YP

ZP
XP

OP

ZP

YP
XP
ZT
OT

XT

X 2.3622
(2.3572)
Z 4.1339
(4.1389)

mesure

Expression des matrices de transformation :

PP*

R
PT

BY
T

R
TP

BZ PP
P

rotation du point P exprim dans OP autour de laxe ZP

dun angle
matrice de changement de repre pour passer de OP OT
rotation du point exprim dans OT autour de laxe tilt YT dun angle
matrice de changement de repre pour passer de OT OP

X P
Y
soit un point PP P exprim en coordonnes homognes
ZP

1

La matrice de rotation BZ P

cos sin
sin cos

0
0

0
0

La matrice de changement de repre R T P

1
0

La matrice de rotation tilt BYT

0
0
1
0

0
0

0
1
0
0

0 T X P
0 T YP

1 T Z P

0
1

cos
0

sin

La matrice changement de repre R P T

1
0

0 sin 0
1
0
0

0 cos 0

0
0
1

0
1
0
0

0 P X T
0 P YT

1 P ZT

0
1

 B R B P

Calcul dune matrice rsultante C : C R P T

1o- R P T BYT

1
0

0
1
0
0

0 P XT
0 P YT
1 P ZT
0
1

C
0

YT

C
0

0 S P X T
1 0 P YT
0 C P Z T
0 0
1

ZP

TP

0 S 0
1 0 0

0 C 0

0 0 1

C
0

2o-

0 S P X T
1 0 P YT
0 C P Z T
0 0
1

1
0

0
1
0
0

0 P XT
0 P YT
1 P ZT
0
1

Note : T X P X

TP

T Y P Y
P

T Z P Z
P

S
0

0 S
1

0 C
0

C

S

S P Z

P XT
P YT

P XT

P Y

C P Z

P X
P Z

0
3o-
S
0

0 S
1

0 C
0

C

S

P XT
P YT

P XT

S P Z
P Y

C P Z
1

P X
P Z

C S

S C

0
0

0
0

0 0
0 0

1 0

0 1

BZ
P

3o- (suite)

C C C S S
S
C
0
C
S C S S C
0
0
0

C
S

P XT

S P Z T P X T
0

P XT

C P Z T P Z T

Table rotative NIKKEN :

(angle tilt invers)

B

2.3622 P Z 4.1339
T
P XT

BYP

cos( B) cos( A) cos ( B) sin ( A) sin( B)

sin( A)
cos( A)
0
C
sin( B) sin( A)
cos( B)
sin( B) cos( A)

0
0
0

2.3622 cos(B) 4.1339 sin(B) 2.3622

2.3622 sin(B) 4.1339 cos(B) 4.1339

Exemple :
Pour une rotation de A0 et B-90 et une position PP 0 0 0 1T

0
0
*
PP
1

0
1
0
0

1 6.4961
0
0

0 1.7717

0
1

0
6.4961
0
0

0
1.7717

1
1