y ( )=2 L 1 + 2

La funcin con sus derivadas sucesivas son:

2
1
y ( )=2 L 1 + 2 2

y ( )=

4L 1
1

y ( )=

4L
2

y ( )=0
Recordando que =t , se obtiene la cinemtica de la leva

2
1
2
y (t )=2 L 1 ( t ) + 2 (t)

y (t )=

4 L 1
( t )1

y (t )=4 L

( )

y (t )=0
Diseo de levas con seguidor de rodillo
El diseo de levas consiste en determinar su contorno o permetro basado en la funcin del
desplazamiento del seguidor o funcin de leva, para ello es necesario el conocimiento de
los diferentes elementos de diseo que conforman el sistema leva-seguidor.

21

Ilustracin 5: Perfil de leva para un seguidor de disco

En la Ilustracin 5: Perfil de leva para un seguidor de disco, se pueden observar los


elementos de diseo, como son:

Circulo Base
Circulo primario
Perfil de la leva
Curva de Paso
Excentricidad o distancia de centros

Dentro del mecanismo leva-seguidor existen dos casos dependiendo del alineamiento de los
centros de la leva y el seguidor, estos tipos son: Centros en lnea y Centros descentrados
Rodillo en lnea
En este caso el centro del rodillo y el centro de la leva estn alineados, tal y como se puede
observar en la Ilustracin 6: Perfil de la leva, para el caso de centros alineados. Para la
construccin del permetro de la leva se sigue el siguiente procedimiento:
1. Se define la funcin de desplazamiento del seguido o funcin de la leva

y= y ()

.
2. Se construye la tabla de desplazamientos, tanto de la leva como del seguidor, para
un valor apropiado de desplazamiento angular de la leva .
3. En el software AutoCAD se traza el crculo base y el crculo primario.
4. Se construye una matriz polar con el centro del circulo primario, donde el nmero
360
de elementos de la matriz estar dado por la expresin n=

22

5. Se considera

0=0

en el punto de contacto inicial de la leva con el seguidor, y

girando en sentido opuesto al de rotacin de la leva, se van marcando los


desplazamientos del seguidor sobre cada uno de las lneas o elementos de la matriz
polar, marcndolos como referencia.
6. Finalmente con ayuda de la lnea Spline se unen los diferentes puntos antes
marcados y se obtiene el perfil de la leva.

Ilustracin 6: Perfil de la leva, para el caso de centros alineados

Rodillo Descentrado
Para construir el perfil de la leva, cuando los centros del rodillo y del seguidor estn
descentrados se sigue el siguiente procedimiento:
1. Se construye el circulo de descentramiento, tomando como centro el de la leva, y
como radio la distancia entre las lneas de simetra del centro de la leva y del rodillo
del seguidor.
2. Sobre el crculo de descentramiento, se construye la matriz polar.

23

3. Sobre los puntos de cruce entre el permetro del crculo de descentramiento y las
lneas de la matriz polar, se trazan lneas tangentes al crculo de descentramiento, de
tal forma que estas lneas tangentes corten el crculo primario.
4. Considerando 0=0 en el punto de contacto inicial de la leva con el seguidor, y
girando en sentido opuesto al de rotacin de la leva, se van marcando los
desplazamientos del seguidor sobre cada uno de las lneas de corte del crculo
primario.
5. Finalmente con ayuda de la lnea Spline se unen los diferentes puntos antes
marcados y se obtiene el perfil de la leva.

Ilustracin 7: Perfil de la leva, para el caso de centros alineados

Ejercicios
1. Se requiere una leva para impulsar una plataforma de embarque que se utiliza para
evaluar la eficiencia de embarque de los paquetes. El seguidor de la leva se debe elevar
24

hacia afuera 1.0 pulgadas con aceleracin constante en 0.7 segundos, hacer una
detencin de 0.2 segundos, descender con aceleracin constante de 0.5 segundos y,
luego, repetir la secuencia. Determine la velocidad requerida de la leva y elabore
grficamente el diagrama de desplazamiento del seguidor.

2. Se usa una leva para impulsar un mecanismo que impulsa a su vez una maquina
ensambladora automtica. El seguidor de la leva se debe elevar hacia afuera 13mm con
aceleracin constante en 3 segundos, hacer una detencin de 3 segundos, descender
5mm con aceleracin constante de 2 segundos, hacer una detencin de 3 segundos,
descender 8 mm con una aceleracin constante en 2 segundos y, luego, repetir la
secuencia. Determine la velocidad requerida de la leva y elabore grficamente el
diagrama de desplazamiento del seguidor.
25

3. Se usa una leva para impulsar un mecanismo que prueba la durabilidad de las
puertas de ciertos hornos. El seguidor de la leva se debe elevar hacia afuera 2.0
pulgadas con movimiento armnico en 1 segundos, hacer una detencin de 0,5
segundos, descender 2 pulgadas de 1 segundos, hacer una detencin de 1 segundo y,
luego, repetir la secuencia. Determine la velocidad requerida de la leva y elabore
grficamente el diagrama de desplazamiento del seguidor.

26

4. Se usa una leva para impulsar un mecanismo que mueve una herramienta de
maquinad de tornillos. El seguidor de la leva se debe elevar hacia afuera 24 mm con
movimiento armnico en 0,2 segundos, hacer una detencin de 0,3 segundos,
descender 10 mm con movimiento armnico en 0,3 segundos, hacer una detencin
de 0,2 segundo, descender 14 mm con movimiento armnico en 0,2 segundos y,
luego, repetir la secuencia. Determine la velocidad requerida de la leva y elabore
grficamente el diagrama de desplazamiento del seguidor.

27

5. Una leva de placa tiene que proporcionar el desplazamiento que se muestra en la


figura a continuacin, para un seguidor de cua recprocamente en lnea. La leva
tener un crculo base de 3.0 pulgadas y gira en sentido horario. Construya el perfil
de la leva de forma grfica.

28

Bibliografa
Myszka, D. H. (2012). Maquinas y Mecanismos. Naucalpan de Jurez: PEARSON.
Norton, R. L. (2004). Diseo de Maquinaria. Mexico D.F: McGrawHill.

29